CN209687475U - 一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体涉及一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构，包括主管道、第一行走机构、喷射器、第二行走机构和驱动组件，喷射器两端分别设置有第一密封环和第二密封环，所述驱动组件远离第二行走机构的一端固定设置有防砂水力锚，防砂水力锚远离驱动组件的一端设置有导向头，本装置结构简单，使用方便，能够使压裂装置能够在不同的主管道内自动行走和停止，通过若干个导轮与主管道内壁抵触使得压裂装置与主管道之间的摩擦力减小，且能够找主管道中合适的位置，减少人工需要寻找合适位置的时间，减少人工成本，从而不会使石油开采的过程中断，减少压裂过程的时间，使石油的产量增加。

Description

一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体涉及一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构。

背景技术

石化通用机械中包含石油钻采机械，石油钻采过程前端需要对石油层进行压裂，压裂是指采油或采气过程中，利用水力作用，使油气层形成裂缝的一种方法，又称水力压裂。油气层压裂工艺过程用压裂车，把高压大排量具有一定粘度的液体挤入油层，当把油层压出许多裂缝后，加入支撑剂(如石英砂等)充填进裂缝，提高油气层的渗透能力，以增加注水量(注水井)或产油量(油井)。常用的压裂液有水基压裂液、油基压裂液、乳状压裂液、泡沫压裂液及酸基压裂液五种基本类型，在压裂过程中，需要对主管道进行射孔处理，此时需要通过人工将射孔装置放置在主管道中相对应的位置中，射孔装置需要在主管道中移动，一般在移动过程中由于射孔装置与主管道的内壁摩擦较大使得工人很难将射孔装置摆放到合适的位置，而且容易错过最佳的射孔位置，使开采石油的进度中断，进而影响石油开采的产量和采油的质量，因此有必要设计一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

提供一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构，包括主管道、第一行走机构、喷射器、第二行走机构和驱动组件，所述第一行走机构、喷射器、第二行走机构依次从左到右排列设置在主管道内，所述第一行走机构和第二行走机构靠近喷射器的一端均与喷射器固定连接，所述喷射器外圆柱璧上设置有若干个喷射孔，喷射器两端分别设置有第一密封环和第二密封环，第二行走机构与驱动组件为万向连接，所述驱动组件远离第二行走机构的一端固定设置有防砂水力锚，防砂水力锚远离驱动组件的一端设置有导向头，导向头内包括传感器，所述驱动组件内包括控制单元，驱动组件通过导线外界电源，传感器通过导线与传感器电连接。

作为一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构的一种优选方案，所述第一行走机构包括三组结构相同的第一导向组件、两个结构相同的第一圆形滑座和第二圆形滑座、第一支撑杆和第一拉簧，所述第一支撑杆为中空管道结构，第一支撑杆水平设置在第一密封环远离喷射器的一端中心部，第一支撑杆穿过密封环与喷射器管道连通，所述第一圆形滑座和第二圆形滑座间隔套设在第一支撑杆上，第二圆形滑座与第一密封环固定连接，三组所述第一导向组件沿第一支撑杆的外圆柱璧上均匀间隔设置，每组所述第一导向组件均包括第一导向轮、第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆和第二连接杆长度相同且均为相向倾斜设置，第一连接杆和第二连接杆底端通过铰接座分别与第一圆形滑座和第二圆形滑座铰接，第一导向轮与第一连接杆和第二连接杆顶端铰接，所述第一拉簧套设在第一支撑杆上，且第一拉簧两端分别与第一圆形滑座和第二圆形滑座固定连接。

作为一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构的一种优选方案，所述第二行走机构包括三组结构相同的第二导向组件、两个结构相同的第三圆形滑座和第四圆形滑座、第二支撑杆和第二拉簧，所述第二支撑杆水平设置在第二密封环远离喷射器的一端中心部，第二支撑杆远离第二密封环的一端设置有球体，所述第三圆形滑座和第四圆形滑座间隔套设在第二支撑杆上，第三圆形滑座与第一密封环固定连接，三组所述第二导向组件沿第二支撑杆外圆柱璧上均匀间隔设置，所述每组第二导向组件均包括第二导向轮、第三连接杆和第四连接杆，第三连接杆和第四连接杆长度相同且均为相向倾斜设置，第三连接杆和第四连接杆底端通过铰接座分别与第三圆形滑座和第四圆形滑座铰接，第二导向轮与第三连接杆和第四连接杆顶端铰接，所述第二拉簧套设在第二支撑杆上，且第二拉簧两端分别与第三圆形滑座和第四圆形滑座固定连接。

作为一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构的一种优选方案，所述驱动组件包括保护套、三组结构相同的驱动组件、第三支撑杆、第三拉簧、第一滑套和第二滑套，所述保护套为中空圆柱体结构，保护套呈水平设置并且保护套靠近第二行走机构的一端设置有与球体配合套设的球座，第三支撑杆水平设置在保护套中部且两端均与保护套固定连接，第一滑套和第二滑套间隔套设在第三支撑杆上，第一滑套与保护套靠近第二行走机构的一端内侧固定连接，三组驱动组件沿第三支撑杆外圆柱壁上间隔均匀设置，第三拉簧套设在第三支撑杆上，第三拉簧两端分别于第一滑套和第二滑套固定连接，每组所述驱动组件均包括驱动导轮、第五连接杆、第六连接杆和双轴电机，所述第五连接杆和第六连接杆长度相同且均相向倾斜设置，第五连接杆和第六连接杆的底端分别于第一滑套和第二滑套铰接，第五连接杆和第六连接杆的顶端铰接，双轴电机设置在第五连接杆和第六连接杆的铰接处，驱动导轮与双轴电机的输出轴铰接。

作为一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构的一种优选方案，所述保护套外圆柱壁上设置有三个用于避让驱动导轮的避让孔。

作为一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构的一种优选方案，所述第一密封环和第二密封环的外径与主管道的内径相同且与主管道内壁能够滑动，喷射器、驱动组件、防砂水力锚和导向头的外径小于主管道的内径。

作为一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构的一种优选方案，所述第一支撑杆远离喷射器的一端设置有用于连接外接注液管的接头。

作为一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构的一种优选方案，所述双轴电机为防水双轴电机。

本实用新型的有益效果：本装置结构简单，使用方便，能够使压裂装置能够在不同的主管道内自动行走和停止，通过若干个导轮与主管道内壁抵触使得压裂装置与主管道之间的摩擦力减小，且能够找主管道中合适的位置，减少人工需要寻找合适位置的时间，减少人工成本，从而不会使石油开采的过程中断，减少压裂过程的时间，使石油的产量增加。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型立体结构示意图一；

图2是本实用新型立体结构示意图二；

图3是本实用新型局部立体结构示意图一；

图4是本实用新型局部立体结构示意图二；

图5是本实用新型局部立体结构示意图三；

图6是图5中A处局部放大图；

图中：主管道1，喷射器2，喷射孔3，防砂水力锚4，导向头5，第一圆形滑座6，第二圆形滑座7，第一支撑杆8，第一拉簧9，第一导向轮10，第一连接杆11，第二连接杆12，第三圆形滑座13，第四圆形滑座14，第二支撑杆 15，第二拉簧16，球体17，第三连接杆18，第四连接杆19，保护套20，第三支撑杆21，第三拉簧22，第一滑套23，第二滑套24，球座25，第五连接杆26，第六连接杆27，避让孔28，驱动导轮29，双轴电机30，第二导向轮31，传感器32。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若出现术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“连接”等指示部件之间的连接关系，该术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通或两个部件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1至图6所示的一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构，包括主管道1、第一行走机构、喷射器2、第二行走机构和驱动组件，所述第一行走机构、喷射器2、第二行走机构依次从左到右排列设置在主管道1内，所述第一行走机构和第二行走机构靠近喷射器2的一端均与喷射器2固定连接，所述喷射器2外圆柱璧上设置有若干个喷射孔3，喷射器2两端分别设置有第一密封环和第二密封环，第二行走机构与驱动组件为万向连接，所述驱动组件远离第二行走机构的一端固定设置有防砂水力锚4，防砂水力锚4远离驱动组件的一端设置有导向头5，导向头5内包括传感器32，所述驱动组件内包括控制单元，驱动组件通过导线外界电源，传感器32通过导线与传感器32电连接。

所述第一行走机构包括三组结构相同的第一导向组件、两个结构相同的第一圆形滑座6和第二圆形滑座7、第一支撑杆8和第一拉簧9，所述第一支撑杆8为中空管道结构，第一支撑杆8水平设置在第一密封环远离喷射器2的一端中心部，第一支撑杆8穿过密封环与喷射器2管道连通，所述第一圆形滑座 6和第二圆形滑座7间隔套设在第一支撑杆8上，第二圆形滑座7与第一密封环固定连接，三组所述第一导向组件沿第一支撑杆8的外圆柱璧上均匀间隔设置，每组所述第一导向组件均包括第一导向轮10、第一连接杆11和第二连接杆12，第一连接杆11和第二连接杆12长度相同且均为相向倾斜设置，第一连接杆11和第二连接杆12底端通过铰接座分别与第一圆形滑座6和第二圆形滑座7铰接，第一导向轮10与第一连接杆11和第二连接杆12顶端铰接，所述第一拉簧9套设在第一支撑杆8上，且第一拉簧9两端分别与第一圆形滑座6 和第二圆形滑座7固定连接。当整个喷射装置放入到主管道1中时，此时第一行走机构也进入到主管道1中，第二圆形滑座7与第一密封环固定连接，而第一圆形滑座6套设在第一支撑杆8上，由于第一圆形滑座6和第二圆形滑座7 之间设置有第一拉簧9，在第一拉簧9的拉力作用下，此时第一圆形滑座6开始向第二圆形滑座7靠近，当第一圆形滑座6和第二圆形滑座7之间的距离减小时，此时第一连接杆11与第一圆形滑座6之间的角度变大，第二连接杆12 与第二圆形滑座7之间的角度也同时变大，则第一连接杆11与第二连接杆12 顶端的铰接处的高度升高，则第一导向轮10的高度也同时升高，当第一导向轮10抵触到主管道1的内壁时，在第一拉簧9的拉力作用下，每个第一导向轮10则一直抵触在主管道1的内壁上，则此时第一行走机构能够在主管道1 的内壁上行走。

所述第二行走机构包括三组结构相同的第二导向组件、两个结构相同的第三圆形滑座13和第四圆形滑座14、第二支撑杆15和第二拉簧16，所述第二支撑杆15水平设置在第二密封环远离喷射器2的一端中心部，第二支撑杆15 远离第二密封环的一端设置有球体17，所述第三圆形滑座13和第四圆形滑座 14间隔套设在第二支撑杆15上，第三圆形滑座13与第一密封环固定连接，三组所述第二导向组件沿第二支撑杆15外圆柱璧上均匀间隔设置，所述每组第二导向组件均包括第二导向轮31、第三连接杆18和第四连接杆19，第三连接杆18和第四连接杆19长度相同且均为相向倾斜设置，第三连接杆18和第四连接杆19底端通过铰接座分别与第三圆形滑座13和第四圆形滑座14铰接，第二导向轮31与第三连接杆18和第四连接杆19顶端铰接，所述第二拉簧16 套设在第二支撑杆15上，且第二拉簧16两端分别与第三圆形滑座13和第四圆形滑座14固定连接。当整个喷射装置放入到主管道1中时，此时第二行走机构也进入到主管道1中，第三圆形滑座13与第二密封环固定连接，而第四圆形滑座14套设在第二支撑杆15上，由于第三圆形滑座13和第四圆形滑座 14之间设置有第二拉簧16，在第二拉簧16的拉力作用下，此时第四圆形滑座 14开始向第三圆形滑座13靠近，当第三圆形滑座13和第四圆形滑座14之间的距离减小时，此时第三连接杆18与第三圆形滑座13之间的角度变大，第四连接杆19与第四圆形滑座14之间的角度也同时变大，则第三连接杆18与第四连接杆19顶端的铰接处的高度升高，则第二导向轮31的高度也同时升高，当第二导向轮31抵触到主管道1的内壁时，在第二拉簧16的拉力作用下，每个第二导向轮31则一直抵触在主管道1的内壁上，则此时第二行走机构能够在主管道1的内壁上行走。

所述驱动组件包括保护套20、三组结构相同的驱动组件、第三支撑杆21、第三拉簧22、第一滑套23和第二滑套24，所述保护套20为中空圆柱体结构，保护套20呈水平设置并且保护套20靠近第二行走机构的一端设置有与球体17 配合套设的球座25，第三支撑杆21水平设置在保护套20中部且两端均与保护套20固定连接，第一滑套23和第二滑套24间隔套设在第三支撑杆21上，第一滑套23与保护套20靠近第二行走机构的一端内侧固定连接，三组驱动组件沿第三支撑杆21外圆柱壁上间隔均匀设置，第三拉簧22套设在第三支撑杆21 上，第三拉簧22两端分别于第一滑套23和第二滑套24固定连接，每组所述驱动组件均包括驱动导轮29、第五连接杆26、第六连接杆27和双轴电机30，所述第五连接杆26和第六连接杆27长度相同且均相向倾斜设置，第五连接杆 26和第六连接杆27的底端分别于第一滑套23和第二滑套24铰接，第五连接杆26和第六连接杆27的顶端铰接，双轴电机30设置在第五连接杆26和第六连接杆27的铰接处，驱动导轮29与双轴电机30的输出轴铰接。第二行走机构与驱动组件之间为球体17球座25连接，能够使整个射孔装置在主管道1内行走时能够适应主管道1的弯度变化，当驱动组件进入到主管道1内时，此时第一滑套23与保护套20靠近第二行走机构的一端内侧固定连接，而第二滑套 24套设在第三支撑杆21上，由于第一滑套23和第二滑套24之间设置有第三拉簧22，在第三拉簧22的拉力作用下，此时第二滑套24开始向第二滑套24 靠近，当第一滑套23和第二滑套24之间的距离减小时，此时第五连接杆26 与第一滑套23之间的角度变大，第六连接杆27与第二滑套24之间的角度也同时变大，则第五连接杆26与第六连接杆27顶端的铰接处的高度升高，则驱动导轮29的高度也同时升高，当驱动导轮29抵触到主管道1的内壁时，在第三拉簧22的拉力作用下，每个驱动导轮29则一直抵触在主管道1的内壁上，此时每个驱动导轮29上的双轴电机30开始通电工作，双轴电机30的输出轴开始转动时驱动导轮29也开始转动使整个射孔装置在装管道内行走。

所述保护套20外圆柱壁上设置有三个用于避让驱动导轮29的避让孔28。避让孔28能够使驱动导轮29避开保护套20抵触在主管道1的内壁上。

所述第一密封环和第二密封环的外径与主管道1的内径相同且与主管道1 内壁能够滑动，喷射器2、驱动组件、防砂水力锚4和导向头5的外径小于主管道1的内径。密封环能够保证液体在喷射器2内不会向外渗漏，使喷射器2 内的水压变小，喷射器2、驱动组件、防砂水力锚4和导向头5的外径小于主管道1的内径，使整个射孔装置能够在主管道1中正常行走。

所述第一支撑杆8远离喷射器2的一端设置有用于连接外接注液管的接头。接头能够外接注液管将液体通过第一支撑杆8注射到喷射器2内。

所述双轴电机30为防水双轴电机30。防水双轴电机30能够使射孔装置在有水的环境中正常工作。

工作原理：当工作人员需要对主管道1进行喷射处理时，此时将射孔装置放入主管道1中，此时控制单元控制三个双轴电机30开始转动，第二行走机构与驱动组件之间为球体17球座25连接，能够使整个射孔装置在主管道1内行走时能够适应主管道1的弯度变化，当驱动组件进入到主管道1内时，此时第一滑套23与保护套20靠近第二行走机构的一端内侧固定连接，而第二滑套 24套设在第三支撑杆21上，由于第一滑套23和第二滑套24之间设置有第三拉簧22，在第三拉簧22的拉力作用下，此时第二滑套24开始向第二滑套24 靠近，当第一滑套23和第二滑套24之间的距离减小时，此时第五连接杆26 与第一滑套23之间的角度变大，第六连接杆27与第二滑套24之间的角度也同时变大，则第五连接杆26与第六连接杆27顶端的铰接处的高度升高，则驱动导轮29的高度也同时升高，当驱动导轮29抵触到主管道1的内壁时，在第三拉簧22的拉力作用下，每个驱动导轮29则一直抵触在主管道1的内壁上，此时每个驱动导轮29上的双轴电机30开始通电工作，双轴电机30的输出轴开始转动时驱动导轮29也开始转动使整个射孔装置在装管道内行走，当整个喷射装置放入到主管道1中时，此时第一行走机构也进入到主管道1中，第二圆形滑座7与第一密封环固定连接，而第一圆形滑座6套设在第一支撑杆8上，由于第一圆形滑座6和第二圆形滑座7之间设置有第一拉簧9，在第一拉簧9 的拉力作用下，此时第一圆形滑座6开始向第二圆形滑座7靠近，当第一圆形滑座6和第二圆形滑座7之间的距离减小时，此时第一连接杆11与第一圆形滑座6之间的角度变大，第二连接杆12与第二圆形滑座7之间的角度也同时变大，则第一连接杆11与第二连接杆12顶端的铰接处的高度升高，则第一导向轮10的高度也同时升高，当第一导向轮10抵触到主管道1的内壁时，在第一拉簧9的拉力作用下，每个第一导向轮10则一直抵触在主管道1的内壁上，则此时第一行走机构能够在主管道1的内壁上行走，当整个喷射装置放入到主管道1中时，此时第二行走机构也进入到主管道1中，第三圆形滑座13与第二密封环固定连接，而第四圆形滑座14套设在第二支撑杆15上，由于第三圆形滑座13和第四圆形滑座14之间设置有第二拉簧16，在第二拉簧16的拉力作用下，此时第四圆形滑座14开始向第三圆形滑座13靠近，当第三圆形滑座 13和第四圆形滑座14之间的距离减小时，此时第三连接杆18与第三圆形滑座 13之间的角度变大，第四连接杆19与第四圆形滑座14之间的角度也同时变大，则第三连接杆18与第四连接杆19顶端的铰接处的高度升高，则第二导向轮31 的高度也同时升高，当第二导向轮31抵触到主管道1的内壁时，在第二拉簧 16的拉力作用下，每个第二导向轮31则一直抵触在主管道1的内壁上，则此时第二行走机构能够在主管道1的内壁上行走，当导向头5内的传感器32感应到需要喷射的主管道1的位置时，此时传感器32发送电信号给控制单元，控制单元控制三个双轴电机30使其停止旋转，则整个摄控装置在主管道1中停止移动，开始进行压裂喷射步骤。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构，其特征在于：包括主管道(1)、第一行走机构、喷射器(2)、第二行走机构和驱动组件，所述第一行走机构、喷射器(2)、第二行走机构依次从左到右排列设置在主管道(1)内，所述第一行走机构和第二行走机构靠近喷射器(2)的一端均与喷射器(2)固定连接，所述喷射器(2)外圆柱璧上设置有若干个喷射孔(3)，喷射器(2)两端分别设置有第一密封环和第二密封环，第二行走机构与驱动组件为万向连接，所述驱动组件远离第二行走机构的一端固定设置有防砂水力锚(4)，防砂水力锚(4)远离驱动组件的一端设置有导向头(5)，导向头(5)内包括传感器(32)，所述驱动组件内包括控制单元，驱动组件通过导线外界电源，传感器(32)通过导线与传感器(32)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构，其特征在于：所述第一行走机构包括三组结构相同的第一导向组件、两个结构相同的第一圆形滑座(6)和第二圆形滑座(7)、第一支撑杆(8)和第一拉簧(9)，所述第一支撑杆(8)为中空管道结构，第一支撑杆(8)水平设置在第一密封环远离喷射器(2)的一端中心部，第一支撑杆(8)穿过密封环与喷射器(2)管道连通，所述第一圆形滑座(6)和第二圆形滑座(7)间隔套设在第一支撑杆(8)上，第二圆形滑座(7)与第一密封环固定连接，三组所述第一导向组件沿第一支撑杆(8)的外圆柱璧上均匀间隔设置，每组所述第一导向组件均包括第一导向轮(10)、第一连接杆(11)和第二连接杆(12)，第一连接杆(11)和第二连接杆(12)长度相同且均为相向倾斜设置，第一连接杆(11)和第二连接杆(12)底端通过铰接座分别与第一圆形滑座(6)和第二圆形滑座(7)铰接，第一导向轮(10)与第一连接杆(11)和第二连接杆(12)顶端铰接，所述第一拉簧(9)套设在第一支撑杆(8)上，且第一拉簧(9)两端分别与第一圆形滑座(6)和第二圆形滑座(7)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构，其特征在于：所述第二行走机构包括三组结构相同的第二导向组件、两个结构相同的第三圆形滑座(13)和第四圆形滑座(14)、第二支撑杆(15)和第二拉簧(16)，所述第二支撑杆(15)水平设置在第二密封环远离喷射器(2)的一端中心部，第二支撑杆(15)远离第二密封环的一端设置有球体(17)，所述第三圆形滑座(13)和第四圆形滑座(14)间隔套设在第二支撑杆(15)上，第三圆形滑座(13)与第一密封环固定连接，三组所述第二导向组件沿第二支撑杆(15)外圆柱璧上均匀间隔设置，所述每组第二导向组件均包括第二导向轮(31)、第三连接杆(18)和第四连接杆(19)，第三连接杆(18)和第四连接杆(19)长度相同且均为相向倾斜设置，第三连接杆(18)和第四连接杆(19)底端通过铰接座分别与第三圆形滑座(13)和第四圆形滑座(14)铰接，第二导向轮(31)与第三连接杆(18)和第四连接杆(19)顶端铰接，所述第二拉簧(16)套设在第二支撑杆(15)上，且第二拉簧(16)两端分别与第三圆形滑座(13)和第四圆形滑座(14)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构，其特征在于：所述驱动组件包括保护套(20)、三组结构相同的驱动组件、第三支撑杆(21)、第三拉簧(22)、第一滑套(23)和第二滑套(24)，所述保护套(20)为中空圆柱体结构，保护套(20)呈水平设置并且保护套(20)靠近第二行走机构的一端设置有与球体(17)配合套设的球座(25)，第三支撑杆(21)水平设置在保护套(20)中部且两端均与保护套(20)固定连接，第一滑套(23)和第二滑套(24)间隔套设在第三支撑杆(21)上，第一滑套(23)与保护套(20)靠近第二行走机构的一端内侧固定连接，三组驱动组件沿第三支撑杆(21)外圆柱壁上间隔均匀设置，第三拉簧(22)套设在第三支撑杆(21)上，第三拉簧(22)两端分别于第一滑套(23)和第二滑套(24)固定连接，每组所述驱动组件均包括驱动导轮(29)、第五连接杆(26)、第六连接杆(27)和双轴电机(30)，所述第五连接杆(26)和第六连接杆(27)长度相同且均相向倾斜设置，第五连接杆(26)和第六连接杆(27)的底端分别于第一滑套(23)和第二滑套(24)铰接，第五连接杆(26)和第六连接杆(27)的顶端铰接，双轴电机(30)设置在第五连接杆(26)和第六连接杆(27)的铰接处，驱动导轮(29)与双轴电机(30)的输出轴铰接。

5.根据权利要求4所述的一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构，其特征在于：所述保护套(20)外圆柱壁上设置有三个用于避让驱动导轮(29)的避让孔(28)。

6.根据权利要求5所述的一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构，其特征在于：所述第一密封环和第二密封环的外径与主管道(1)的内径相同且与主管道(1)内壁能够滑动，喷射器(2)、驱动组件、防砂水力锚(4)和导向头(5)的外径小于主管道(1)的内径。

7.根据权利要求2所述的一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构，其特征在于：所述第一支撑杆(8)远离喷射器(2)的一端设置有用于连接外接注液管的接头。

8.根据权利要求4所述的一种用于石油开采压裂套管射孔装置的行走机构，其特征在于：所述双轴电机(30)为防水双轴电机(30)。