CN209755215U - 一种注油工作站 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种注油工作站，包括工作平台，所述工作平台上对称设置有车轨、机械手、注油机构、注油机和控制柜，所述机械手、注油机构、注油机和控制柜排列在所述车轨的外侧；所述机械手包括固定端和自由端，其固定端固定在所述工作平台上；所述注油机构安装在所述机械手的自由端上，其包括检测组件和注油头；所述注油机与所述注油头管道连接；所述控制柜的输入端与所述检测组件信号连接，输出端分别与所述机械手和注油机信号连接。通过设检测组件检测车轮的位置，以机械手和注油头作为执行机构，跟随车轮移动并与车轮的油嘴对接，从而实现自动注油的技术效果，提高了工作效率。

Description

一种注油工作站

技术领域

本实用新型涉及烧结台车领域，特别是涉及一种注油工作站。

背景技术

烧结台车是烧结机主要运行部件，其作用是在烧结机头尾轮间组成运行回转链，在上部水平段接受烧结混合物料，经预热点燃、烧结、冷却、翻料后，返程回到头轮，形成传动循环，达到烧结物料之目的。

目前，烧结台车车轮注油通过人工完成，然而烧结台车运行机构又144台台车组成，共有576套车轮，三个工人同时进行工作也要耗费十二小时才能完成一次注油，花费了大量的人工成本和时间，其工作效率很低，因此，需要一种更为自动化的设备来代替人工来完成注油。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于，提供一种注油工作站，解决了现有技术中烧结台车车轮注油耗费人工成本高、效率低的技术问题，通过机械手和传感器的配合达到快速、自动注油的技术效果，提高了工作效率。

一种注油工作站，包括工作平台，所述工作平台上对称设置有车轨、机械手、注油机构、注油机和控制柜，所述机械手、注油机构、注油机和控制柜排列在所述车轨的外侧；

所述机械手包括固定端和自由端，其固定端固定在所述工作平台上；

所述注油机构安装在所述机械手的自由端上，其包括检测组件和注油头，其中，所述检测组件用于检测工件位置；

所述注油机与所述注油头管道连接；

所述控制柜的输入端与所述检测组件信号连接，输出端分别与所述机械手和注油机信号连接。

作为上述注油工作站的进一步改进，所述机械手包括依序活动连接的固定座、旋转座、第一摆臂、第二摆臂、旋转臂、摆头；所述固定座为所述机械手的固定端，固定在所述工作平台上；所述旋转座与固定座旋转连接，相对固定座在水平方向旋转；所述第一摆臂的一端与所述旋转座旋转连接，相对旋转座在竖立方向摆动；所述第二摆臂一端与所述第一摆臂的另一端旋转连接，相对第一摆臂在竖立方向摆动；所述旋转臂的一端与所述第二摆臂的另一端旋转连接，相对第二摆臂转动；所述摆头为所述自由端，与所述第二摆臂的另一端旋转连接，相对第二摆臂在竖立方向摆动。

作为上述注油工作站的进一步改进，所述注油机构包括连接头、连接座、检测组件和注油头，其中，所述检测组件包括视觉传感器和激光测距传感器；所述连接头的一端与所述机械手的自由端旋转连接，另一端与所述连接座固接；所述视觉传感器、激光测距传感器和注油头均安装在所述连接座上。

作为上述注油工作站的进一步改进，所述注油机构还包括电动毛刷，所述电动毛刷安装在所述连接座上，所述电动毛刷与所述控制柜的输出端信号连接。

作为上述注油工作站的进一步改进，所述注油机构还包括防尘罩，所述防尘罩罩设在所述连接座上，与所述视觉传感器、激光测距传感器、注油头和电动毛刷对应的位置设有开口。

作为上述注油工作站的进一步改进，还包括机械手防护架，所述机械手防护架包围着所述机械手，朝向车轨的一面漏空，远离车轨的一面开设有维护入口。

作为上述注油工作站的进一步改进，还包括防护栏，所述防护栏位于在车轨与控制柜及注油机之间。

作为上述注油工作站的进一步改进，还包括编码器，所述编码器设置所述注油机构中，其输出端与所述控制柜信号连接。

相比于现有技术，本实用新型所述的注油工作站至少具有如下技术效果：

1、通过设检测组件检测车轮的位置，以机械手和注油头作为执行机构，跟随车轮移动并与车轮的油嘴对接，从而实现自动注油的技术效果，提高了工作效率。

2、所述机械手通过固定座、旋转座、第一摆臂、第二摆臂、旋转臂、摆头的组合形成一个多关节的机械手，其灵活性好，能配合检测组件进行精确的移动，使注油头能够准确地与车轮上的油嘴对接并跟随车轮移动。

3、所述注油机构通过视觉传感器检测车轮移动方向以及竖直方向位置，通过激光测距传感器检测距离车轮的距离，在三个方向上检测车轮的位置，实现机械手精确的运动。

4、通过设置电动毛刷实现在注油前对油嘴进行清洁，有助于提高检测油嘴位置的准确度和注油的进行。

5、通过设置防尘罩保护注油机构内部的部件，防止灰尘过多造成故障。

6、机械手防护架的设置使操作人员与机械手保持一定距离，防止发生意外。

7、防护栏的设置隔开工作人员和车轨，防止工作人员过于靠近车轨，造成危险。

8、编码器可用于记录加油或者未加油油嘴的数量。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1为本实用新型所述注油工作站的立体图；

图2为本实用新型所述注油工作站的俯视图；

图3为本实用新型所述机械手的侧视图；

图4为本实用新型所述机械手的主视图。

具体实施方式

本实用新型提供了一种注油工作站，解决了现有技术中烧结台车车轮注油耗费人工成本高、效率低的技术问题，通过机械手和传感器的配合达到快速、自动注油的技术效果，提高了工作效率。

现在参看后文中的附图，更完整地描述本实用新型，在图中，显示了本实用新型的实施例。然而，本实用新型可体现为多种不同的形式，并且不应理解为限于本文中所提出的特定实施例。确切地说，这些实施例用于将本实用新型的范围传达给本领域的技术人员。

除非另外限定，否则，本文中所使用的术语(包括技术性和科学性术语) 应理解为具有与本实用新型所属的领域中的技术人员通常所理解的意义相同的意义。而且，要理解的是，本文中所使用的术语应理解为具有与本说明书和相关领域中的意义一致的意义，并且不应通过理想的或者过度正式的意义对其进行解释，除非本文中明确这样规定。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“坚直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

如图1和图2所示，图1为本实用新型所述注油工作站的立体图；图2为本实用新型所述注油工作站的俯视图。

一种注油工作站，包括工作平台1，所述工作平台1上对称设置有车轨2、机械手3、注油机构4、注油机5和控制柜6，所述机械手3、注油机构4、注油机5和控制柜6排列在所述车轨2的外侧；所述机械手3包括固定端和自由端，其固定端固定在所述工作平台1上；所述注油机构4安装在所述机械手3的自由端上，其包括检测组件和注油头；所述注油机5与所述注油头管道连接；所述控制柜6的输入端与所述检测组件信号连接，输出端分别与所述机械手3和注油机信号连接。台车沿着所述车轨2移动，通过所述检测组件检测车轮位置并发送位置信号到控制柜6，控制柜6根据位置信号控制机械手3移动使注油头对准车轮的油嘴并进行注油，从而在台车运行过程中完成自动注油工作。

以下分别对本实施例注油工作站的各个组成部分进行详细描述。

如图3和图4所示，图3为本实用新型所述机械手的侧视图；图4为本实用新型所述机械手的主视图。

所述机械手3为执行机构，用于带动所述注油机构4移动，实现精确的定位，其具有多个可相对运动的关节，使得注油机构4可以在多个方向灵活移动。在本实施例中，车轨2的传送方向为X方向，机械手3水平靠近或远离车轨2 的方向为Y方向，竖直方向为Z方向。

具体地，所述机械手3包括依序活动连接的固定座31、旋转座32、第一摆臂33、第二摆臂34、旋转臂35、摆头36；所述固定座31为所述机械手3的固定端，固定在所述工作平台1上；所述旋转座32与固定座31旋转连接，可相对固定座31在水平方向旋转；所述第一摆臂33的一端与所述旋转座32旋转连接，相对旋转座32在竖立方向摆动；所述第二摆臂34一端与所述第一摆臂33 的另一端旋转连接，相对第一摆臂33在竖立方向摆动；所述旋转臂35的一端与所述第二摆臂34的另一端旋转连接，相对第二摆臂34转动；所述摆头36为所述自由端，与所述第二摆臂35的另一端旋转连接，相对第二摆臂35在竖立方向摆动。另外，所述机械手3还包括驱动各个部件的运动的驱动机构，驱动机构可以为本领域常见的电机或者气缸等，在此不再详细描述。

所述注油机构4为完成自动注油的主要部件，其用于检测车轮的位置并与车轮的油嘴进行对接实现注油。

具体地，所述注油机构4包括连接头41、连接座42、视觉传感器43、激光测距传感器44和注油头45，其中，所述视觉传感器43和激光测距传感器44组成检测组件；所述连接头41的一端与所述机械手3的自由端旋转连接，另一端与所述连接座42固接；所述视觉传感器43、激光测距传感器44和注油头45均安装在所述连接座42上。在本实施例中，所述连接头与所述摆头36旋转连接，二者通过驱动机构带动发生旋转。所述视觉传感器43用于检测相对车轮在X方向和Z方向的偏差，所述激光测距传感器用于检测相对车轮在Y方向的偏差。

作为优选的实施例，所述注油机构4还包括电动毛刷46，所述电动毛刷46 安装在所述连接座42上，所述电动毛刷46与所述控制柜6的输出端信号连接，该电动毛刷46的工作也是根据检测组件的位置信号，在机械手3的带动下对准车轮的油嘴进行清洁。具体地，所述电动毛刷为通过电机驱动旋转的圆毛刷，进一步的，所述毛刷中间还可以设置有喷气孔，在清洁过程中通气达到除尘的效果。

所述注油机构4还包括防尘罩48，所述防尘罩48罩设在所述连接座42上，与所述视觉传感器43、激光测距传感器44、注油头45和电动毛刷46对应的位置设有开口。

此外，本注油装置还包括机械手防护架7和防护栏8，所述机械手防护架7 包围着所述机械手3，朝向车轨2的一面漏空，远离车轨2的一面开设有维护入口。所述防护栏8位于在车轨2与控制柜6及注油机5之间。

作为优选的实施例，还包括编码器，所述编码器设置所述注油机构4中，其输出端与所述控制柜6信号连接，用于记录加油或者未加油油嘴的数量。

工作原理：台车9沿着车轨2的方向移动，首先，所述视觉传感器43检测车轮在X方向和Z方向的位置，激光测距传感器4检测车轮在Y方向的位置，并发送信号到控制柜6，控制柜6根据位置信号启动机械手3以及电动毛刷46，对车轮的油嘴进行清洁。清洁完成后，再次通过检测组件测出车轮分别在X、Y、 Z方向的偏差，通说机械手3带动注油机构4移动使注油头45对准车轮的油嘴，启动注油机5进行注油，注入固定油量后机械手回到初始位置，准备下个车轮的清洁工作。

相比于现有技术，本实用新型所述的注油工作站至少具有如下技术效果：

1、通过设检测组件检测车轮的位置，以机械手和注油头作为执行机构，跟随车轮移动并与车轮的油嘴对接，从而实现自动注油的技术效果，提高了工作效率。

2、所述机械手通过固定座、旋转座、第一摆臂、第二摆臂、旋转臂、摆头的组合形成一个多关节的机械手，其灵活性好，能配合检测组件进行精确的移动，使注油头能够准确地与车轮上的油嘴对接并跟随车轮移动。

3、所述注油机构通过视觉传感器检测车轮移动方向以及竖直方向位置，通过激光测距传感器检测距离车轮的距离，在三个方向上检测车轮的位置，实现机械手精确的运动。

4、通过设置电动毛刷实现在注油前对油嘴进行清洁，有助于提高检测油嘴位置的准确度和注油的进行。

5、通过设置防尘罩保护注油机构内部的部件，防止灰尘过多造成故障。

6、机械手防护架的设置使操作人员与机械手保持一定距离，防止发生意外。

7、防护栏的设置隔开工作人员和车轨，防止工作人员过于靠近车轨，造成危险。

8、编码器可用于记录加油或者未加油油嘴的数量。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种注油工作站，其特征在于：包括工作平台，所述工作平台上对称设置有车轨、机械手、注油机构、注油机和控制柜，所述机械手、注油机构、注油机和控制柜排列在所述车轨的外侧；

所述机械手包括固定端和自由端，其固定端固定在所述工作平台上；

所述注油机构安装在所述机械手的自由端上，其包括检测组件和注油头，其中，所述检测组件用于检测工件位置；

所述注油机与所述注油头管道连接；

所述控制柜的输入端与所述检测组件信号连接，输出端分别与所述机械手和注油机信号连接。

2.根据权利要求1所述的注油工作站，其特征在于：所述机械手包括依序活动连接的固定座、旋转座、第一摆臂、第二摆臂、旋转臂、摆头；所述固定座为所述机械手的固定端，固定在所述工作平台上；所述旋转座与固定座旋转连接，相对固定座在水平方向旋转；所述第一摆臂的一端与所述旋转座旋转连接，相对旋转座在竖立方向摆动；所述第二摆臂一端与所述第一摆臂的另一端旋转连接，相对第一摆臂在竖立方向摆动；所述旋转臂的一端与所述第二摆臂的另一端旋转连接，相对第二摆臂转动；所述摆头为所述自由端，与所述第二摆臂的另一端旋转连接，相对第二摆臂在竖立方向摆动。

3.根据权利要求1所述的注油工作站，其特征在于：所述注油机构包括连接头、连接座、检测组件和注油头，其中，所述检测组件包括视觉传感器和激光测距传感器；所述连接头的一端与所述机械手的自由端旋转连接，另一端与所述连接座固接；所述视觉传感器、激光测距传感器和注油头均安装在所述连接座上。

4.根据权利要求3所述的注油工作站，其特征在于：所述注油机构还包括电动毛刷，所述电动毛刷安装在所述连接座上，所述电动毛刷与所述控制柜的输出端信号连接。

5.根据权利要求4所述的注油工作站，其特征在于：所述注油机构还包括防尘罩，所述防尘罩罩设在所述连接座上，与所述视觉传感器、激光测距传感器、注油头和电动毛刷对应的位置设有开口。

6.根据权利要求1所述的注油工作站，其特征在于：还包括机械手防护架，所述机械手防护架包围着所述机械手，朝向车轨的一面漏空，远离车轨的一面开设有维护入口。

7.根据权利要求1所述的注油工作站，其特征在于：还包括防护栏，所述防护栏位于在车轨与控制柜及注油机之间。

8.根据权利要求1所述的注油工作站，其特征在于：还包括编码器，所述编码器设置所述注油机构中，其输出端与所述控制柜信号连接。