CN209821672U - 一种用于受限空间智能巡检的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于受限空间智能巡检的机器人，包括底座和顶座，所述底座内壁下表面中部通过螺栓固定连接有控制器；本实用新型通过在底座内设有的控制器，并在控制器中添加单片机、数据收发模块与存储模块，使得用户在通过WiFi信号接入时得以有效的通过激光雷达和广角摄像机实现灵活操控的效果，使得本巡检机器人得以有效的在受限空间内实现实时监控、深度视觉、动态避让、自主导航，且能够与移动终端互联互通，实现实时传递声频、音频信息，并且可通过移动终端在受限空间内对其进行遥控操纵行进路线、方向等活动，进而有效的提高了本巡检机器人的巡检效率方便用户使用从而有效的弥补了现有技术中的不足。

Description

一种用于受限空间智能巡检的机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，具体为一种用于受限空间智能巡检的机器人。

背景技术

受限空间是指工厂的各种设备内部和城市的隧道、下水道、沟、坑、井、池、涵洞、阀门间、污水处理设施等封闭、半封闭的设施及场所，以及农村储存红薯、土豆、各种蔬菜的井、窖等，通风不良的矿井也应视同受限空间，由于受限空间内部的空间范围很小，用户在受限空间内部实施排查或监控时难以有效的实现对受限空间实施有力的巡检效果，使得受限空间内部极易存在安全隐患的同时也极大的增加了用户的检测维护难度，而通过巡检机器人能够有效的解决用户对受限空间的巡查工作，提高受限空间的巡查效果，但现有技术中的巡检机器人在实际应用时仍旧存在一定的不足，例如：

现有技术中的巡检机器人在对受限空间实施巡检时不够灵活方便，使得用户在通过巡检机器人进行巡检作业时仍旧出现数据信息获取不完善而无法有效的方便用户操控的情况故而满足不了现有技术所需。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于受限空间智能巡检的机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于受限空间智能巡检的机器人，包括底座和顶座，所述底座内壁下表面中部通过螺栓固定连接有控制器，所述底座内壁两侧靠近两端处均通过螺栓固定连接有电机，所述电机动力输出端贯穿底座通过螺栓固定连接有滚轮，所述底座上表面中部通过螺栓固定连接有蓄电池，所述底座上表面边缘处通过螺栓固定连接有顶座，所述顶座上表面中部通过螺栓固定连接有安装座，所述安装座上表面通过螺栓固定连接有激光雷达，所述激光雷达上表面中部通过螺栓固定连接有广角摄像机；所述控制器还包括：单片机、数据收发模块和存储模块，所述单片机与所述数据收发模块电性耦接，所述单片机与存储模块电性耦接，所述蓄电池输出端与控制器输入端电性连接，所述控制器输出端分别与电机、广角摄像机和激光雷达输入端电性连接。

优选的，所述控制器外围的底座内部通过螺栓固定连接有防护罩，所述底座内部呈中空型，所述底座呈四棱柱型。

优选的，所述顶座呈四棱台型，所述底座高度尺寸为顶座高度尺寸的二分之一，所述底座高度尺寸为滚轮直径尺寸的三分之一。

优选的，所述滚轮外围开设有凹纹，所述滚轮外围与底座两侧不在同一平面上。

优选的，所述数据收发模块用于作为巡检机器人信号接收与发送的数据传输装置，所述存储模块用于作为广角摄像机的数据存储装置。

优选的，所述激光雷达用于作为巡检机器人四周物体的探测装置，所述顶座上表面四周开设有凹槽。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过在底座内设有的控制器，并在控制器中添加单片机、数据收发模块与存储模块，使得用户在通过WiFi信号接入时得以有效的通过激光雷达和广角摄像机实现灵活操控的效果，使得本巡检机器人得以有效的在受限空间内实现实时监控、深度视觉、动态避让、自主导航，且能够与移动终端互联互通，实现实时传递声频、音频信息，并且可通过移动终端在受限空间内对其进行遥控操纵行进路线、方向等活动，进而有效的提高了本巡检机器人的巡检效率方便用户使用从而有效的弥补了现有技术中的不足。

附图说明

图1为本实用新型整体半剖结构示意图；

图2为本实用新型主视结构示意图；

图3为本实用新型俯视结构示意图；

图4为本实用新型系统原理图。

图中：1-底座；11-控制器；111-单片机；112-数据收发模块；113-存储模块；12-防护罩；13-电机；14-滚轮；2-顶座；21-蓄电池；22-安装座；23-激光雷达；24-广角摄像机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种用于受限空间智能巡检的机器人，包括底座1和顶座2，所述底座1内部呈中空型，方便底座1内部安装各类元器件，所述底座1内壁下表面中部通过螺栓固定连接有控制器11，所述底座1呈四棱柱型，所述控制器11外围的底座1内部通过螺栓固定连接有防护罩12，通过防护罩12能够有效的实现二次保护增强巡检机器人控制中心的防护效果，所述底座1内壁两侧靠近两端处均通过螺栓固定连接有电机13，所述电机13型号为JGA16-050小型电机，所述电机13动力输出端贯穿底座1通过螺栓固定连接有滚轮14，所述滚轮14外围开设有凹纹，通过控制器11驱动四个电机13带动四个滚轮14进行转动时能够有效的实现对巡检机器人前进后退与偏移的效果，使得巡检机器人的移动更加灵活多变，进而有效的适应不同的巡检场所，所述滚轮14外围与底座1两侧不在同一平面上，使得巡检机器人在遇到墙角或紧急掉落的物块时得以有效的通过滚轮14实现翻滚方便巡检机器人转移效果，所述底座1高度尺寸为滚轮14直径尺寸的三分之一，所述底座1上表面中部通过螺栓固定连接有蓄电池21，所述蓄电池21型号为L2-400MF的蓄电池，所述底座1上表面边缘处通过螺栓固定连接有顶座2，所述顶座2上表面四周开设有凹槽，方便安置物件便于用户使用，所述顶座2呈四棱台型，所述底座1高度尺寸为顶座2高度尺寸的二分之一，所述顶座2上表面中部通过螺栓固定连接有安装座22，所述安装座22上表面通过螺栓固定连接有激光雷达23，所述激光雷达23用于作为巡检机器人四周物体的探测装置，所述激光雷达23型号为LiDARDelta3的激光雷达，通过激光雷达23能够有效的使得本巡检机器人实现深度视觉、动态避让、自主导航的效果，有效的获取周围物体的数据信息便于巡检作业，所述激光雷达23上表面中部通过螺栓固定连接有广角摄像机24，所述广角摄像机24型号为微型无线远程监控广角摄像头，能够通过WiFi信号接入便于用户控制进而提取内部的图像信息供用户使用，通过广角摄像机24能够有效的实现对周围的环境信息进行提取便于用户使用，所述控制器11还包括：单片机111、数据收发模块112和存储模块113，所述单片机111型号为STC89LE52的单片机，所述数据收发模块112型号为RTL8811AU的高速数据传输无线收发模块，能够将数据以最快速度进行传递，且能够与移动电话互联互通，实时传递声频、音频信息，并且可通过移动电话在一定范围内对其进行遥控操纵行进路线、方向等活动，所述存储模块113型号为TSOP44SRAM静态存储器，能够方便用户安装存储卡，所述单片机111与所述数据收发模块112电性耦接，所述数据收发模块112用于作为巡检机器人信号接收与发送的数据传输装置，所述单片机111与存储模块113电性耦接，所述存储模块113用于作为广角摄像机24的数据存储装置，所述蓄电池21输出端与控制器11输入端电性连接，所述控制器11输出端分别与电机13、广角摄像机24和激光雷达23输入端电性连接。

工作原理：在使用时通过控制器11内部的数据收发模块112能够有效的方便用户通过移动终端对本巡检机器人实现实时控制，使得底座1中的四个电机13驱动滚轮14带动本巡检机器人进行多向移动，且通过顶座2上方通过安装座22设有的激光雷达23能够有效的使得本巡检机器人实现深度视觉、动态避让、自主导航的效果，进而有效的获取周围物体的数据信息便于巡检作业的效果，且通过在本巡检机器人顶端设有的广角摄像机24能够方便用户通过WiFi信号接入的方式使得用户控制提取广角摄像机24内部的图像信息，通过设有的存储模块113能够方便巡检机器人获取的数据信息进行存储以便于用户提取检测的效果。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种用于受限空间智能巡检的机器人，包括底座(1)和顶座(2)，其特征在于：所述底座(1)内壁下表面中部通过螺栓固定连接有控制器(11)，所述底座(1)内壁两侧靠近两端处均通过螺栓固定连接有电机(13)，所述电机(13)动力输出端贯穿底座(1)通过螺栓固定连接有滚轮(14)，所述底座(1)上表面中部通过螺栓固定连接有蓄电池(21)，所述底座(1)上表面边缘处通过螺栓固定连接有顶座(2)，所述顶座(2)上表面中部通过螺栓固定连接有安装座(22)，所述安装座(22)上表面通过螺栓固定连接有激光雷达(23)，所述激光雷达(23)上表面中部通过螺栓固定连接有广角摄像机(24)；

所述控制器(11)还包括：单片机(111)、数据收发模块(112)和存储模块(113)，所述单片机(111)与所述数据收发模块(112)电性耦接，所述单片机(111)与存储模块(113)电性耦接，所述蓄电池(21)输出端与控制器(11)输入端电性连接，所述控制器(11)输出端分别与电机(13)、广角摄像机(24)和激光雷达(23)输入端电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于受限空间智能巡检的机器人，其特征在于：所述控制器(11)外围的底座(1)内部通过螺栓固定连接有防护罩(12)，所述底座(1)内部呈中空型，所述底座(1)呈四棱柱型。

3.根据权利要求1所述的一种用于受限空间智能巡检的机器人，其特征在于：所述顶座(2)呈四棱台型，所述底座(1)高度尺寸为顶座(2)高度尺寸的二分之一，所述底座(1)高度尺寸为滚轮(14)直径尺寸的三分之一。

4.根据权利要求1所述的一种用于受限空间智能巡检的机器人，其特征在于：所述滚轮(14)外围开设有凹纹，所述滚轮(14)外围与底座(1)两侧不在同一平面上。

5.根据权利要求1所述的一种用于受限空间智能巡检的机器人，其特征在于：所述数据收发模块(112)用于作为巡检机器人信号接收与发送的数据传输装置，所述存储模块(113)用于作为广角摄像机(24)的数据存储装置。

6.根据权利要求1所述的一种用于受限空间智能巡检的机器人，其特征在于：所述激光雷达(23)用于作为巡检机器人四周物体的探测装置，所述顶座(2)上表面四周开设有凹槽。