CN209705668U - 手持式三轴稳定器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种手持式三轴稳定器，其包括：手柄；位于所述手柄顶部的航向轴电机；位于所述航向轴电机上方的横滚轴电机，所述横滚轴电机经由第一连接臂连接至所述航向轴电机；位于所述航向轴电机的上方的俯仰轴电机，所述俯仰轴电机经由第二连接臂连接至所述横滚轴电机；夹具，该夹具经由一带重心调节单元的夹具调节装置连接至所述俯仰轴电机的顶面以允许该夹具相对于所述俯仰轴电机空间上错位布置。由此，提供一种结构紧凑、用户体验好且功能丰富的三轴稳定器。

Description

手持式三轴稳定器

技术领域

本实用新型涉及稳定器技术领域，具体涉及一种手持式三轴稳定器。

背景技术

随着时代的进步和发展，人们利用智能手机进行拍照或摄像的需求越来越多。已知的是，可以利用手持式三轴稳定器来防止手机用户在进行拍照或摄像时不期望的抖动。已知的是，示例性由中国外观设计专利 CN304138704S中所披露的现有的手持稳定器一般主要包含有直立式的手柄、置于该手柄顶部的航向轴驱动装置、经由L形的连接臂垂直连接至该航向轴驱动装置的横滚轴驱动装置以及经由另一L形的连接臂垂直连接至该横滚轴连接装置的俯仰轴驱动装置，经由连接在该俯仰轴驱动装置上的夹座来夹设手机以供用户拍照或摄像。借此，通过三个在空间中呈正交分布设置的航向轴驱动装置、横滚轴驱动装置及俯仰轴驱动装置，便可带动手机在三维空间中任意转动，以维持手机在移动拍摄时取景角度一致，使画面呈现稳定。

尽管上述手持式三轴稳定器在移动拍摄中能获得好的增稳效果，但是其结构设计上仍存在以下用户体验不佳之处：

1.缺乏方便用户调节成像装置的重心的装置，由于不同型号的成像装置之间的重量差异大，这造成了稳定器无法兼容不同型号的成像装置，使得产品的通用性和功能性大打折扣。

2.由于三个驱动装置之间经由L形的连接臂进行连接，使得该手持式稳定器的整体尺寸偏大，且连接臂加工制造成本高，这不利于该型手持式稳定器产品的用户体验和市场竞争力。

3.该手持式稳定器以横置方式夹持目前市面主流的长形智能手机时，一方面在使用时难于安装该长形智能手机，另一方面在安装好手机后也存在横滚轴驱动装置易于阻挡甚至干涉该长形智能手机的布设有手机输入端/输出端的手机底端的不足，这从而大大限制了将智能手机搭载在该手持式稳定器上时的交互功能，进而限制了手持式稳定器的应用场合并相应地降低了用户的使用体验。

4.缺乏调节成像装置的姿态的机构，不便于充分发挥成像装置的拍摄能力。

因此，行业内仍存在提供一种用户体验良好的手持式三轴稳定器的需求。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种能至少部分地解决上述现有技术的种种不足的手持式三轴稳定器。

根据本实用新型的一方面，提供了一种手持式三轴稳定器，其中，所述三轴稳定器包括：手柄；位于所述手柄顶部的航向轴电机；位于所述航向轴电机上方的横滚轴电机，所述横滚轴电机经由第一连接臂连接至所述航向轴电机；位于所述航向轴电机的上方的俯仰轴电机，所述俯仰轴电机经由第二连接臂连接至所述横滚轴电机；夹具，该夹具经由一夹具调节装置连接至所述俯仰轴电机的顶面以允许该夹具相对于所述俯仰轴电机空间上错位布置，其中该夹具调节装置包括：自俯仰轴电机的顶面延伸出的支撑臂，其中该支撑臂的延伸方向相对于俯仰轴电机的枢转轴线成锐角；固定连接至该夹具的夹座；设置在该支撑臂和夹座间的重心调节机构，其被构造成调节该夹座和支撑臂之间的间距。

由此，与现有技术相比，经由提供根据本实用新型的手持式三轴稳定器，由于允许夹具相对于所述俯仰轴电机空间上错位布置，使得无论是三轴稳定的三轴正交或者非正交的情况下，都可以避免成像装置的数据接口被俯仰电机意外遮挡或者发生碰撞。进一步，由于设置有重心调节单元，这允许该手持稳定器能够兼容不同型号的成像装置，从而进一步提供了稳定器的通用性并丰富了该稳定器的功能。

在一个优选实施方式中，其中所述重心调节机构包括：穿设在支撑臂内的管腔内的旋钮件；套设在支撑臂的管腔外的用于偏压该夹座的弹性件；以及穿设在夹座内的移位件，其中所述移位件部分地以止转方式插设在支撑臂的管腔内并与该旋钮件形成螺纹啮合，以使得随着该旋钮件的旋入或旋出调节该夹座和支撑臂之间的间距。由此，通过操作旋转该旋钮件即可实现现调节夹具与支撑臂之间的距离从而调整稳定器所搭载的成像装置的重心，与现有技术相比结构更加简单可靠，操作方便

在一个优选实施方式中，其中移位件还带有位于其端部的卡齿，其被构造为与夹座内的相应设置的卡槽相配合以允许将夹座定位成呈竖拍或者横拍的姿态。由此，允许以方便可靠的方式允许用户切换横拍竖拍方式。

在一个优选实施方式中，其中所述第一连接臂被构造成自所述航向轴电机朝外倾斜45至55度地延伸至所述横滚轴电机以使所述横滚轴电机处于倾斜姿态和/或所述第二连接臂被构造成自所述横滚轴电机朝外倾斜45 至55度地延伸至所述俯仰轴电机以使所述俯仰轴电机处于倾斜姿态。由此，经由这样的设置，当停用该三轴稳定器时，用户可以以紧凑的方式收拢横滚轴电机和俯仰轴电机并减少两者在收折时发生碰撞的可能性。

在一个优选实施方式中，还包括设置在所述航向轴电机与所述手柄之间的安装座，其中所述安装座经由容置在所述手柄内的、由至少两根依次嵌套连接的伸缩杆连接至手柄。由此，使得本新型中的手持式三轴稳定器能够伸缩，从而实现了对稳定器的整体长度的可靠调节，提高了用户的拍照体验。

在一个优选实施方式中，所述安装座在其一端带有允许所述航向轴电机可枢转地连接至所述安装座的转轴，以使得所述航向轴电机在初始位置和翻转位置之间枢转，其中在航向轴电机处于翻转位置时，允许经由该航向轴电机与该安装座被布置成大致共面以用于竖向上支承该三轴稳定器。由此，可以允许用户在汽车或者火车等颠簸的交通工具上稳定地观看手机视频或者与其它用户视频聊天，这极大地丰富了该三轴稳定器的功能并相应地提升了该型稳定器的用户体验。

在一个优选实施方式中，还包括锁定装置，其被构造成允许将处于初始位置的航向轴电机锁定至该安装座。可以允许防止该安装座的意外翻转。

在一个优选实施方式中，所述锁定装置包括设置在所述航向轴电机和所述安装座中的一个上的扣件，所述扣件与设置在所述航向轴电机和所述安装座中的另一个上的扣部相卡合。由此，实现了以成本低廉且可靠的方式将航向轴电机稳定地保持在其初始位置。

在一个优选实施方式中，所述锁定装置包括设置在所述航向轴电机和所述安装座中的一个上的转动扣件，所述转动扣件的中部能够绕一带弹性件的销轴转动且在所述弹性件的弹力作用下自动复位，所述转动扣件的一端为卡合端且另一端为能促使所述转动扣件转动翘起的促动端，所述卡合端在所述转动扣件自动复位时与设置在所述航向轴电机和所述安装座中的另一个上的扣部相卡合。由此，实现了以成本低廉且可靠的方式将航向轴电机稳定地保持在其初始位置。

在一个优选实施方式中，所述锁定装置包括与设置在所述航向轴电机和所述安装座中的一个内的容纳槽相配合的锁销，其中该锁销上固定连接有外突于所述航向轴电机和所述安装座中的一个的锁合件，在所述容纳槽底部与所述锁销之间设置有偏压弹簧，所述锁合件在所述偏压弹簧的作用力下与设置在所述航向轴电机和所述安装座中的另一个上的锁合部相锁合。由此，实现了以成本低廉且可靠的方式将航向轴电机稳定地保持在其初始位置。

本实用新型的其它特征和优点的一部分将会是本领域技术人员在阅读本公开后显见的，另一部分将在下文的具体实施方式中结合附图描述。

附图说明

以下，结合附图来详细说明本实用新型的实施例，其中：

图1示出了根据本实用新型的手持式三轴稳定器的正视图；

图2示出了根据本实用新型的手持式三轴稳定器的侧视图；

图3示出了根据本实用新型的手持式三轴稳定器的又一侧视图；

图4示出了根据本实用新型的手持式三轴稳定器处于一种使用状态的正视图；

图5示出了根据本实用新型的手持式三轴稳定器处于另一种使用状态的立体；

图5A示出了根据本实用新型的手持式三轴稳定器处于另一种使用状态时带有手机的示意图；

图6示出了根据本实用新型的手持式三轴稳定器的俯视图；

图7-10示出了根据本实用新型的手持式三轴稳定器的锁定装置的不同实施方式的立体图；

图11示出了本实用新型中的夹具调节装置的分解图；

图12示出了带有图11中的夹具调节装置的夹具的主视图。

附图标记说明

10.稳定器 11.手柄 12.航向轴电机 13.横滚轴电机

14.俯仰轴电机 15.夹具 16.第一连接臂 17.第二连接臂

X轴.俯仰轴 Y轴.航向轴 Z轴.横滚轴 21.安装座

22.转轴 23.伸缩杆 231.卡孔 31.扣件 32.扣部

33.锁紧旋钮 34.限位块 121.电机外壳 31A.转动扣件

31A1.促动端 31A2.卡合端 31A3.弹性件 31A4.销轴

31A5.安放座 32A.扣部 12A.锁合部 21A.容置槽

21B.长槽 31B.锁销 31B1.偏压弹簧 31B2.锁合件

31C.锁销 31C1.偏压弹簧 31C2.锁合件 41支撑臂 42夹座

421.通孔 422.卡槽 43.管腔 51.旋钮件 511.螺纹部

512.螺纹孔 52.移位件 521.卡齿 522.螺丝 53.弹性件

A.延伸方向

具体实施方式

现参考附图，详细说明本实用新型所公开的三轴稳定器的示意性方案。尽管提供附图是为了呈现本实用新型的一些实施方式，但附图不必按具体实施方案的尺寸绘制，并且某些特征可被放大、移除或局剖以更好地示出和解释本实用新型的公开内容。附图中的部分构件可在不影响技术效果的前提下根据实际需求进行位置调整。在说明书中出现的短语“在附图中”或类似用语不必参考所有附图或示例。

需要说明的是，当组件被称为“固定”至另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置”于另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。在下文中被用于描述附图的某些方向性术语，例如“横”、“竖”、“前”、“后”、“内”、“外”、“上方”、“下方”和其它方向性术语，将被理解为具有其正常含义并且指正常看附图时所涉及的那些方向。除另有指明，本说明书所述方向性术语基本按照本领域技术人员所理解的常规方向。

本实用新型中使用的术语“正交”是指在立体空间中存在垂直关系，A正交于B是指A和B存在垂直关系，而无论A和B是否是共面的。本实用新型中所使用的术语“第一”、“第二”及其类似术语，在本实用新型中并不表示任何顺序、数量或重要性，而是用于将一个部件与其它部件进行区分。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1至图3所示，本实用新型优选实施例的一种手持式三轴稳定器 10，该三轴稳定器包括：在此示例性呈直立长轴状的手柄11，该手柄11上具有用于容纳电池的空腔以及布置在该手柄外表面上的功能件，上述功能件包括但不限于多方向操作钮、指示灯以及模式选择拨盘等。在该手柄内部设置有用于实现稳定器的增稳功能的控制电路。当然，本领域技术人员能够想到，为了提高用户手持时的体验感，使该手柄带有符合人体工学的弧弯部也是可行的。尽管在此处该手持式三轴稳定器用于承载手机来供用户成像，但同样可以想到的是该稳定器也可以用于承载其它类型的成像装置，例如但不限于相机或者摄像头。

进一步，在该手柄11的顶部设置有用于驱动该三轴稳定器所搭载的手机在航向方向上运动的航向轴电机12，如图1所示，该航向轴电机12示例性地具有与该手柄11的纵向轴线同轴的枢转轴线Y轴，当然，这种设计并不是限定性的，为了扩大成像装置的活动范围和拍摄范围，使航向轴电机的枢转轴线Y轴不与手柄11的纵向轴线同轴也是可行的。进一步，该三轴稳定器10还包括位于该航向轴电机12上方的横滚轴电机13，该横滚轴电机 13用于驱动所搭载的手机在其横滚方向上运动，如图2所示，该横滚轴电机13经由第一连接臂16连接至航向轴电机12，示例性地该第一连接臂16被构造成自所述航向轴电机朝外倾斜一定角度(例如但不限于45至55度)地延伸至横滚轴电机13以使所述横滚轴电机处于倾斜姿态，也就是说，使得该横滚轴电机13的枢转轴线(在此示出为Z轴)与该航向轴电机12的枢转轴线Y轴成为锐角的第一夹角，同时，该三轴稳定器10还具有位于该航向轴电机 12的上方的、用于驱动所搭载的手机在其俯仰方向上运动的俯仰轴电机 14，该俯仰轴电机14经由第二连接臂17连接至所述横滚轴电机，其中示例性地使第二连接臂被构造成自所述横滚轴电机朝外倾斜一定角度(例如但不限于45至55度)地延伸至俯仰轴电机14以使该俯仰轴电机14处于倾斜姿态，也就是说，使得该俯仰轴电机14的枢转轴线(在此示出为X轴)与该横滚轴电机13的枢转轴线Z轴成为锐角的第二夹角。同时，该稳定器10还包括连接至该俯仰轴电机14的夹具15，如图所示，该夹具带有对置的、限定出供手机等成像装置容置的容置空间的一对夹持臂。

在此需要指出的是，根据上述实施例，本实用新型所涉及的技术方案与现有的三轴稳定器一样包括通过两个连接臂依次连接的三个电机，但与传统的三轴稳定器的电机布置方式不同，其中至少一个电机采用倾斜布置方式。

具体来说，可以只改变横滚轴电机的布置姿态，这例如可以是将第一连接臂16构造成自航向轴电机12朝外倾斜地延伸至横滚轴电机13以使横滚轴电机13处于第一夹角为在45-55度之间的锐角的倾斜姿态，经由这样的设置，可以有效地缩短第一连接臂16的长度，这有利于缩小该三轴稳定器在使用状态或者收纳状态下的整体尺寸并降低了三轴稳定器的生产和制造成本。

同样可以想到的是，可以只改变俯仰轴电机的布置姿态，这例如也可以是仅将第二连接臂17构造成自横滚轴电机13朝外倾斜地延伸至俯仰轴电机14以使俯仰轴电机14处于第二夹角为在45-55度之间的锐角的倾斜姿态。经由这样的设置，在如图5A所示的那样搭载具有长形智能手机时，不同于现有技术中俯仰轴电机和横滚轴电机成正交关系设置，此时由于根据本实用新型的俯仰轴电机14和横滚轴电机13是成倾斜设置的，这允许处于夹持状态的手机在做俯仰和横滚运动时减小其手机底端被俯仰轴电机阻挡甚至干涉的可能性，这使得用户可以在任何场合下充分利用手机的交互功能，这极大地提高了用户的使用体验。

进一步优选地，可以是改变横滚轴电机和俯仰轴电机的布置姿态，这例如示出在本实用新型的图2-3中，其中将航向轴电机12的轴线Y轴和横滚轴电机13的轴线Z轴之间所成的第一夹角和横滚轴电机13的轴线Z轴和俯仰轴电机14的轴线X轴之间所成的第二夹角均设计为呈在45-55度之间的锐角。经由这样的设置，当停用该三轴稳定器10时，用户可以以紧凑的方式收拢横滚轴电机和俯仰轴电机并减少两者在收折时发生碰撞的可能性。

如图1-3所示，根据本实用新型的三轴稳定器10在使用时，通过手柄11 持握本稳定器10，由于在手柄11内设有电源和控制电路，通过控制电路和设置在夹具上的例如为惯性测量单元的感测器检测到本稳定器的位置变化，进而计算出本稳定器的各个电机的应转动的角度，通过控制电路执行算法来向航向轴电机12、横滚轴电机13和俯仰轴电机14传输运动参数并控制航向轴电机12、横滚轴电机13和俯仰轴电机14的运转，共同调整夹具15 的各个方向上的角度，使得稳定器能够将夹具15上所夹持的手机稳定保持在确定的位置角度上。

由此可见，根据本实用新型的三轴稳定器10，与现有的正交布置型的稳定器相比较，由于三轴稳定器的三个电机的枢转轴线不再设为正交分布，这扩展了连接臂设计的多样性，使得三轴稳定器10的尺寸更加紧凑、降低连接臂的生产制造成本，或者减小夹持的手机的底端被横滚轴电机阻挡甚至干涉的可能性。

尤其需要指出的是，根据本实用新型在图2-3中所示出的实施例，通过同时改变俯仰轴电机和横滚轴电机的布置方式，可以确保在保证连接臂缩短的情况下仍能够紧凑地收纳俯仰轴电机和横滚轴电机，而不会出现两者间的干涉或者碰撞。

在图6中示出了根据本实用新型的另一方面，其中该三轴稳定器还包括一夹具15，其中该夹具经由一夹具调节装置连接至俯仰轴电机14的顶面，以允许该夹具15相对于该俯仰轴电机14在空间上错位地就位。作为一种示例，其中所成的角度为50-70度的范围。在该角度位置上，所夹具15 所夹持的手机能够与该俯仰轴电机14在空间上足够远地错位，以使得允许来自外部的插线(例如但不限于数据线或者电源线)可以不受阻挡地插入手机的底端，这有利地扩展了该手持三轴稳定器10的使用场合。

在图10-11中示出了上述夹具调节装置的结构，如图10-11所示，该夹具调节装置包括：自俯仰轴电机的顶面延伸出的支撑臂41，其中支撑臂的延伸方向A相对于俯仰轴电机的枢转轴线X轴成50-70度的锐角由此允许更好地使夹具15相对于俯仰轴电机在空间上错位布置，该支撑臂例如可以与俯仰轴电机的壳体一体成型得到，也可以经由焊接或者粘结的方式固定连接至该俯仰轴电机的壳体，其中该支撑臂41在其外侧端部处限定出容置腔并在容置腔的中间位置处带有中空的管腔43，该管腔43可以是与该支撑臂 41一体成型得到，也可以作为单独部件制成后固定安放在该容置腔内。该夹具调节装置还包括自夹具15的一侧固定连接至该夹具15的夹座42，该夹座42经由形状配合或压配合的方式实现与夹具15的固定连接。进一步，还包括设置在该支撑臂41和夹座42间的重心调节机构，其被构造成调节该夹座42及与其固定连接的夹具15和支撑臂41之间的间距，以允许兼容不同重量和型号的手机等成像装置。

尤其希望指出的是，由于该支撑臂的倾斜布置，可以允许该夹具15相对于该俯仰轴电机14在空间上错位地就位，这使得即使在在航向轴电机的枢转轴线、横滚轴电机的枢转轴线与俯仰轴电机的枢转轴线两两正交的情况下，仍然可以实现拍摄过程中拍摄设备的数据线接口不会被俯仰电机所遮挡以及手机与电机发生意外磕碰的问题。

以下将进一步详细介绍该重心调节机构，其中该重心调节机构包括：穿设在该支撑臂41的管腔43内的旋钮件51，其中如图11所示，该旋钮件51 包括供用户操作旋转的呈纽扣状的底座和自该底座向外延伸出的呈长杆状的轴杆，其中在该轴杆的外周布置有螺纹部511且该轴杆的顶面开设有螺纹孔512。在组装状态下，该旋钮件51的螺纹部511延伸入管腔43内而其底座抵靠在支撑臂41的外周面上以供用户操作旋转。同时，在该支撑臂41 的管腔43的外侧套设有用于偏压该夹座42的弹性件53，从而可以避免该夹座42的意外摆动。同时，该重心调节机构还包括穿设在夹座42内的通孔421 的移位件52，其中该移位件52包括呈盘状的底座和自底座朝向支撑臂41的管腔43突伸出的杆部，其中该杆部的横截面形状是非圆形的且与该管腔43 的横截面相适配，由此使得该移位件52以止转方式插设在支撑臂41的管腔 43内且其底座抵靠在夹座42的表面上以带动该夹座42移位。该移位件52的杆部还设置有与旋钮件51外周的螺纹部511形成螺纹啮合的内螺纹部，从而使得随着该旋钮件51的旋入或者旋出，经由该螺纹啮合将旋钮件51的旋转运动转化为移位件52在管腔43内的直线位移，这进而允许调节该夹座42 和支撑臂41之间的间距。优选地，在该移位件52的底座上开设有供螺丝522 穿设的通孔，该螺丝在该通孔内与旋钮件51的螺孔512螺纹接合，这可以防止用户过度地旋出旋钮件导致该旋钮件51与移位件52发生脱接。

由上可知，经由用户操作旋转该旋钮件51，可以允许经由操作旋转该旋钮件来使夹座42以及与之相连的夹具15靠近或者远离该支撑臂，从而允许用户根据不同型号的成像装置的重量来调节其重心：在旋入该旋钮件51 时，该旋钮件51会朝向该支撑臂地克服弹性件53的弹力作用而拉近该移位件52，而在旋出该旋钮件51时，允许该移位件52远离该支撑臂41运动。这使得用户可以将不同型号的成像装置方便地兼容到本新型中的稳定器中。

进一步，在图10中还示出了根据本新型的另一优选方面，其中优选地该移位件521还包括沿其底座的外周间隔布置的例如呈十字的卡齿521，相应地，在该夹座42内围绕通孔421均匀设置例如呈十字的卡槽422。在需要将夹具15在横拍和竖拍之间实现切换时，用户可以朝向支撑臂41地按压夹座42以使卡齿521脱离与卡槽422之间的结合从而允许用户旋转该夹座42，当旋转到位时，松开夹座42以使卡齿521和卡槽422在弹性件的弹力作用下重新接合以将夹座42重新固定在期望的姿态中。

在图4-5中示出了根据本实用新型的进一步优选的方面，其中该三轴稳定器10还包括设置在航向轴电机12与手柄11之间的安装座21，其中该安装座21经由容置在手柄11内的、由至少两根依次嵌套连接的伸缩杆23连接至手柄11。如图5所示，其中该安装座21是与手柄11的顶部横截面轮廓相适形的薄板状结构，其中该安装座21面向该手柄11的底面连接至该多个伸缩杆23中最内侧的伸缩杆的顶端，而其远离手柄11的顶面则用于支承该航向轴电机12。

如图4-5所示，在手柄11内容置有例如但不限于为直径依次变小而依次嵌套的4根伸缩杆23。相邻两根伸缩杆23之间通过限位套连接，该限位套的内径被设计为与其中一根伸缩杆23的外径之间形成过盈配合。在相邻的两根伸缩杆中，其中一根伸缩杆23设有卡孔231，而该限位套的下部设有与卡孔231相匹配且能够与卡孔231卡接的凸起，凸起的类型选为圆柱凸起，另一根伸缩杆23下部不可动地套设于该限位套中。

进一步优选地，可以在每根伸缩杆23的下部设置有弧形顶压块，该弧形顶压块对称设置于每根伸缩杆23的两侧，通过设置弧形顶压块，使得限位套对伸缩杆的锁紧力更加均匀，提高限位套的可靠性与稳定性。

可选地与卡孔231相对的凸起的一端连接有弹性部件，当需要使多个伸缩杆23向外伸出时，在外力作用下，使处于内侧的伸缩杆23向外伸出，这使得该弹性部件被压缩并处于压缩状态，当处于内侧的伸缩杆23伸长至最长长度时，凸起与卡孔231对齐并暴露于卡孔231的外侧从而得以锁定，此时弹性部件处于压缩状态，多根伸缩杆23处于固定状态；当需要缩短多根伸缩杆23时，在外力作用下，将处于内侧的伸缩杆23向内缩短，这时内侧的伸缩杆23可以在该弹性部件的回复力作用下缩短至原始收纳位置，此时多根伸缩杆23处于收回状态。

可选地，如图4-5A所示，其中该安装座在其一端带有允许航向轴电机 12可枢转地连接至安装座21的转轴22，以使得该航向轴电机可以在初始位置和翻转位置之间枢转；还带有允许将航向轴电机12在其初始位置处锁定至所述安装座的锁定装置。具体地，该航向轴电机12在其一端具有相对伸出的一对挂耳，其中该对挂耳的间距与自安装座21的一端向外伸出的容纳凸耳的长度相同，从而可以经由穿设经过该对挂耳和凸耳的转轴22将航向轴电机21可枢转地连接至安装座21。经由这样地设计，可以允许该航向轴电机在初始位置和翻转位置(作为非限定的示例，该翻转位置相对于该初始位置旋转180度)这两个位置状态下工作：当航向轴电机12处于其初始位置时，可以经由设置在安装座21的另一端的锁定装置将其锁定就位，此时，该航向轴电机12可以如正常的三轴稳定器一样工作。当航向轴电机处于其翻转位置时，可以如图5和5A所示出的那样使用该三轴稳定器10，即允许将该航向轴电机12和安装座21被布置成大致共面以用于在竖向上将该三轴稳定器所夹持的手机支承在稳定状态，此时可以将该三轴稳定器10用作手机支撑架，以允许用户在颠簸的交通工具上观看手机视频，从而丰富和扩展了该三轴稳定器10的功能。

如图5A所示，当将航向轴电机12翻转至其翻转位置时，可以借助航向轴电机的底面和安装座21的支承面作为并列设置的支脚来平稳地保持手机。此时，由于该横滚轴电机13和俯仰轴电机14均倾斜的设计，允许能在两者不发生干涉的情况下以相互叠置的方式来增稳地经由夹具15把持手机。在该三轴稳定器10的这种工作形态下，可以将该三轴稳定器10视为是增稳型手机支座，这例如可以允许用户在汽车或者火车等颠簸的交通工具上稳定地观看手机视频或者与其它用户视频聊天，这极大地丰富了该三轴稳定器10的功能并相应地提升了该型稳定器的用户体验。

进一步，在图7-10示出了根据本实用新型的手持式三轴稳定器的锁定装置的不同实施方式的立体图。其中如图7所示，其中该锁定装置包括设置在航向轴电机12的电机壳体121上的扣件31，其中该扣件31经由例如为锁紧旋钮33的紧固件固定至该电机壳体121的外侧，其中该扣件31在其底端具有向外的凸起部，其中该扣件31的凸起部优选为能够在外力作用下发生弹性形变的弹性凸起部。进一步在该安装座21的相应位置设置有扣部 32，其中该扣部具有与该扣件31的凸起部形状配合的形状。在需要锁定时，用力压下将扣件31，使得该扣件31底端的凸起部与该扣部32相抵接并进而发生弹性形变，直至该凸起部越过扣部相配合的形状而恢复弹性形变，从而使扣件31和该扣部32相卡合。当需要松开该锁定装置时，可以以与上述操作相反的操作。可选地，也可以通过经由该锁紧旋钮33的锁紧和旋松来调节扣件31和扣部32之间的卡合和松开，具体来说，在旋紧该锁紧旋钮33 时，将扣件31压紧至该扣部32来实现锁紧，而在旋松该锁紧旋钮33时，允许扣件31和扣部32远离足够距离来接触两者间的卡合。

在图8中示出了根据本实用新型的锁定装置的另一个实施例，其中如图8所示，该转动扣件31A能够绕一带有弹性件(例如为扭簧)的销轴31A4转动，其中该转动扣件31A包括一卡合端31A2以及一促动端31A1。其中该销轴对应设置在该卡合端31A2与促动端31A1之间。在此，该卡合端31A2用于与安装座31上的扣部32A相卡合，并且该带有弹性件31A3的销轴31A4 经由自安放座31A5向外伸出的一对凸耳被可枢转地设置在安放座31A5 中，该安放座31A5经由例如为螺钉的紧固件安装在电机壳体121的容置槽中。其中该弹性件31A3的一端作用于该转动扣件31A的促动端31A1处以对促动端31A1施加力的作用从而将转动扣件自动复位以确保卡合端31A2与扣部32A相卡合。当需要释放该锁定装置时，向促动端31A1提供推力以克服弹性件31A3的偏置力的作用并使该转动扣件31A翘起，由此释放该锁定装置。

在图9中示出了根据本实用新型的锁定装置的另一个实施例，如图所示，其包括与设置在安装座21中的容纳槽21A相配合的锁销31B，其中该锁销31B上以轴线相互垂直的方式固定连接有外突于该安装座21的例如为锁紧螺钉的锁合件31B2，其中在该容纳槽21A底部与该锁销31B之间设置有偏压弹簧(例如可以通过在锁销31C上设置凸台来实现偏压弹簧的两侧抵接)以允许该锁合件31B2在安装座21上开设的长槽21B内滑动。由此，可以通过推压该锁销31B，使得该锁合件31B2能够与设置在航向轴电机12上的锁合部12A锁合部相卡合并在偏压弹簧的作用力下保持该锁合。在图10中示出了类似的实施例，其区别仅在于将该锁合件31B2由锁紧螺钉替换为锁紧块31C2并对安装座21和航向轴电机12中的锁合部和长槽进行了适应性的设置。

需要指出的是，尽管在实施例中将扣件设置在航向轴电机上而将扣部设置在安装座上，但本领域技术人员知晓可以在航向轴电机和安装座上灵活地布置这两者，而并不需要脱离本实用新型专利保护的范围。

综上所述，根据本实用新型的手持式三轴稳定器具有在使用状态或者收纳状态下的整体尺寸小且生产和制造成本低廉的优点，进一步，本新型的手持式稳定器能够减小其手机底端被俯仰轴电机阻挡甚至干涉的可能性，这使得用户可以在任何场合下充分利用手机的交互功能，这极大地提高了用户的使用体验。同时，当停用根据本实用新型的三轴稳定器时，用户可以以紧凑的方式收拢横滚轴电机和俯仰轴电机并减少两者在收折时发生碰撞的可能性。

应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经组合，形成本领域技术人员可以理解的其它实施方式。

以上所述仅为本实用新型示意性的具体实施方式，并非用以限定本实用新型的范围。在不脱离本实用新型的构思和原则的前提下，本领域的技术人员可作的等同变化、修改与结合，均应属于本实用新型保护的范围。

Claims (10)

1.一种手持式三轴稳定器，其特征在于，所述三轴稳定器包括：

手柄；

位于所述手柄顶部的航向轴电机；

位于所述航向轴电机上方的横滚轴电机，所述横滚轴电机经由第一连接臂连接至所述航向轴电机；

位于所述航向轴电机的上方的俯仰轴电机，所述俯仰轴电机经由第二连接臂连接至所述横滚轴电机；

夹具，该夹具经由一夹具调节装置连接至所述俯仰轴电机的顶面以允许该夹具相对于所述俯仰轴电机空间上错位布置，其中该夹具调节装置包括：

自俯仰轴电机的顶面延伸出的支撑臂，其中该支撑臂的延伸方向相对于俯仰轴电机的枢转轴线成锐角；

固定连接至该夹具的夹座；

设置在该支撑臂和夹座间的重心调节机构，其被构造成调节该夹座和支撑臂之间的间距。

2.如权利要求1所述的手持式三轴稳定器，其特征在于，其中所述重心调节机构包括：

穿设在支撑臂内的管腔内的旋钮件；

套设在支撑臂的管腔外的用于偏压该夹座的弹性件；以及

穿设在夹座内的移位件，其中所述移位件部分地以止转方式插设在支撑臂的管腔内并与该旋钮件形成螺纹啮合，以使得随着该旋钮件的旋入或旋出调节该夹座和支撑臂之间的间距。

3.根据权利要求2所述的手持式三轴稳定器，其特征在于，所述移位件还带有位于其端部的卡齿，其被构造为与夹座内的相应设置的卡槽相配合以允许将夹座定位成呈竖拍或者横拍的姿态。

4.如权利要求1所述的手持式三轴稳定器，其特征在于，其中所述第一连接臂被构造成自所述航向轴电机朝外倾斜45至55度地延伸至所述横滚轴电机以使所述横滚轴电机处于倾斜姿态和/或所述第二连接臂被构造成自所述横滚轴电机朝外倾斜45至55度地延伸至所述俯仰轴电机以使所述俯仰轴电机处于倾斜姿态。

5.如权利要求1所述的手持式三轴稳定器，其特征在于，还包括设置在所述航向轴电机与所述手柄之间的安装座，其中所述安装座经由容置在所述手柄内的、由至少两根依次嵌套连接的伸缩杆连接至手柄。

6.如权利要求5所述的手持式三轴稳定器，其特征在于，所述安装座在其一端带有允许所述航向轴电机可枢转地连接至所述安装座的转轴，以使得所述航向轴电机在初始位置和翻转位置之间枢转，其中在航向轴电机处于翻转位置时，允许经由该航向轴电机与该安装座被布置成大致共面以用于竖向上支承该三轴稳定器。

7.如权利要求6所述的手持式三轴稳定器，其特征在于，还包括锁定装置，其被构造成允许将处于初始位置的航向轴电机锁定至该安装座。

8.如权利要求7所述的手持式三轴稳定器，其特征在于，所述锁定装置包括设置在所述航向轴电机和所述安装座中的一个上的扣件，所述扣件与设置在所述航向轴电机和所述安装座中的另一个上的扣部相卡合。

9.如权利要求7所述的手持式三轴稳定器，其特征在于，所述锁定装置包括设置在所述航向轴电机和所述安装座中的一个上的转动扣件，所述转动扣件的中部能够绕一带弹性件的销轴转动且在所述弹性件的弹力作用下自动复位，所述转动扣件的一端为卡合端且另一端为能促使所述转动扣件转动翘起的促动端，所述卡合端在所述转动扣件自动复位时与设置在所述航向轴电机和所述安装座中的另一个上的扣部相卡合。

10.如权利要求7所述的手持式三轴稳定器，其特征在于，所述锁定装置包括与设置在所述航向轴电机和所述安装座中的一个内的容纳槽相配合的锁销，其中该锁销上固定连接有外突于所述航向轴电机和所述安装座中的一个的锁合件，在所述容纳槽底部与所述锁销之间设置有偏压弹簧，所述锁合件在所述偏压弹簧的作用力下与设置在所述航向轴电机和所述安装座中的另一个上的锁合部相锁合。