CN209954132U - 吻合器用装钉系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种吻合器用装钉系统，包括：待料区域，包括用于装配空钉仓的钉仓工装，钉仓工装设置在装载托盘上，通过气动推送装置推送至装钉区域内的预装载位置；装钉区域，包括送钉装置和装钉机械手，送钉装置将需要装载的钛钉输送至设定位置，然后通过装钉机械手夹取钛钉送入钉仓工装上的空钉仓内；成品区域，装满料的钉仓工装随着装载托盘滑移至成品区域，通过气动推送装置推送至成品托盘中，随后下一轮装钉开始运行。通过上述方式，本实用新型吻合器用装钉系统装钉速度快，装钉动作具有高重复性和高一致性，大大加快装钉周期，提高吻合器产能效率，装钉过程有序进行，实时监控钛钉姿态，避免漏钉及不良钉的出现，保证装钉质量稳定。

Description

吻合器用装钉系统

技术领域

本实用新型涉及腔镜吻合器技术领域，特别是涉及一种吻合器用装钉系统。

背景技术

腔镜吻合器吻合效果指标首要是吻合，其次是切割，装钉质量的好坏直接影响吻合效果。

目前人工装钉仍然是各吻合器生产厂家主流的装钉方式，但是人工装钉速度慢，装钉质量不稳定，工时占比高是吻合器生产过程中的产能瓶颈，大大影响了吻合器的产能效率。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种吻合器用装钉系统，装钉速度快，装钉动作具有高重复性和高一致性，大大加快了装钉周期，提高了吻合器产能效率，装钉过程有序进行，实时监控钛钉姿态，避免漏钉及不良钉的出现，保证装钉质量稳定，易于维护。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种吻合器用装钉系统，包括：

待料区域，包括用于装配空钉仓的钉仓工装，钉仓工装设置在装载托盘上，通过第一气动推送装置推动钉仓工装进行滑移，将钉仓工装推送至装钉区域内的预装载位置；

装钉区域，包括送钉装置和装钉机械手，

送钉装置包括振动盘、钛钉输送轨道和装钉转动盘，振动盘布置在钛钉输送轨道的入口端，装钉转动盘布置在钛钉输送轨道的出口端，钛钉输送轨道从振动盘的出口处延伸，振动盘内的钛钉随着振动盘的振动送入钛钉输送轨道中均匀排列，并沿着钛钉输送轨道匀速推动向前送入装钉转动盘的钉槽内，

装钉机械手包括伺服凸轮装置和机械夹爪，伺服凸轮装置驱动机械夹爪上下往复运动夹取转动盘钉槽内的钛钉送入空钉仓的钉槽中，装载托盘水平移动，具有空钉仓的钉仓工装随之移动直至空钉仓上的钉槽被装满；

成品区域，装满料的钉仓工装随着装载托盘滑移至成品区域，通过第二气动推送装置推送至成品托盘中，随后下一轮装钉开始运行。

在本实用新型一个较佳实施例中，钉仓工装呈开放式布置，钉仓工装表面空间大小与空钉仓大小相配合，空钉仓可直接放入进行固定。

在本实用新型一个较佳实施例中，在待料区域具有第一传感器，第一传感器与钉仓工装和第一气动推送装置电性连接，用于感应钉仓工装的位置，然后驱动第一气动推送装置推动钉仓工装，确保到达预装载位置。

在本实用新型一个较佳实施例中，振动盘包括料斗盘、设于料斗盘下方的底座以及设于料斗盘和底座之间的圆盘振动器，通过底座内的变频器和电机驱动圆盘振动器使料斗盘振动送钉。

在本实用新型一个较佳实施例中，料斗盘内还具有螺旋向上的输送轨道，通过振动使料斗盘内的钛钉沿着输送轨道螺旋上升并筛选钛钉，保持钛钉朝着统一方向进行输送。

在本实用新型一个较佳实施例中，钛钉输送轨道通过内部直线振动器进行直振传输，钛钉输送轨道表面送钉台阶的宽度与两只钛钉并排布置的宽度相配合。

在本实用新型一个较佳实施例中，在装钉区域内装钉转动盘一侧布置有第二传感器，第二传感器与装钉转动盘电性连接，用于确保钛钉送入装钉转动盘的钉槽中。

在本实用新型一个较佳实施例中，第一气动推送装置布置在待料区域内进行横向驱动，第二气动推送装置布置在成品区域内进行纵向驱动。

在本实用新型一个较佳实施例中，还包括检测装置，检测装置包括检测摄像头、红外传感器、外接显示器和控制器，控制器固定在外接显示器内部，控制器与所述检测摄像头、所述红外传感器以及所述外接显示器电性连接。

在本实用新型一个较佳实施例中，检测摄像头布置在装钉机械手的上方用于拍摄装钉工装的位置检测装钉状态是否符合要求，控制器通过检测摄像头拍摄的图形对比内部已设定图形的相似度，确认装钉是否合格并通过外接显示器显示；红外传感器还与装钉机械手电性连接，用于确保机械夹爪准确夹住钛钉。

本实用新型的有益效果是：本实用新型吻合器用装钉系统的装钉速度快，装钉动作具有高重复性和高一致性，大大加快了装钉周期，提高了吻合器产能效率，装钉过程有序进行，实时监控钛钉姿态，避免漏钉及不良钉的出现，保证装钉质量稳定，易于维护。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本实用新型的吻合器用装钉系统一较佳实施例的主视图；

图2是本实用新型的吻合器用装钉系统一较佳实施例的俯视图；

图3是本实用新型的吻合器用装钉系统中检测装置一较佳实施例的结构示意图；

附图中各部件的标记如下：100、待料区域，101、第一气动推送装置，102、第一传感器，200、装钉区域，201、第二传感器，300、成品区域，301、第二气动推送装置，302、成品托盘，400、钉仓工装，500、装载托盘，600、送钉装置，601、振动盘，602、钛钉输送轨道，603、装钉转动盘，604、料斗盘，605、底座，606、螺旋向上的输送轨道， 700、装钉机械手、701、伺服凸轮装置，702、机械夹爪，800、检测装置，801、检测摄像头，802、红外传感器，803、外接显示器，804、控制器。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图3，本实用新型实施例包括：

一种吻合器用装钉系统，包括依次布置的待料区域100、装钉区域200和成品区域300。

待料区域100包括用于装配空钉仓的钉仓工装400，钉仓工装400呈开放式布置，钉仓工装400表面空间大小与空钉仓大小相配合，空钉仓可直接放入进行固定，简单易用，便于后期钉仓的快速流转。空钉仓表面弹匣采用大容量设计，可以将钉仓投放周期大大提升，一人多机更轻松。

钉仓工装400设置在装载托盘500上，通过第一气动推送装置101推动钉仓工装400进行滑移，第一气动推送装置101布置在待料区域100内进行横向驱动，将钉仓工装400推送至装钉区域200内的预装载位置。

在待料区域100具有第一传感器102，第一传感器102与钉仓工装400和第一气动推送装置101电性连接，用于感应钉仓工装400的位置，然后驱动第一气动推送装置101推动钉仓工装400，确保到达预装载位置。

装钉区域200包括送钉装置600和装钉机械手700，送钉装置600将需要装载的钛钉输送至设定位置，然后通过装钉机械手700夹取钛钉送入钉仓工装上的空钉仓内。

具体地，送钉装置600包括振动盘601、钛钉输送轨道602和装钉转动盘603，振动盘601布置在钛钉输送轨道602的入口端，装钉转动盘603布置在钛钉输送轨道602的出口端，钛钉输送轨道602从振动盘601的出口处延伸，振动盘601内的钛钉随着振动盘601的振动送入钛钉输送轨道602中均匀排列，并沿着钛钉输送轨道602匀速推动向前送入装钉转动盘603的钉槽内。

在装钉区域300内装钉转动盘603一侧布置有第二传感器201，第二传感器201与装钉转动盘603电性连接，用于确保钛钉送入装钉转动盘603的钉槽中。

进一步地，振动盘601包括料斗盘604、设于料斗盘604下方的底座605以及设于料斗盘604和底座605之间的圆盘振动器，通过底座内的变频器和电机驱动圆盘振动器使料斗盘604振动送钉。

在料斗盘604内还具有螺旋向上的输送轨道606，通过振动使料斗盘604内的钛钉沿着输送轨道螺旋上升并筛选钛钉，保持钛钉朝着统一方向进行输送。

钛钉输送轨道602通过内部直线振动器进行直振传输，钛钉输送轨道602表面送钉台阶的宽度与两只钛钉并排布置的宽度相配合。

当两只钛钉并排布置时，会使外侧钛钉掉入下方沟槽中，避免多余的钉子进行碰撞重叠，保证装钉过程有序进行，同时还能提升装钉的速度和周期。

圆盘振动器和直线振动器均为精密振动发生器，速度快噪音小精度高，自带变形钉筛选功能，整包洁净钛钉可直接倒入，操作简便，同时储料空间大无需频繁添料。

装钉机械手700包括伺服凸轮装置701和机械夹爪702，伺服凸轮装置701驱动机械夹爪702上下往复运动夹取装钉转动盘603钉槽内的钛钉送入空钉仓的钉槽中，装载托盘500水平移动，具有空钉仓的钉仓工装400随之移动直至空钉仓上的钉槽被装满。

伺服凸轮装置701控制装钉机械手700的操作速度快，并可调节插钉的深度。

成品区域300，装满料的钉仓工装400随着装载托盘滑移至成品区域300，通过第二气动推送装置301进行纵向驱动，驱动装满料的钉仓工装400移动至成品托盘302，随后下一轮装钉开始运行。

整个装钉系统还包括检测装置800，检测装置包括检测摄像801、红外传感器802、外接显示器803和控制器804，控制器804固定在外接显示器803内部，控制器804与所述检测摄像头801、所述红外传感器802以及所述外接显示器803电性连接。

红外传感器802还与装钉机械手700电性连接，用于确保机械夹爪702准确夹住钛钉。

检测摄像头801布置在装钉机械手700的上方用于拍摄装钉工装的位置检测装钉状态是否符合要求，控制器804通过检测摄像头801拍摄的图形对比内部已设定图形的相似度，确认装钉是否合格并通过外接显示器803显示。

优选地，检测装置800采用日本KEYENCE机器视觉系统，可以实时监控钛钉姿态，避免漏钉及不良钉的出现。

本实用新型吻合器用装钉系统的工作流程是：

将空钉仓统一装入钉仓工装400中，放置在待料区域100；

将需要装载的钛钉导入装钉区域200的振动盘601中；

开启整个装钉系统，按下系统运行按钮，整个系统进入运行状态；

待料区域100的第一传感器102，感应钉仓工装400是否到位，驱动第一气动装置101推动钉仓工装400到达预装载位置；

装钉区域200的第二红外感应器607，感应钛钉位置确保钛钉通过送钉装置600输送到装钉转动盘603的钉槽中；

感应钛钉到位后，装钉机械手700运转，机械夹爪702夹住钛钉送入装钉区域200钉仓工装400的钉槽中；

装载托盘500水平移动，具有空钉仓的钉仓工装400随之移动直至所有钉槽均装入钛钉；

启动待料区域100的第一气动推送装置101，推动未装载的钉仓工装400将装载完毕的钉仓工装400顶出，同时后续未装载的钉仓工装400到达装载位置；

装载完成后的钉仓工装400在成品区域，通过第二气动推送装置301推送至成品托盘302中，下一轮装钉开始运行。

本实用新型吻合器用装钉系统的有益效果是：

装钉动作具有高重复性和高一致性，大大加快了装钉周期，提高了吻合器产能效率；

装钉速度快：单颗4.8钉0.8-0.9秒，钉高越低速度越快，可低至单颗0.7秒，（105秒可完成90颗钉仓整个装钉流程）；

装钉质量稳定：发现问题钉即时排除并补钉，保证成品钉仓100%无漏钉；

易于维护：主要部件均采用标准化部件，拆装维护简便。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种吻合器用装钉系统，其特征在于，包括：

待料区域，包括用于装配空钉仓的钉仓工装，钉仓工装设置在装载托盘上，通过第一气动推送装置推动钉仓工装进行滑移，将钉仓工装推送至装钉区域内的预装载位置；

装钉区域，包括送钉装置和装钉机械手，

送钉装置包括振动盘、钛钉输送轨道和装钉转动盘，振动盘布置在钛钉输送轨道的入口端，装钉转动盘布置在钛钉输送轨道的出口端，钛钉输送轨道从振动盘的出口处延伸，振动盘内的钛钉随着振动盘的振动送入钛钉输送轨道中均匀排列，并沿着钛钉输送轨道匀速推动向前送入装钉转动盘的钉槽内，

装钉机械手包括伺服凸轮装置和机械夹爪，伺服凸轮装置驱动机械夹爪上下往复运动夹取转动盘钉槽内的钛钉送入空钉仓的钉槽中，装载托盘水平移动，具有空钉仓的钉仓工装随之移动直至空钉仓上的钉槽被装满；

成品区域，装满料的钉仓工装随着装载托盘滑移至成品区域，通过第二气动推送装置推送至成品托盘中，随后下一轮装钉开始运行。

2.根据权利要求1所述的吻合器用装钉系统，其特征在于，钉仓工装呈开放式布置，钉仓工装表面空间大小与空钉仓大小相配合，空钉仓可直接放入进行固定。

3.根据权利要求1所述的吻合器用装钉系统，其特征在于，在待料区域具有第一传感器，第一传感器与钉仓工装和气动推送装置电性连接，用于感应钉仓工装的位置，然后驱动第一气动推送装置推动钉仓工装，确保到达预装载位置。

4.根据权利要求1所述的吻合器用装钉系统，其特征在于，振动盘包括料斗盘、设于料斗盘下方的底座以及设于料斗盘和底座之间的圆盘振动器，通过底座内的变频器和电机驱动圆盘振动器使料斗盘振动送钉。

5.根据权利要求4所述的吻合器用装钉系统，其特征在于，料斗盘内还具有螺旋向上的输送轨道，通过振动使料斗盘内的钛钉沿着输送轨道螺旋上升并筛选钛钉，保持钛钉朝着统一方向进行输送。

6.根据权利要求1所述的吻合器用装钉系统，其特征在于，钛钉输送轨道通过内部直线振动器进行直振传输，钛钉输送轨道表面送钉台阶的宽度与两只钛钉并排布置的宽度相配合。

7.根据权利要求1所述的吻合器用装钉系统，其特征在于，在装钉区域内装钉转动盘一侧布置有第二传感器，第二传感器与装钉转动盘电性连接，用于确保钛钉送入装钉转动盘的钉槽中。

8.根据权利要求1所述的吻合器用装钉系统，其特征在于，第一气动推送装置布置在待料区域内进行横向驱动，第二气动推送装置布置在成品区域内进行纵向驱动。

9.根据权利要求1所述的吻合器用装钉系统，其特征在于，还包括检测装置，检测装置包括检测摄像头、红外传感器、外接显示器和控制器，控制器固定在外接显示器内部，控制器与所述检测摄像头、所述红外传感器以及所述外接显示器电性连接。

10.根据权利要求9所述的吻合器用装钉系统，其特征在于，检测摄像头布置在装钉机械手的上方用于拍摄装钉工装的位置检测装钉状态是否符合要求，控制器通过检测摄像头拍摄的图形对比内部已设定图形的相似度，确认装钉是否合格并通过外接显示器显示；红外传感器还与装钉机械手电性连接，用于确保机械夹爪准确夹住钛钉。

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