CN209894287U - 一种水下机器人深度传感器装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水下机器人深度传感器装置，包括穿舱螺栓、设在穿舱螺栓内部的传感器盖、设在传感器盖内侧的压力传感器、由环氧树脂灌封胶凝固形成在穿舱螺栓内部的环氧树脂灌封体，压力传感器固定设在传感器盖与环氧树脂灌封体之间；本实用新型采用左右内部空间大小不同的穿舱螺栓、传感器盖、压力传感器、螺母的组合结构设置，通过传感器盖与穿舱螺栓之间设置的密封结构以及由环氧树脂灌封胶凝固形成在穿舱螺栓与传感器盖之间的环氧树脂灌封体，提高了装置整体的密封性能，也使得装置整体具有较高的稳固性、牢靠性和平衡能力；该装置结构设计精巧且简单，成本较低，且安装、拆卸、更换、维护等操作极其便利，适合推广应用。

Description

一种水下机器人深度传感器装置

技术领域

本实用新型涉及水下遥控机器人支持设备技术领域，尤其涉及一种水下机器人深度传感器装置。

背景技术

现阶段我国正在全面进军海洋，ROV远程控制水下机器人的技术和行业正在发展上升阶段。在水底环境尤其是人力所不能及的百米海深处作业和调查工作一直都是个难题。由于水下机器人于水下环境作业，若水深较深，无法对自身位置有较好的感知，获取机器人的深度数据成为了必要的一环。

随着社会的进步，越来越多的应用场景需要水下机器人或自主或协助完成各项任务。如何高效方便的获取深度数据，并且保证在使用过程中不被水环境的压力及导电性所干扰，成为了一个水下机器人支持设备研发方向的一个重点。现有技术主要存在如下缺点：一是由于现有技术缺少密封结构的设置，使得在使用过程中水下机器人易受水环境的压力及导电性干扰，极大的影响了水下机器人的工作稳定性；二是由于现有技术存在结构设置不合理，使得在使用过程中安装、拆卸、更换、维护等操作极其繁琐，降低了工作效率；三是现有技术还存在稳固性、牢靠性和平衡能力较低的缺点，使得水下机器人的使用安全性较低。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是，克服现有技术的缺陷，提供一种既具有较高密封性能又具有较高稳固性、牢靠性和平衡能力且成本较低的水下机器人深度传感器装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：

一种水下机器人深度传感器装置，包括穿舱螺栓、设在穿舱螺栓内部的传感器盖、设在传感器盖内侧的压力传感器、由环氧树脂灌封胶凝固形成在穿舱螺栓内部并将传感器盖和压力传感器紧固在穿舱螺栓内部的环氧树脂灌封体，压力传感器固定设在传感器盖与环氧树脂灌封体之间；其中，数据线焊接在压力传感器后部并从穿舱螺栓的内部空间引出穿舱螺栓，实现了压力传感器通过数据线读取压力传感器采集得到的深度与温度数据；压力传感器为薄膜式压力传感器，具有温度修正功能，能够获得水深数据与温度数据；环氧树脂灌封体的设置，既提高了穿舱螺栓、传感器盖、压力传感器之间的密封性能，使得装置整体具有较高的防水防腐功能，又提高了装置整体结构的稳固性、牢靠性和平衡能力；该装置结构简单，既具有较高的密封性能，又具有较高的稳固性、牢靠性和平衡能力，成本较低，并且安装、拆卸、更换、维护等操作极其便利，具有较高的工作效率。

作为优选，穿舱螺栓包括位于左侧的杯头部分、位于右侧并与杯头部分连为一体的螺柱部分，杯头部分的内部空间大于螺柱部分的内部空间，环氧树脂灌封体固定设在由杯头部分的内部空间与螺柱部分的内部空间之间形成的贯通空间中，传感器盖塞入杯头部分的内部空间中，压力传感器的薄膜部分塞入传感器盖中心的通孔中。采用由大小不同的内部空间的杯头部分与螺柱部分组合结构形成的穿舱螺栓，将体积较大的传感器盖塞入内部空间较大的杯头部分并在内部空间较小的螺柱部分灌入环氧树脂灌封胶使环氧树脂灌封胶凝固在螺柱部分的内部空间形成环氧树脂灌封体，进一步提高了穿舱螺栓、传感器盖、压力传感器之间的密封性能，并且具有结构既简单又可靠的优点，又具有防水防腐的功能；内部空间较小的螺柱部分的结构设置，既节省了空间和耗材，又便于当将穿舱螺栓及装置整体安装在潜水器端盖时将螺柱部分穿入潜水器端盖孔来实现，提高了安装、拆卸、更换、维护等操作的便利性；通孔的设置使得传感器盖与杯头部分之间的安装、拆卸、更换、维护等操作极其便利。

作为优选，传感器盖与杯头部分之间通过第一密封结构密封连接。第一密封结构的设置，进一步提高了传感器盖与穿舱螺栓之间的密封性能，进一步防止了水进入到穿舱螺栓的内部空间中，从而进一步保证了对压力传感器及数据线的防水防腐作用。

作为优选，第一密封结构包括设在传感器盖与杯头部分之间的第一沟槽、卡入第一沟槽中并将传感器盖密封连接在杯头部分的内部空间的第一O型密封圈。由第一沟槽、第一O型密封圈组合结构形成的密封结构，使得当将传感器盖塞入杯头部分的内部空间时能将传感器盖压牢在杯头部分的内部空间中，进一步提高了传感器盖与杯头部分之间的密封性能，也有助于将环氧树脂灌封胶凝固在螺柱部分的内部空间形成环氧树脂灌封体在灌封过程中的密封，进一步防止了水进入穿舱螺栓的内部空间中，从而进一步保证了对压力传感器及数据线的防水防腐作用，也使得传感器盖与穿舱螺栓之间的安装、拆卸、更换、维护等操作更便利。

作为优选，传感器盖与压力传感器之间通过第二密封结构密封连接。第二密封结构的设置，进一步提高了传感器盖与压力传感器之间的密封性能，进一步防止了水进入到传感器盖的内部空间中，从而进一步保证了对压力传感器及数据线的防水防腐作用。

作为优选，第二密封结构包括设在传感器盖与压力传感器之间的第二沟槽、卡入第二沟槽中并将压力传感器固定在传感器盖中心的通孔中的第二O型密封圈。由第二沟槽与第二O型密封圈组合结构形成的第二密封结构，进一步提高了传感器盖与压力传感器之间的密封性能，进一步防止了水进入到传感器盖的内部空间中，从而进一步保证了对压力传感器及数据线的防水防腐作用，也使得传感器盖与压力传感器之间的安装、拆卸、更换、维护等操作更便利。

作为优选，杯头部分与潜水器端盖之间通过第三密封结构密封连接。第三密封结构的设置，进一步提高了当将装置整体安装在潜水器上时穿舱螺栓与潜水器端盖之间的密封性能，进一步防止了水进入穿舱螺栓及潜水器端盖，从而进一步提高了装置整体的防水防腐功能。

作为优选，第三密封结构包括设在杯头部分底部的第三沟槽、卡入第三沟槽中并与潜水器端盖相挤压的第三O型密封圈。由第三沟槽与第三O型密封圈组合结构形成的第三密封结构，进一步提高了传感器盖与潜水器端盖之间的密封性能，进一步防止了水进入装置的内部空间中，从而进一步提供了装置整体的防水防腐功能，也使得装置整体与潜水器端盖之间的安装、拆卸、更换、维护等操作更便利。

作为优选，还包括可旋动的套设在螺柱部分上的螺母，螺母设有内螺纹，螺柱部分设有与内螺纹相配合的外螺纹，通过内螺纹沿外螺纹旋动，从而螺母可旋动的套设在螺柱部分上。其中，螺母为铝合金一体成型，后期经过硬质阳极氧化处理，螺母对装置整体结构的固定提供了支撑作用，并且通过螺母能将装置整体固定拧紧在潜水器端盖上，也进一步提高了装置整体安装、拆卸、更换、维护等操作的便利性。

本实用新型专利中，由环氧树脂灌封胶凝固形成在穿舱螺栓与传感器盖之间的环氧树脂灌封体的灌封步骤如下：先塞入压力传感器，再塞入传感器盖，然后从穿舱螺栓的螺柱部分灌入环氧树脂灌封胶直至环氧树脂灌封胶填满穿舱螺栓的螺柱部分的内部空间，再等待填满穿舱螺栓的螺柱部分的内部空间的环氧树脂灌封胶逐渐凝固成固体状的环氧树脂灌封体，完成了水下机器人深度传感器装置的整体安装。

本实用新型专利中，当完成水下机器人深度传感器装置的整体安装之后，需要将水下机器人深度传感器装置安装在潜水器上使用时，将螺柱部分的右端以及外螺纹对准潜水器的端盖孔并将螺柱部分穿入潜水器的端盖孔中，通过旋动螺母将螺柱部分及水下机器人深度传感器装置整体拧紧在潜水器上，进一步提高了装置使用过程中的稳固性、牢靠性和平衡能力以及安装、拆卸、更换、维护等操作的便利性。

本实用新型由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：采用左右内部空间大小不同的穿舱螺栓、传感器盖、压力传感器、螺母的组合结构设置，通过传感器盖与穿舱螺栓之间设置的密封结构以及由环氧树脂灌封胶凝固形成在穿舱螺栓与传感器盖之间的环氧树脂灌封体，提高了装置整体的密封性能，也使得装置整体具有较高的稳固性、牢靠性和平衡能力；该装置结构设计精巧且简单，成本较低，且安装、拆卸、更换、维护等操作极其便利，适合推广应用。

附图说明

图1为本实用新型的水下机器人深度传感器装置整体装配实施例的结构示意图。

图2为图1的剖视图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步详细描述。

一种水下机器人深度传感器装置，如图1、2所示，包括穿舱螺栓7、设在穿舱螺栓7内部的传感器盖1、设在传感器盖1内侧的压力传感器3、由环氧树脂灌封胶凝固形成在穿舱螺栓7内部并将传感器盖1和压力传感器3紧固在穿舱螺栓7内部的环氧树脂灌封体6，压力传感器3固定设在传感器盖1与环氧树脂灌封体6之间。

本实施例中，穿舱螺栓7包括位于左侧的杯头部分71、位于右侧并与杯头部分71连为一体的螺柱部分73，杯头部分71的内部空间大于螺柱部分73的内部空间，环氧树脂灌封体6固定设在由杯头部分71的内部空间与螺柱部分73的内部空间之间形成的贯通空间中，传感器盖1塞入杯头部分71的内部空间中，压力传感器3的薄膜部分塞入传感器盖1中心的通孔10中。

本实施例中，传感器盖1与杯头部分71之间通过第一密封结构密封连接。

本实施例中，第一密封结构包括设在传感器盖1与杯头部分71之间的第一沟槽11、卡入第一沟槽11中并将传感器盖1密封连接在杯头部分71的内部空间的第一O型密封圈2。

本实施例中，传感器盖1与压力传感器3之间通过第二密封结构密封连接。

本实施例中，第二密封结构包括设在传感器盖1与压力传感器3之间的第二沟槽31、卡入第二沟槽31中并将压力传感器3固定在传感器盖1中心的通孔10中的第二O型密封圈4。

本实施例中，杯头部分71与潜水器端盖(未标示)之间通过第三密封结构密封连接。

本实施例中，第三密封结构包括设在杯头部分71底部的第三沟槽72、卡入第三沟槽72中并与潜水器端盖(未标示)相挤压的第三O型密封圈5。

本实施例中，还包括可旋动的套设在螺柱部分73上的螺母8，螺母8设有内螺纹80，螺柱部分73设有与内螺纹80相配合的外螺纹730，通过内螺纹80沿外螺纹730旋动，从而螺母8可旋动的套设在螺柱部分73上。

总之，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本实用新型专利的涵盖范围。

Claims (9)

1.一种水下机器人深度传感器装置，其特征在于：包括穿舱螺栓(7)、设在穿舱螺栓(7)内部的传感器盖(1)、设在传感器盖(1)内侧的压力传感器(3)、由环氧树脂灌封胶凝固形成在穿舱螺栓(7)内部并将传感器盖(1)和压力传感器(3)紧固在穿舱螺栓(7)内部的环氧树脂灌封体(6)，压力传感器(3)固定设在传感器盖(1)与环氧树脂灌封体(6)之间。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人深度传感器装置，其特征在于：穿舱螺栓(7)包括位于左侧的杯头部分(71)、位于右侧并与杯头部分(71)连为一体的螺柱部分(73)，杯头部分(71)的内部空间大于螺柱部分(73)的内部空间，环氧树脂灌封体(6)固定设在由杯头部分(71)的内部空间与螺柱部分(73)的内部空间之间形成的贯通空间中，传感器盖(1)塞入杯头部分(71)的内部空间中，压力传感器(3)的薄膜部分塞入传感器盖(1)中心的通孔(10)中。

3.根据权利要求2所述的一种水下机器人深度传感器装置，其特征在于：传感器盖(1)与杯头部分(71)之间通过第一密封结构密封连接。

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人深度传感器装置，其特征在于：第一密封结构包括设在传感器盖(1)与杯头部分(71)之间的第一沟槽(11)、卡入第一沟槽(11)中并将传感器盖(1)密封连接在杯头部分(71)的内部空间的第一O型密封圈(2)。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种水下机器人深度传感器装置，其特征在于：传感器盖(1)与压力传感器(3)之间通过第二密封结构密封连接。

6.根据权利要求5所述的一种水下机器人深度传感器装置，其特征在于：第二密封结构包括设在传感器盖(1)与压力传感器(3)之间的第二沟槽(31)、卡入第二沟槽(31)中并将压力传感器(3)固定在传感器盖(1)中心的通孔(10)中的第二O型密封圈(4)。

7.根据权利要求2或3或4或6所述的一种水下机器人深度传感器装置，其特征在于：杯头部分(71)与潜水器端盖之间通过第三密封结构密封连接。

8.根据权利要求7所述的一种水下机器人深度传感器装置，其特征在于：第三密封结构包括设在杯头部分(71)底部的第三沟槽(72)、卡入第三沟槽(72)中并与潜水器端盖相挤压的第三O型密封圈(5)。

9.根据权利要求2或3或4或6或8所述的一种水下机器人深度传感器装置，其特征在于：还包括可旋动的套设在螺柱部分(73)上的螺母(8)，螺母(8)设有内螺纹(80)，螺柱部分(73)设有与内螺纹(80)相配合的外螺纹(730)，通过内螺纹(80)沿外螺纹(730)旋动，从而螺母(8)可旋动的套设在螺柱部分(73)上。

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