CN209796485U - 一种智能搬运机器人运行系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种智能搬运机器人运行系统，包括多层货物存储结构，与多层货物存储结构对应设置的升降机构和上下货结构；多层货物存储结构包括多层的货物存储平台，设置于每层货物存储平台上的至少一个货物存储单元，设置于每个货物存储单元周侧的货物运输通道，以及用于运送货物的至少一台智能搬运叉臂机器人；升降机构包括设于货物存储平台上的至少一台升降机；上下货结构包括设于所述货物存储平台上的至少一个上下货通道。本实用新型提供的技术方案，不仅可以从地面上完成托盘的搬运和运送，而且结构较为简单，效率较高。

Description

一种智能搬运机器人运行系统

技术领域

本实用新型涉及物流或仓储技术领域，特别是涉及一种智能搬运机器人运行系统。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴。

对于托盘这种物流领域中应用很高的物品，基本都是通过叉车来完成搬运，但叉车需要人工操作处理；而且，常用的AGV机器人虽然可以自动对托盘进行搬运，无需人工操作，但是无法直接从地面上完成托盘的搬运和运送。传统技术中，比较流行的就行国外的KIVA机器人系统和国内的类似系统，在从地面上完成托盘的搬运和运送时，都需要加装货架和相关的定位设计装置，结构较为复杂，效率较低。

实用新型内容

基于此，本实用新型提供一种智能搬运机器人运行系统，不仅可以从地面上完成托盘的搬运和运送，而且结构较为简单，效率较高。

为达到上述目的，本实用新型提出如下技术方案：

一种智能搬运机器人运行系统，包括多层货物存储结构，与所述多层货物存储结构对应设置的升降机构和上下货结构；

所述多层货物存储结构包括多层的货物存储平台，设置于每层所述货物存储平台上的、用于存储货物的至少一个货物存储单元，设置于每个所述货物存储单元周侧的货物运输通道，以及用于从所述货物存储单元存取货物、并通过所述货物运输通道运送货物的至少一台智能搬运叉臂机器人；

所述升降机构包括至少设于顶层的所述货物存储平台上的至少一台升降机，所述升降机移动于顶层的所述货物存储平台和底层的所述货物存储平台之间；

所述上下货结构包括至少设于底层的所述货物存储平台上的至少一个上下货通道，所述上下货通道与所述货物运输通道连通。

其进一步技术方案如下：

在其中一个实施例中，每层所述货物存储平台上设置有多个所述货物存储单元，相邻的两个所述货物存储单元通过所述货物运输通道隔离。

在其中一个实施例中，每层所述货物存储平台的周侧上设置的所述货物存储单元的外侧设置有所述货物运输通道。

在其中一个实施例中，每个所述货物存储单元包括邻接的两排货物存储位，每排所述货物存储位设置有用于存储货物的至少一个货物存储格。

在其中一个实施例中，所述升降机构设于相邻的两个所述货物存储单元之间的所述货物运输通道处，或者设于所述货物存储平台的外侧。

在其中一个实施例中，所述货物存储平台相对的两外侧边处分别设有所述升降机构。

在其中一个实施例中，所述上下货通道连通设于相邻的两个所述货物存储单元之间的所述货物运输通道处，或者设于所述货物存储平台的外侧。

在其中一个实施例中，所述货物存储平台相对的两外侧边处分别设有所述上下货通道。

在其中一个实施例中，所述智能搬运叉臂机器人设置为麦克纳姆轮全向移动机器人或电动叉车。

本实用新型提供的技术方案中，智能搬运叉臂机器人可以直接自动对托盘(即货物)进行搬运处理，不需要额外的货架或其他装置，比普通叉车更加灵活和节省空间；同时可利用现有仓库的通道和路径，对仓库改变小，直接可以实施使用，节省使用方的改造成本；充分利用垂直方向上面的空间，通过多层框架结构，充分利用仓库的高度空间，比传统的高位货架和立库成本更低，稳定性好。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所述智能搬运机器人运行系统的俯视结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述智能搬运机器人运行系统的多层货物存储结构的立体结构示意图；

图3为本实用新型实施例所述智能搬运机器人运行系统的多层货物存储结构的前视结构示意图；

图4为本实用新型实施例所述智能搬运机器人运行系统的货物存储平台的俯视结构示意图；

图5为本实用新型实施例所述智能搬运机器人运行系统的智能搬运叉臂机器人的立体结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	多层货物存储结构	110	货物存储平台
120	货物存储单元	122	货物存储位
				130	货物运输通道	140	智能搬运叉臂机器人
142	车架主体	144	自动取放料机构
				146	麦克纳姆全向轮	200	升降机构
300	上下货结构	400	托盘

本实用新型目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

如图1所示，本实用新型提出一种智能搬运机器人运行系统，包括多层货物存储结构100，与该多层货物存储结构100对应设置的升降机构200和上下货结构300。利用多层货物存储结构100对装载有物料的托盘(即货物)进行存取和运输，并利用升降机构200可将托盘在各层之间进行转运，同时还可利用上下货结构300对各层货物进行装载或卸载，从而实现对托盘的立体存储和搬运，简单方便。

具体地，如图2至图4所示，上述多层货物存储结构100包括多层(包括两侧及两侧以上)的货物存储平台110，设置于每层货物存储平台110上的、用于存储货物的至少一个货物存储单元120，设置于每个货物存储单元120周侧的货物运输通道130，以及用于从货物存储单元120存取货物、并通过货物运输通道130运送货物的至少一台智能搬运叉臂机器人140。通过将多层货物存储结构100设置为多层竖直设置的货物存储平台110，可在竖直空间上形成多层的货物存储空间，每层的货物存储空间上均可设置多个货物存储单元120，可将较多的货物分别堆放在每个货物存储单元120处。而且，还在货物存储单元120之间设置货物运输通道130，便于智能搬运叉臂机器人140从货物存储单元120处叉取货物、并通过货物运输通道130运送到其他位置处，或者将其他位置处的货物通过货物运输通道130运送到相应的货物存储单元120处进行卸载和存储。

而且，在一些实施例中，上述多层货物存储结构100可对现有的多层的仓库进行充分利用，将每层仓库设置为上述的货物存储平台110，并在每层仓库上划分出存储货物的上述货物存储单元120，并在货物存储单元120之间划分出上述的货物运输通道130。这样，智能搬运叉臂机器人140就可在多层仓库形成的多层货物存储结构100中的货物存储单元120取放货物、并在货物运输通道130上移动。此外，存储货物的高度可根据每层仓库的高度进行设置。

此外，在另一些实施例中，也可以另外设置多层的钢结构框架，以形成上述的多层货物存储结构100。而且，每层的刚结构框架可形成上述的货物存储平台110，并在每层的钢结构框架上设置上述货物存储单元120和货物运输通道130，并使货物存储单元120和货物运输通道130间隔设置。这样，智能搬运叉臂机器人140就可在钢结构框架形成的多层货物存储结构100中的货物存储单元120存取货物、并在货物运输通道130上移动。此外，每层的钢结构框架的高度可根据存储货物的高度进行设置。

此外，在另一些实施例中，可以对上述实施例进行结合，即在现有的仓库中设置多层的钢结构框架，以在现有的仓库中形成上述的多层货物存储结构100。而且，每层的刚结构框架可形成上述的货物存储平台110，并在每层的刚结构框架上设置上述货物存储单元120和货物运输通道130，并使货物存储单元120和货物运输通道130间隔设置。而且，对于多层的仓库，还可以在每层的仓库中设置上述的多层的钢结构框架，使多层仓库和多层的钢结构框架共同形成上述的多层货物存储结构。此外，对于多层的仓库，也可以在有些仓库中设置上述的多层的钢结构框架，在有些仓库中不设置上述的多层的钢结构框架。

而且，上述的多层钢结构框架，可由多个单独的型材框架拼接成类似蜂巢的形状结构，分为存放区域(形成上述的货物存储单元120)和过道区域(形成上述的货物运输通道130)。型材框架上可形成有多个镂空的单元格，单元格处可不铺设钢板，但可设置单元格的面积小于托盘面积，便于将托盘放置在型材框架(单元格)上，智能搬运叉臂机器人140可以在单元格自由移动，也可以在不同层的型材框架上自由移动。型材框架拼接成多层钢结构框架，整体的刚性和可靠性更好，方便重载托盘等物品的存放和输送。

此外，每层货物存储平台110上可设置有多个(指两个及两个以上)上述的货物存储单元120，相邻的两个货物存储单元120可通过上述货物运输通道130隔离。即在多层货物存储结构100的一层货物存储平台110上，可以设置一个货物存储单元120，也可以设置多个货物存储单元120，用来存放货物。当设置有多个货物存储单元120时，可在货物存储单元120之间设置货物运输通道130，一方面便于对货物存储单元120进行分类隔离，另一方面便于智能搬运叉臂机器人140取放货物和运输货物。而且，这些货物存储单元120还可以进行分类，即按照一定货物类别进行分区，将用于存储不同类别货物的货物存储单元120设置在一起，而且可以在每层货物存储平台110上设置多个这样的分区。此外，也可以对不同层的货物存储平台110进行分区，每层货物存储平台110用于存放不同类别的货物。此外，也可以根据具体需要进行混合分区，即有些层的货物存储平台用于存放同一类别的货物，有些层的货物存储平台用于存放不同类别的货物。

而且，每个货物存储单元120可包括邻接的两排货物存储位122，每排货物存储位122设置有用于存储货物的至少一个货物存储格。每个货物存储格可用于存储一个货物，多个货物存储格就可以存储多个货物。通过在货物存储单元120中设置两排货物存储位122，就可以将货物存放为两排，方便直接从货物存储单元120的周围存放货物或拿取货物，不会出现货物堆放在多个货物之间不便于取放的情况发生。此外，每排货物存储位122上可设置一个货物存储格，也可以设置多个货物存储格。而且，每排货物存储位上设置的多个货物存储格可以相互邻接(无间隔)。此外，也可以使每个货物存储单元120包括一排货物存储位122，也可以包括多排货物存储格。

此外，除了在每层货物存储平台110上的货物存储单元120之间设置货物运输通道130之外，还可在每层货物存储平台的周侧上设置的货物存储单元的外侧设置有货物运输通道，即在每层货物存储平台110的最外侧也设置有货物运输通道130。使得智能搬运叉臂机器人140即可在货物存储平台的中间运行，也可在货物存储平台的周侧运行。

此外，上述升降机构200可包括至少设于顶层(即最高的一层)的货物存储平台110上的至少一台升降机，该升降机移动于顶层(即最低的一层)的货物存储平台和底层的货物存储平台之间。通过在多层货物存储结构100之间设置升降机构200，可用来对每层货物存储平台110上存储的货物以及智能搬运叉臂机器人140进行升降转运，即可将一层货物存储平台110上的货物以及智能搬运叉臂机器人140转运到另一层货物存储平台110上。而且，上述升降机构200可包括设置于货物存储平台110上的一台或者多台升降机，这些升降机可设置在货物存储平台110的一个位置处，也可以分别设置在货物存储平台110的多个位置处。而且，多层的货物存储平台可以共用这些升降机，也可以使每层的货物存储平台分别用不同的升降机，或者部分货物存储平台共用一些升降机、部分货物存储平台使用不同的升降机，或者多层的货物存储平台不仅共用一些升降机、还使用一些不同的升降机。此外，这些升降机可设置在货物存储平台的非货物存储位置处，即可设置在除货物存储单元外的任意位置处。

而且，上述升降机构200可设于相邻的两个货物存储单元120之间的货物运输通道130处，或者设于货物存储平台110的外侧。即可将上述的升降机设置在货物存储单元之间的货物运输通道上，或者设置货物运输通道的旁边，均设置在货物存储平台的中间位置处；此外，也可将升降机设置在货物存储平台的外侧，即设置在该层所有货物存储单元的外侧，便于将中间的货物存储单元处存放的货物运输到货物存储平台的外侧进行转运。而且，在本实施例中，上述货物存储平台相对的两外侧边处分别设有升降机构，即在货物存储平台的两外侧处设置升降机对货物进行垂直转运。

此外，上述上下货结构300可包括至少设于底层(即最低的一层)的货物存储平台110上的至少一个上下货通道，该上下货通道可与货物运输通道130连通。通过在多层货物存储结构100的底部的货物存储平台110上设置上下货通道，可以将多层货物存储结构100上的货物通过智能搬运叉臂机器人140运输并卸载到上下货通道处，并运输到其他位置处；或者，也可以将其他位置处的货物运输到上下货通道处，并通过智能搬运叉臂机器人140装载并运输到多层货物存储结构100上的货物存储单元120处进行存放。

而且，上述上下货通道可连通设于相邻的两个货物存储单元120之间的货物运输通道130处，或者设于货物存储平台110的外侧。而且，上述上下货结构300可包括设置于货物存储平台110上的一个或者多个上下货通道，这些上下货通道可设置在货物存储平台110的一个位置处，也可以分别设置在货物存储平台110的多个位置处。而且，多层的货物存储平台110可以共用这些上下货通道，也可以使每层的货物存储平台分别用不同的上下货通道，或者部分货物存储平台110共用一些上下货通道、部分货物存储平台110使用不同的上下货通道，或者多层的货物存储平台10不仅共用一些上下货通道、还使用一些不同的上下货通道。此外，这些上下货通道可设置在货物存储平台110的非货物存储位置和非货物运输通道处，即可设置在除货物存储单元和货物运输通道外的任意位置处。在本实施例中，上述货物存储平台相对的两外侧边处分别设有上下货通道，即在货物存储平台的另外的两外侧处设置上下货通道对货物进行上下货，可与上述的升降机构间隔设置于货物存储平台的周侧。

此外，如图5所示，上述智能搬运叉臂机器人140可设置为麦克纳姆轮全向移动机器人，该全向移动机器人可在各个方向自动移动，还能实现自动取放料，使用方便简单。具体地，上述麦克纳姆轮全向移动机器人140可包括麦克纳姆轮驱动结构，以及设于多个麦克纳姆轮驱动结构上的车架结构。利用麦克纳姆轮驱动结构可对该全向移动机器人进行万向驱动，从而能够对用于取放货物和承载货物的车架结构进行全向移动。进一步地，上述麦克纳姆轮驱动结构可包括麦克纳姆全向轮146，以及与麦克纳姆全向轮146连接的驱动电机结构。而且，上述车架结构可包括设于麦克纳姆全向轮146上的车架主体142，以及设于车架主体142上的自动取放料机构144。利用自动取放料机构144可以对堆放在货物存储单元120处的托盘400(即货物)进行自动取料，也可以自动将托盘400卸载到货物存储单元120处。而且，车架主体142可用来承载托盘400，便于对托盘400进行运输移动。此外，利用驱动电机结构可驱动麦克纳姆全向轮146移动，从而移动车架主体142以及承载于车架主体142上的托盘400。

此外，上述智能搬运叉臂机器人140也可设置为电动叉车，或者其他搬运机器人。具体可根据实际需要进行配置，即可以在该系统中设置麦克纳姆轮全向移动机器人，电动叉车，或者普通叉车。此外，还可以根据实际需要对上述智能搬运叉臂机器人140的具体结构进行更改，以实现环境场地需要。

本实用新型提供的技术方案中，智能搬运叉臂机器人可以直接自动对托盘(即货物)进行搬运处理，不需要额外的货架或其他装置，比普通叉车更加灵活和节省空间；同时可利用现有仓库的通道和路径，对仓库改变小，直接可以实施使用，节省使用方的改造成本；充分利用垂直方向上面的空间，通过多层框架结构，充分利用仓库的高度空间，比传统的高位货架和立库成本更低，稳定性好。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种智能搬运机器人运行系统，其特征在于，包括多层货物存储结构(100)，与所述多层货物存储结构(100)对应设置的升降机构(200)和上下货结构(300)；

所述多层货物存储结构(100)包括多层的货物存储平台(110)，设置于每层所述货物存储平台(110)上的、用于存储货物的至少一个货物存储单元(120)，设置于每个所述货物存储单元(120)周侧的货物运输通道(130)，以及用于从所述货物存储单元(120)存取货物、并通过所述货物运输通道(130)运送货物的至少一台智能搬运叉臂机器人(140)；

所述多层货物存储结构设为蜂巢形状的多层钢结构框架，由多个单独的型材框架拼接成；所述多层钢结构框架包括形成所述货物存储单元的存放区域和形成所述货物运输通道的过道区域；

每层所述货物存储平台(110)上设置有多个所述货物存储单元(120)，相邻的两个所述货物存储单元(120)通过所述货物运输通道(130)隔离；

所述升降机构(200)包括至少设于顶层的所述货物存储平台(110)上的至少一台升降机，所述升降机移动于顶层的所述货物存储平台(110)和底层的所述货物存储平台(110)之间；

所述上下货结构(300)包括至少设于底层的所述货物存储平台(110)上的至少一个上下货通道，所述上下货通道与所述货物运输通道(130)连通；

所述上下货通道连通设于相邻的两个所述货物存储单元(120)之间的所述货物运输通道(130)处，或者设于所述货物存储平台(110)的外侧；所述货物存储平台(110)相对的两外侧边处分别设有所述上下货通道。

2.根据权利要求1所述的智能搬运机器人运行系统，其特征在于，每层所述货物存储平台(110)的周侧上设置的所述货物存储单元(120)的外侧设置有所述货物运输通道(130)。

3.根据权利要求1所述的智能搬运机器人运行系统，其特征在于，每个所述货物存储单元(120)包括邻接的两排货物存储位，每排所述货物存储位设置有用于存储货物的至少一个货物存储格。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的智能搬运机器人运行系统，其特征在于，所述升降机构(200)设于相邻的两个所述货物存储单元(120)之间的所述货物运输通道(130)处，或者设于所述货物存储平台(110)的外侧。

5.根据权利要求4所述的智能搬运机器人运行系统，其特征在于，所述货物存储平台(110)相对的两外侧边处分别设有所述升降机构(200)。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的智能搬运机器人运行系统，其特征在于，所述智能搬运叉臂机器人(140)设置为麦克纳姆轮全向移动机器人或电动叉车。