CN209862063U - 齿轮啮合幅摆式喷淋装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了齿轮啮合幅摆式喷淋装置，包括顶台、第一升降架和第二升降架；所述第一升降架的下端通过第一铰接件与所述顶台的前端铰接；所述第一升降架的上端与所述第二升降架的下端通过第二铰接件铰接；所述第二升降架上安装有喷水执行器；本实用新型只要保证第一直线推杆和第二直线推杆做同步缩短或同步伸长的运动就可以保证第二升降架与地面的倾角始终保持不变，进而实现了改变喷水执行器的高度的同时不改变喷水执行器的姿态。
Description
技术领域
本实用新型属于喷洒车领域。
背景技术
农药喷洒车需要不断的调节其喷水高度和喷射角度，为了在喷射过程中有较大的喷射面积和均匀度，还需要对喷头在喷射的过程中做一定的幅摆运动。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种高度调节时不改变执行器姿态的齿轮啮合幅摆式喷淋装置。
技术方案：为实现上述目的，本实用新型的齿轮啮合幅摆式喷淋装置，包括顶台、第一升降架和第二升降架；所述第一升降架的下端通过第一铰接件与所述顶台的前端铰接；所述第一升降架的上端与所述第二升降架的下端通过第二铰接件铰接；所述第二升降架上安装有喷水执行器。
进一步的，所述喷水执行器的包括倾斜设置的齿轮支架，所述齿轮支架的矮端通过第七铰接件间接连接所述第二升降架的顶端；所述第二升降架的顶端位置还固定安装有丝杆电机，所述丝杆电机的输出端通过第一联轴器驱动连接有丝杆，还包括与所述丝杆垂直的位移块，所述位移块上贯通设置有丝杆螺纹孔，所述丝杆传动连接所述丝杆螺纹孔；所述位移块的两侧对称固定连接有两导杆；所述第二升降架的两侧梁体内分别对称设置有两导槽，两所述两导杆的末端分别活动伸入所述两导槽内，且所述导杆能沿所述导槽的长度方向滑动；还包括连杆，所述连杆的下端通过第八铰接件铰接连接所述位移块的上端；所述连杆的上端通过第九铰接件铰接连接所述齿轮支架的上端；
所述齿轮支架内分别转动安装有左齿轮和右齿轮，所述左齿轮与右齿轮相互啮合；所述齿轮支架两侧还包括相互对称的左驱动臂和右驱动臂，所述左驱动臂和右驱动臂的根部分别固定连接所述左齿轮和右齿轮；所述齿轮支架两侧还包括相互对称的左连杆臂和右连杆臂，所述左连杆臂和右连杆臂的根部分别铰接连接所述齿轮支架；所述齿轮支架还固定安装有齿轮驱动电机，所述齿轮驱动电机驱动连接所述左齿轮或右齿轮；
所述齿轮支架两侧还对称设置有左喷水座和右喷水座，所述左驱动臂和左连杆臂的末端分别铰接连接所述左喷水座的两端，所述右驱动臂和右连杆臂的末端分别铰接连接所述右喷水座的两端；所述左喷水座和右喷水座上分别设置有若干高压喷头，各所述高压喷头的喷口朝外设置。
进一步的，所述顶台的尾部固定安装有第一铰接座，所述第一升降架上还固定安装有第二铰接座；所述执行器高度调节机构还包括第一推杆直线电机和第二直线推杆直线电机；所述第一推杆直线电机的尾端通过第三铰接件与所述第一铰接座铰接连接；所述第一推杆直线电机的第一直线推杆的末端通过第四铰接件铰接连接所述第二铰接座；所述第二直线推杆直线电机的尾端通过第五铰接件铰接连接所述第二铰接座；所述第二直线推杆直线电机的第二直线推杆末端通过第六铰接部件铰接连接在所述第二升降架的中部位置；所述第三铰接件为A，所述第四铰接件为B，第一铰接件为C；所述第五铰接件为a，所述第六铰接部件为b，所述第二铰接件为c；所述ABC之间的连线构成的三角形为三角形D，所述abc之间的连线所构成的三角形为三角形d；满足三角形D与三角形d全等。
有益效果：本实用新型只要保证第一直线推杆和第二直线推杆做同步缩短或同步伸长的运动就可以保证第二升降架与地面的倾角始终保持不变，进而实现了改变喷水执行器的高度的同时不改变喷水执行器的姿态；各高压喷头的喷口做一定幅度的来回摆动，进而增加其喷射范围和均匀度。
附图说明
附图1为执行器高度调节机构和喷水执行器结构示意图；
附图2为喷水执行器结构示意图；
附图3为附图3隐去出液管后的示意图；
附图4为齿轮支架的倾角调节第一示意图；
附图5为齿轮支架的倾角调节第二示意图；
附图6为供水系统结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。
如附图1至6所示的一种丛林越野式喷淋机器人，水箱单元38，所述水箱单元38 的出水端与喷水执行器26进水端通过供水系统连接；所述水箱单元38的上侧还安装有执行器高度调节机构，所述喷水执行器26安装在所述执行器高度调节机构上。
所述水箱单元38的上侧固定安装有顶台101；所述执行器高度调节机构包括第一升降架66和第二升降架73；所述第一升降架66的下端通过第一铰接件63与所述顶台101 的前端铰接；所述第一升降架66的上端与所述第二升降架73的下端通过第二铰接件71 铰接；所述喷水执行器26安装在所述第二升降架73上；
所述供水系统包括水箱出液管43、高压水泵46、提升管67、分流管74、电池阀75 和出水管76；所述水箱单元38的出水端通过水箱出液管43连接所述高压水泵46的进水端，所述高压水泵46的出水端连通所述提升管67的进水端，所述提升管67的出水端分流连接有两所述分流管74的进水端；
两所述电池阀75分别并列固定安装在所述第二升降架73上，两所述分流管74的出水端分别连通两所述电池阀75的进水端；两所述电池阀75的出水端分别连通有两所述出水管76的进液端，两所述出水管76的出水端分别连通喷水执行器26上的若干高压喷头79的进水端；所述提升管67和出水管76均为导液软管结构；
所述顶台101的尾部固定安装有第一铰接座59，所述第一升降架66上还固定安装有第二铰接座64；所述执行器高度调节机构还包括第一推杆直线电机60和第二直线推杆直线电机69；所述第一推杆直线电机60的尾端通过第三铰接件58与所述第一铰接座 59铰接连接；所述第一推杆直线电机60的第一直线推杆61的末端通过第四铰接件62 铰接连接所述第二铰接座64；所述第二直线推杆直线电机69的尾端通过第五铰接件65 铰接连接所述第二铰接座64；所述第二直线推杆直线电机69的第二直线推杆70末端通过第六铰接部件72铰接连接在所述第二升降架73的中部位置。
所述喷水执行器26包括倾斜设置的齿轮支架83，所述齿轮支架83的矮端通过第七铰接件078间接连接所述第二升降架73的顶端；所述第二升降架73的顶端位置还固定安装有丝杆电机92，所述丝杆电机92的输出端通过第一联轴器93驱动连接有丝杆94，还包括与所述丝杆94垂直的位移块90，所述位移块90上贯通设置有丝杆螺纹孔，所述丝杆94传动连接所述丝杆螺纹孔；所述位移块90的两侧对称固定连接有两导杆89；所述第二升降架73的两侧梁体内分别对称设置有两导槽8，两所述两导杆89的末端分别活动伸入所述两导槽8内，且所述导杆89能沿所述导槽8的长度方向滑动；还包括连杆91，所述连杆91的下端通过第八铰接件080铰接连接所述位移块90的上端；所述连杆91的上端通过第九铰接件079铰接连接所述齿轮支架83的上端；
所述齿轮支架83内分别转动安装有左齿轮86和右齿轮87，所述左齿轮86与右齿轮87相互啮合；所述齿轮支架83两侧还包括相互对称的左驱动臂78和右驱动臂84，所述左驱动臂78和右驱动臂84的根部分别固定连接所述左齿轮86和右齿轮87；所述齿轮支架83两侧还包括相互对称的左连杆臂77和右连杆臂85，所述左连杆臂77和右连杆臂85的根部分别铰接连接所述齿轮支架83；所述齿轮支架83还固定安装有齿轮驱动电机82，所述齿轮驱动电机82驱动连接所述左齿轮86或右齿轮87；
所述齿轮支架83两侧还对称设置有左喷水座81.1和右喷水座81.2，所述左驱动臂78和左连杆臂77的末端分别铰接连接所述左喷水座81.1的两端，所述右驱动臂84和右连杆臂85的末端分别铰接连接所述右喷水座81.2的两端；所述左喷水座81.1和右喷水座81.2上分别设置有若干高压喷头79，各所述高压喷头79的喷口80朝外设置。
所述第三铰接件58为A，所述第四铰接件62为B，第一铰接件63为C；所述第五铰接件65为a，所述第六铰接部件72为b，所述第二铰接件71为c；所述ABC之间的连线构成的三角形为三角形D，所述abc之间的连线所构成的三角形为三角形d；满足三角形D与三角形d全等。
本方案的操作方法，过程以及技术进步整理：
若需要将喷水执行器26的高度调低或调高，控制同时控制第一推杆直线电机60和第二直线推杆直线电机69使第一直线推杆61和第二直线推杆70做同步缩短或同步伸长的运动，进而使喷水执行器26做下降或上升的运动，实现了将喷水执行器26的高度调低或调高，由于第一直线推杆61和第二直线推杆70是同步缩短或同步伸长的，所述 ABC之间的连线构成的三角形D与abc之间的连线所构成的三角形d仍然保持全等的状态，根据其结构可知，只要保证第一直线推杆61和第二直线推杆70做同步缩短或同步伸长的运动就可以保证第二升降架73与地面的倾角始终保持不变，进而实现了改变喷水执行器26的高度的同时不改变喷水执行器26的姿态；
喷水执行器2的第一自由度调节方法：控制丝杆电机92，进而使丝杆94旋转，进而丝杆94的旋转带动位移块90沿丝杆94位移，与此同时位移块90的两侧的导杆89 适应性的在两导槽8内滑动；位移块90的运动通过连杆91带动齿轮支架83沿第七铰接件078旋转，进而使齿轮支架83姿态改变，进而实现对各高压喷头79的喷口80喷射角度调节；
喷水执行器2的第二自由度运动方法：控制齿轮驱动电机82驱动左齿轮86或右齿轮87做呈周期性来回的啮合运动，进而使各高压喷头79的喷口80做一定幅度的来回摆动，进而增加其喷射范围和均匀度。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (3)
1.齿轮啮合幅摆式喷淋装置，其特征在于：包括顶台(101)、第一升降架(66)和第二升降架(73)；所述第一升降架(66)的下端通过第一铰接件(63)与所述顶台(101)的前端铰接；所述第一升降架(66)的上端与所述第二升降架(73)的下端通过第二铰接件(71)铰接；所述第二升降架(73)上安装有喷水执行器(26)。
2.根据权利要求1所述的齿轮啮合幅摆式喷淋装置，其特征在于：所述喷水执行器(26)包括倾斜设置的齿轮支架(83)，所述齿轮支架(83)的矮端通过第七铰接件(078)间接连接所述第二升降架(73)的顶端；所述第二升降架(73)的顶端位置还固定安装有丝杆电机(92)，所述丝杆电机(92)的输出端通过第一联轴器(93)驱动连接有丝杆(94)，还包括与所述丝杆(94)垂直的位移块(90)，所述位移块(90)上贯通设置有丝杆螺纹孔，所述丝杆(94)传动连接所述丝杆螺纹孔；所述位移块(90)的两侧对称固定连接有两导杆(89)；所述第二升降架(73)的两侧梁体内分别对称设置有两导槽(8)，两所述两导杆(89)的末端分别活动伸入所述两导槽(8)内，且所述导杆(89)能沿所述导槽(8)的长度方向滑动；还包括连杆(91)，所述连杆(91)的下端通过第八铰接件(080)铰接连接所述位移块(90)的上端；所述连杆(91)的上端通过第九铰接件(079)铰接连接所述齿轮支架(83)的上端；
所述齿轮支架(83)内分别转动安装有左齿轮(86)和右齿轮(87)，所述左齿轮(86)与右齿轮(87)相互啮合；所述齿轮支架(83)两侧还包括相互对称的左驱动臂(78)和右驱动臂(84)，所述左驱动臂(78)和右驱动臂(84)的根部分别固定连接所述左齿轮(86)和右齿轮(87)；所述齿轮支架(83)两侧还包括相互对称的左连杆臂(77)和右连杆臂(85)，所述左连杆臂(77)和右连杆臂(85)的根部分别铰接连接所述齿轮支架(83)；所述齿轮支架(83)还固定安装有齿轮驱动电机(82)，所述齿轮驱动电机(82)驱动连接所述左齿轮(86)或右齿轮(87)；
所述齿轮支架(83)两侧还对称设置有左喷水座(81.1)和右喷水座(81.2)，所述左驱动臂(78)和左连杆臂(77)的末端分别铰接连接所述左喷水座(81.1)的两端，所述右驱动臂(84)和右连杆臂(85)的末端分别铰接连接所述右喷水座(81.2)的两端；所述左喷水座(81.1)和右喷水座(81.2)上分别设置有若干高压喷头(79)，各所述高压喷头(79)的喷口(80)朝外设置。
3.根据权利要求2所述的齿轮啮合幅摆式喷淋装置，其特征在于：所述顶台(101)的尾部固定安装有第一铰接座(59)，所述第一升降架(66)上还固定安装有第二铰接座(64)；执行器高度调节机构包括第一推杆直线电机(60)和第二直线推杆直线电机(69)；所述第一推杆直线电机(60)的尾端通过第三铰接件(58)与所述第一铰接座(59)铰接连接；所述第一推杆直线电机(60)的第一直线推杆(61)的末端通过第四铰接件(62)铰接连接所述第二铰接座(64)；所述第二直线推杆直线电机(69)的尾端通过第五铰接件(65)铰接连接所述第二铰接座(64)；所述第二直线推杆直线电机(69)的第二直线推杆(70)末端通过第六铰接部件(72)铰接连接在所述第二升降架(73)的中部位置；所述第三铰接件(58)为A，所述第四铰接件(62)为B，第一铰接件(63)为C；所述第五铰接件(65)为a，所述第六铰接部件(72)为b，所述第二铰接件(71)为c；所述ABC之间的连线构成的三角形为三角形D，所述abc之间的连线所构成的三角形为三角形d；满足三角形D与三角形d全等。
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|---|---|---|---|---|
| CN109730050A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-05-10 | 西安工业大学 | 一种农药喷洒车的喷淋执行器 |
| CN113179818A (zh) * | 2021-04-21 | 2021-07-30 | 宁波市鄞州区农业技术推广站 | 一种育秧室加湿喷淋器 |
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| CN109730050B (zh) * | 2019-03-26 | 2023-11-10 | 西安工业大学 | 一种农药喷洒车的喷淋执行器 |
| CN113179818A (zh) * | 2021-04-21 | 2021-07-30 | 宁波市鄞州区农业技术推广站 | 一种育秧室加湿喷淋器 |
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