CN209850549U - 一种打磨机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种打磨机器人，包括主体，设于主体上的安装架，安装架上设有驱动组件，驱动组件上设有打磨组件；驱动组件驱使打磨组件相对主体沿第一方向和第二方向分别发生位移，使用时，驱动组件可驱使打磨组件向第一方向和第二方向移动，可以方便地调整打磨组件的打磨位置，同时也扩大了主体周围的打磨面积，从而提高了打磨效率。

Description

一种打磨机器人

技术领域

本实用新型属于机械自动化技术领域，尤其涉及一种打磨机器人。

背景技术

铸造是一种金属热加工工艺，是将液体金属浇铸到与零件形状相适应的铸造空腔中，待其冷却凝固后，以获得产品的方法。根据不同的模具设计，由铸造得到的产品各不相同，可以是小型零件，也可以大型的设备毛坯。

通过铸造的产品表面存在除了本体以外的多余部分，需要将多余部分切除后，再通过打磨处理以精整铸件的内外表面。除产品表面的毛刺、使之光滑，易于继续加工或达到成品。通常，打磨使用的工具是磨床、砂轮磨机等，但这些设备多数只适用于小型铸件。当遇到如锅炉毛坯、烟囱等大型铸件时，通常需要工人使用手持式的打磨装置对铸件进行打理，打磨效率低。

实用新型内容

本实用新型提供一种打磨机器人，用于高效对铸件进行打磨。

本实用新型提供一种打磨机器人，包括主体和设于所述主体上的安装架，所述安装架上设有驱动组件，所述驱动组件上设有打磨组件；所述驱动组件驱使所述打磨组件相对所述主体沿第一方向和第二方向分别发生位移。

在一种可实施方式中，所述驱动组件包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件沿第一方向设置在所述安装架上，用于驱动所述打磨组件沿第一方向发生位移；所述第二驱动件沿第二方向设置在所述第一驱动件上，用于驱动所述打磨组件沿第二方向发生位移。

在一种可实施方式中，所述第一驱动件和第二驱动件互为垂直，且所述第一驱动件和第二驱动件之间装设有斜坡形加强件，所述第二驱动件和斜坡形加强件在第一驱动件驱动下同步位移。

在一种可实施方式中，所述打磨组件包括固定架和打磨件，所述固定架连接在所述驱动组件上，在驱动组件驱动下沿第一方向和第二方向分别发生位移，所述打磨件通过固定装置固定在安装架上，与固定架同步位移。

在一种可实施方式中，所述固定装置包括与所述固定架连接的壳体以及转动连接在所述壳体内的旋转件，所述壳体上开设有供所述打磨件穿设的第一通道，所述旋转件位于第一通道内，所述打磨件穿设在所述第一通道内并与旋转件固定连接。

在一种可实施方式中，所述壳体包括供所述固定架连接的第一板和供所述旋转件连接的第二板，所述第一板和第二板之间通过导向柱连接，所述导向柱一端固定于第二板，另一端活动穿设于第一板；所述导向柱上还套设有弹性件，当所述第一板和第二板之间具有第一距离时，所述弹性件处于自然状态；在外力作用下，当所述第一板和第二板之间的距离小于第一距离时，所述弹性件发生形变；在无外力作用下或所述外力减小时，所述弹性件使所述第一板和第二板相互远离。

在一种可实施方式中，所述旋转件铰接在所述第二板上，且所述旋转件包括两平行设置的铰接杆和连接在两所述铰接杆的连接杆，两所述铰接杆与连接杆之间形成供所述打磨件穿设的固定通道，所述打磨件穿设在所述固定通道中并通过紧固件与所述旋转件固定。

在一种可实施方式中，所述主体包括驱动轮、从动轮和第三驱动件，所述驱动轮和所述从动轮上套有同步带，所述第三驱动件用于驱使所述驱动轮转动。

在一种可实施方式中，所述打磨组件以及驱动组件位于所述安装架靠近所述驱动轮的一侧。

在一种可实施方式中，所述驱动轮底部与所述同步带之间安装有磁铁。

本实用新型实施例提供一种打磨机器人，通过在主体上安装驱动组件、打磨组件，使用时，驱动组件可驱使打磨组件向第一方向和第二方向移动，可以方便地调整打磨组件的打磨位置，同时也扩大了主体周围的打磨面积，从而提高了打磨效率。

需要理解的是，本实用新型的教导并不需要实现上面所述的全部有益效果，而是特定的技术方案可以实现特定的技术效果，并且本实用新型的其他实施方式还能够实现上面未提到的有益效果。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新型的若干实施方式，其中：

图1为打磨机器人的整体结构图；

图2为打磨机器人中行走装置的整体结构图；

图3为打磨机器人中驱动组件和打磨组件的结构图；

图4为打磨机器人中行走装置行走组件的结构图。

图中：1、主体；11、驱动轮；12、同步带；13、从动轮；14、第三驱动件；15、减速机；16、磁铁安装支架；17、磁铁；2、驱动组件；21、第一驱动件；22、斜坡形加强件；23、第二驱动件；24、中间支架；241、第一平板；242、第二平板；3、打磨组件；31、固定架；311、凸起；32、壳体；321、第一板；322、第二板；323、导向柱；324、弹性件；33、打磨件；34、旋转件；341、连接杆；342、铰接杆；4、安装架；41、支杆；42、安装平台；5、控制器；6、连接轴。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1示出了本实用新型实施例打磨机器人的整体结构图；图2示出了本实用新型实施例打磨机器人中行走装置的整体结构图。

如图1和图2所示，本实用新型实施例提供一种打磨机器人，包括主体1和设于主体1上的安装架4，安装架4上设有驱动组件2，驱动组件2上设有打磨组件3；驱动组件2驱使打磨组件3相对主体1沿第一方向和第二方向分别发生位移。

本实施例的打磨机器人在使用时，驱动组件2可驱使打磨组件3相对主体1发生移动，以调整打磨组件3的打磨位置，增大打磨范围，同时也提高了打磨效率。本实用新型实施例所提供的打磨机器人可应用于打磨墙壁、水冷壁、锅炉、铸造炉等场景，尤其在恶劣场景下，通过本实用新型实施例所提供的打磨机器人，无需人工进行打磨，保障了工人的安全。

安装架4固定安装于主体1的中间位置，安装架4包括固定在主体1上的两支杆41和连接在两支杆41之间的安装平台42，驱动组件2固定于安装平台42的上端面，打磨组件3连接于驱动组件2，驱动组件2向主体1外侧延伸使打磨组件3位于主体1的外侧。

图3示出了本实用新型实施例打磨机器人中驱动组件和打磨组件的结构图。

如图3所示，在本实用新型实施例中，驱动组件2包括第一驱动件21和第二驱动件23，第一驱动件21沿第一方向设置在安装架4上，用于驱动打磨组件3沿第一方向发生位移；第二驱动件23沿第二方向设置在第一驱动件21上，用于驱动打磨组件3沿第二方向发生位移。第一方向与第二方向垂直，或者第一方向与第二方向呈一定夹角。

本实施例的打磨机器人，第一驱动件21和第二驱动件23均优选为直线模组，且第一驱动件21和第二驱动件23的一侧面上均设有移动滑台，移动滑台的运动方向与其安装方向一致。第一驱动件21横向固定于安装架4上且将含有移动滑台的一面正朝上，其运动方向为第一方向。第二驱动件23装设于第一驱动件21上且将含有移动滑台的一面背离第一驱动件21，其运动方向为第二方向，打磨组件3设于第二驱动件23上。

使用时，当需要打磨组件3沿第一方向移动时，驱动第一驱动件21以驱使第二驱动件23和打磨组件3沿第一方向运动，当需要打磨组件3沿第二方向移动时，驱动第二驱动件23以驱使打磨组件3沿第二方向运动，通过两个不同方向的调节，可方便地调节打磨组件3的打磨位置，并且增大了打磨范围，提高了打磨的效率。

在本实用新型实施例中，第一驱动件21和第二驱动件23互为垂直，且第一驱动件21和第二驱动件23之间装设有斜坡形加强件22，第二驱动件23和斜坡形加强件22在第一驱动件驱动21下同步位移。

本实施例的打磨机器人，安装时，第一驱动件21横向安装，第二驱动件23竖向安装，两者间通过斜坡形加强件22连接。斜坡形加强件22包括第一平面、第二平面和第一斜面，第一平面、第二平面和第一斜面首尾连接，且第一平面垂直于第二平面。斜坡形加强件22的第一平面与第一驱动件21上的移动滑台固定，第二平面与第二驱动件23远离其滑台的一面固定，使用时，第一驱动件21驱使第二驱动件23和斜坡形加强件22同步位移，通过斜坡形加强件22连接于第一驱动件21和第二驱动件23，可提高第一驱动件21和第二驱动件23之间的稳定性和牢固度。

在本实用新型实施例中，打磨组件3包括固定架31和打磨件33，固定架31连接在驱动组件2上，在驱动组件2驱动下沿第一方向和第二方向分别发生位移，打磨件33通过固定装置固定在固定架31上，与固定架31同步位移。

本实施例的打磨机器人，固定架31设于第二驱动件23上，与第一驱动件21平行设置，其底面两端均一体连接有凸起311，打磨件33优选为角磨机，根据实际打磨情况，可以在固定架31上固定至少一个打磨件33。本实用新型实施例不对打磨件33的具体数量进行限制。具体的，本实用新型实施例的一种具体实施方式中，打磨件33设置为两个，两个打磨件33分别通过固定装置上设置在凸起311的下端。使用时，通过固定架31和固定装置的传动，打磨件33在驱动组件2的驱动下沿第一方向和第二方向分别发生位移后，可方便地对污垢进行打磨，提高打磨效率。

进一步地，第二驱动件23和固定架31之间通过中间支架24连接，中间支架24呈“L”型，包括相互垂直且一体连接的第一平板241和第二平板242，第一平板241固定于第二驱动件23的滑台上，第二平板242位于第一平板241的底端并连接于固定架31。使用时，第二驱动件23驱使中间支架24和打磨组件3沿第二方向同步位移。

在本实用新型实施例中，固定装置包括与固定架31连接的壳体32以及转动连接在壳体32内的旋转件34，壳体32上开设有供打磨件33穿设的第一通道，旋转件34位于第一通道内，打磨件33穿设在第一通道内并与旋转件34固定连接。

本实施例的打磨机器人，固定装置的壳体32固定安装于固定架31两端的凸起311下端，以实现固定装置与固定架31的连接，壳体32中间开设有供打磨件33安装的第一通道，以供打磨件33安装。第一通道的具体位置可以根据实际情况进行选择，具体的，本实用新型实施例的一种具体实施方式中，第一通道的方向既垂直第一方向又垂直第二方向。

旋转件34安装于第一通道内且沿第一通道的方向实现转动，打磨件33穿设于第一通道并与旋转件34固定连接。使用时，通过调节旋转件34的旋转角度变化，打磨件33的打磨角度随之同时发生变化，以应对不同角度的墙面。

在本实用新型实施例中，壳体32包括供固定架31连接的第一板321和供旋转件34连接的第二板322，第一板321和第二板322之间通过导向柱323连接，导向柱323一端固定于第二板322，另一端活动穿设于第一板321；导向柱323上还套设有弹性件324，当第一板321和第二板322之间具有第一距离时，弹性件324处于自然状态；在外力作用下，当第一板321和第二板322之间的距离小于第一距离时，弹性件324发生形变；在无外力作用下或外力减小时，弹性件324使第一板321和第二板322相互远离。

本实施例的打磨机器人，第一板321固定安装于固定架31的凸起311底端，第二板322位于第一板321正下方并与第一板321平行设置，第一板321和第二板322之间通过若干导向柱323连接，导向柱323、第一板321和第二板322之间所形成的空腔即为第一通道。导向柱323的底端与第二板322的上端面固定，顶端活动穿设于第一板321。弹性件324优选为弹簧，套设于导向柱323上，且弹性件324位于第一板321和第二板322之间，弹性件324的一端固定在导向柱323或第二板322上，另一端始终抵接在第一板321上，当弹簧处于平衡状态，即未受到作用力时，此时，第一板321和第二板322之间具有第一距离，当打磨件在平整的表面打磨时，第一板321和第二板322也处于第一距离，此处的第一距离可根据打磨件33的实际安装情况或者通过更换不同长度和/或不同弹性势能的弹簧进行调整。

当在打磨过程中遇到凸起表面时，凸起的表面会对打磨件33进行挤压，使打磨件33升高，打磨件33带动旋转件34升高，旋转件34带动第二板322升高，使第二板322向第一板321方向移动，此时弹簧由于受到第二板322的压力发生压缩，第一板321和第二板322之间的距离会小于第一距离，从而使打磨件33能够方便打磨凸起的表面。同时，固定装置的设置还起到了减震的效果，凸起表面处理完毕后，第一板321和第二板322在弹簧的作用力下相背运动，使第二板322向远离第一板321的方向移动，同时带动旋转件34和打磨件33同步移动，直至第一板321和第二板322之间的距离恢复到第一距离。

在本实用新型实施例中，旋转件34铰接在第二板322上，且旋转件34包括两平行设置的铰接杆342和连接在两铰接杆342的连接杆341，两铰接杆342与连接杆341之间形成供打磨件33穿设的固定通道，固定通道方向平行于第一通道方向。打磨件33穿设在固定通道中并通过紧固件与旋转件34固定。

本实施例的打磨机器人，两铰接杆342的底端均铰接于第二板322的上端面，连接杆341固定于两铰接杆342的上端，因此两铰接杆342、第二板322以及连接杆341形成一个固定通道，固定通道用于供打磨件33穿设并安装。安装时，将打磨件33穿设于固定通道，再调整好旋转件34的角度，然后再固定旋转件34与第二板322之间的铰接点，使其不可再转动，最后通过紧固件固定旋转件34和打磨件33。如此设置，根据使用需求，可以通过调整铰接杆342与第二板322之间的角度，达到调整打磨件33和固定装置之间角度的目的。

图2示出了本实用新型实施例打磨机器人中行走装置的整体结构图；图4示出了本实用新型实施例打磨机器人中行走装置行走组件的结构图。

如图2和图4所示，在本实用新型实施例中，主体1包括驱动轮11、从动轮13和第三驱动件14，驱动轮11和从动轮13上套有同步带12，第三驱动件14用于驱使驱动轮11转动。

本实施例的打磨机器人，主体1具体为行走装置，包括两个相同且间隔设置的行走组件和连接轴6，安装架4位于两行走组件之间，使其安装平台42位于靠近驱动轮11，连接轴6穿设两行走组件和安装架4的两个支杆41，从而将安装架4与行走组件相连。行走组件包括驱动轮11、从动轮13和第三驱动件14，第三驱动件14优选为电机，安装于驱动轮11和从动轮13之间。使用时，第三驱动件14驱使驱动轮11转动，驱动轮11驱使从动轮13转动。

进一步地，行走组件还包括减速机15，减速机15安装于电机的输出端并连接于驱动轮11，起到减速的效果。使用时，电机转动，经过减速机15后再作用于驱动轮11。

进一步地，主体1还包括控制器5，控制器5固定于安装架4靠近从动轮13的一端，用于控制行走组件、驱动组件2和打磨组件3。

在本实用新型实施例中，打磨组件3以及驱动组件2位于安装架4靠近所述驱动轮11的一侧。

本实施例的打磨机器人，通过将打磨组件3以及驱动组件2位于靠近驱动轮11的一端，使得整个打磨机器人的重心靠近于驱动轮11一端，当打磨组件3在与主体1做相对运动时，主体1与地面之间不会轻易打滑，提高移动时的稳定性。

在本实用新型实施例中，驱动轮11底部与同步带12之间安装有磁铁17。

本实施例的打磨机器人，在驱动轮11的底部和同步带12之间固定有磁铁安装支架16，在磁铁安装支架16底部安装有磁铁17。当行走装置在带有金属材料的平面上作业时，磁铁17和金属材料之间产生的吸力可增大同步带12和平面的最大静摩擦力，从而使机器人在带有金属材料的平面或者斜面上工作时更加稳固。

运动过程：

首先通过控制器5驱使第三驱动件14转动，第三驱动件14作用于驱动轮11，驱动轮11再通过同步带12驱使从动轮13转动，从而使整个打磨机器人行走，到达打磨区域后，行走装置停止移动，控制器5控制第一驱动件21和第二驱动件23以调整打磨件33的打磨位置，打磨结束后，打磨机器人移至下一打磨区域。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种打磨机器人，其特征在于，包括主体(1)和设于所述主体(1)上的安装架(4)，所述安装架(4)上设有驱动组件(2)，所述驱动组件(2)上设有打磨组件(3)；所述驱动组件(2)驱使所述打磨组件(3)相对所述主体(1)沿第一方向和第二方向分别发生位移。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述驱动组件(2)包括第一驱动件(21)和第二驱动件(23)，所述第一驱动件(21)沿第一方向设置在所述安装架(4)上，用于驱动所述打磨组件(3)沿第一方向发生位移；所述第二驱动件(23)沿第二方向设置在所述第一驱动件(21)上，用于驱动所述打磨组件(3)沿第二方向发生位移。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动件(21)和第二驱动件(23)互为垂直，且所述第一驱动件(21)和第二驱动件(23)之间装设有斜坡形加强件(22)，所述第二驱动件(23)和斜坡形加强件(22)在第一驱动件(21)驱动下同步位移。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述打磨组件(3)包括固定架(31)和打磨件(33)，所述固定架(31)连接在所述驱动组件(2)上，在驱动组件(2)驱动下沿第一方向和第二方向分别发生位移，所述打磨件(33)通过固定装置固定在固定架(31)上，与固定架(31)同步位移。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述固定装置包括与所述固定架(31)连接的壳体(32)以及转动连接在所述壳体(32)内的旋转件(34)，所述壳体(32)上开设有供所述打磨件(33)穿设的第一通道，所述旋转件(34)位于所述第一通道内，所述打磨件(33)穿设在第一通道内并与旋转件(34)固定连接。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述壳体(32)包括供所述固定架(31)连接的第一板(321)和供所述旋转件(34)连接的第二板(322)，所述第一板(321)和第二板(322)之间通过导向柱(323)连接，所述导向柱(323)一端固定于第二板(322)，另一端活动穿设于第一板(321)；

所述导向柱(323)上还套设有弹性件(324)，当所述第一板(321)和第二板(322)之间具有第一距离时，所述弹性件(324)处于自然状态；在外力作用下，当所述第一板(321)和第二板(322)之间的距离小于第一距离时，所述弹性件(324)发生形变；在无外力作用下或所述外力减小时，所述弹性件(324)使所述第一板(321)和第二板(322)相互远离。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述旋转件(34)铰接在所述第二板(322)上，且所述旋转件(34)包括两平行设置的铰接杆(342)和连接两所述铰接杆(342)的连接杆(341)，两所述铰接杆(342)与连接杆(341)之间形成供所述打磨件(33)穿设的固定通道，所述打磨件(33)穿设在所述固定通道中并通过紧固件与所述旋转件(34)固定。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述主体(1)包括驱动轮(11)、从动轮(13)和第三驱动件(14)，所述驱动轮(11)和所述从动轮(13)上套有同步带(12)，所述第三驱动件(14)用于驱使所述驱动轮(11)转动。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述打磨组件(3)以及驱动组件(2)位于所述安装架(4)靠近所述驱动轮(11)的一侧。

10.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述驱动轮(11)底部与所述同步带(12)之间安装有磁铁(17)。