CN209683864U - 轮足连接架及植保无人车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种轮足连接架及植保无人车，其中，所述轮足连接架包括：枢转立柱组件，该枢转立柱组件的一端与车架相连接；支撑立柱组件，该支撑立柱组件的一端与轮足相连接；上摆臂架，该上摆臂架的一端转动连接于所述枢转立柱组件，另一端转动连接于所述支撑立柱组件；下摆臂架，该下摆臂架的一端转动连接于所述枢转立柱组件，另一端转动连接于所述支撑立柱组件；电动推杆，该电动推杆的一端可转动地连接至所述上摆臂架，另一端可转动地连接至所述下摆臂架，以能够驱动所述上摆臂架与所述下摆臂架发生相对移动。本实用新型的轮足连接架结构简单，节约装配及维护成本，具有本实用新型的轮足连接架的植保无人车响应更快。

Description

轮足连接架及植保无人车

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体地涉及一种轮足连接架以及具有其的植保无人车。

背景技术

植保无人车是用于农林植物保护作业的行驶于地面的无人驾驶车，主要包括车架、安装在车架底部的支腿、以及搭载在车架上的导航控制机构和作业机构，可通过地面遥控来实现植保作业，可以实现作物采摘、施肥、喷洒药剂、种子、粉剂等。

轮足连接架用于连接植保无人车的车架和轮足，并驱使轮足相对于车架活动，是植保无人车的重要组成部分。现有的轮足连接结构多利用液压系统进行调节，结构复杂，装配及维护成本高。且现有的轮足连接结构没有针对不同需求所设计的特定结构，如承载较重物体或较轻物体时，植保无人车均应用轮足连接结构，使得植保无人车专用性不强。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有的轮足连接结构的装配及维护成本高以及专用性不强的问题。

为了实现上述目的，本实用新型一方面提供一种轮足连接架，包括：

枢转立柱组件，该枢转立柱组件的一端与车架相连接；

支撑立柱组件，该支撑立柱组件的一端与轮足相连接；

上摆臂架，该上摆臂架的一端转动连接于所述枢转立柱组件，另一端转动连接于所述支撑立柱组件；

下摆臂架，该下摆臂架的一端转动连接于所述枢转立柱组件，另一端转动连接于所述支撑立柱组件；

电动推杆，该电动推杆的一端可转动地连接至所述上摆臂架，另一端可转动地连接至所述下摆臂架，以能够驱动所述上摆臂架与所述下摆臂架发生相对移动。

优选地，所述上摆臂架平行于所述下摆臂架。

优选地，所述上摆臂架的底端以及所述下摆臂架的顶端分别固定连接有推杆安装支座，所述电动推杆的两端分别通过销轴可转动地连接至对应地所述推杆安装支座。

优选地，所述上摆臂架的底端以及所述下摆臂架的顶端分别设置有凹槽，所述推杆安装支座设置于所述凹槽内。

优选地，所述上摆臂架包括上摆臂，该上摆臂的每一端的两侧分别固定有第一连接板，所述上摆臂架通过该第一连接板转动连接于所述枢转立柱组件和支撑立柱组件；所述下摆臂架包括下摆臂，该下摆臂的每一端的两侧分别固定有第二连接板，所述下摆臂架通过该第二连接板转动连接于所述枢转立柱组件和支撑立柱组件。

优选地，所述上摆臂的两端设置有内凹的上圆弧段，所述下摆臂的两端设置有内凹的下圆弧段，以避让所述枢转立柱组件和支撑立柱组件。

优选地，所述枢转立柱组件包括枢转立柱本体以及设置于该枢转立柱本体顶端的车架连接板，所述支撑立柱组件包括支撑立柱本体以及设置于该支撑立柱本体底端的轮足连接板。

优选地，所述枢转立柱本体和所述支撑立柱本体为中空的柱体。

优选地，所述上摆臂架和所述下摆臂架通过等高螺栓转动连接于所述枢转立柱组件和支撑立柱组件。

本实用新型在另一方面提供一种植保无人车，包括如上所述的轮足连接架。

通过上述技术方案，本实用新型通过设置电动推杆驱动上摆臂架与下摆臂架发生相对移动，结构简单，节约装配及维护成本。另外，本实用新型使电动推杆的一端连接上摆臂架，另一端连接下摆臂架，使得电动推杆的伸缩量极大地转化为上摆臂架与下摆臂架的相对移动，使得具有本实用新型的轮足连接架的植保无人车响应更快。

附图说明

图1是本实用新型轮足连接架的结构示意图；

图2是图1所示的轮足连接架的爆炸图。

附图标记说明

1 枢转立柱组件 11 枢转立柱本体

12 车架连接板 2 支撑立柱组件

21 支撑立柱本体 22 轮足连接板

3 上摆臂架 31 上摆臂

32 第一连接板 4 下摆臂架

41 下摆臂 42 第二连接板

5 电动推杆 51 推杆安装支座

52 销轴 6 等高螺栓

100 凹槽

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

首先需要说明的是，在本实用新型中，术语“第一”、“第二”、……等仅用于将不同技术特征区别开来，并不用于限定技术特征的轻重主次，在需要的情况下，这些技术特征所能达到的效果基本相同。

另外，在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指参考附图所示的上、下、左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外。

参照图1至图2所示，本实用新型提供了一种适用于轻载的轮足连接架，包括枢转立柱组件1、支撑立柱组件2、上摆臂架3、下摆臂架4和电动推杆5。其中，枢转立柱组件1的一端与车架相连接；支撑立柱组件2的一端与轮足相连接；上摆臂架3的一端转动连接于枢转立柱组件1，另一端转动连接于支撑立柱组件2；下摆臂架4的一端转动连接于枢转立柱组件1，另一端转动连接于支撑立柱组件2；电动推杆5的一端可转动地连接至上摆臂架3，另一端可转动地连接至下摆臂架4，以能够驱动上摆臂架3与下摆臂架4发生相对移动。

通过上述技术方案，本实用新型通过设置电动推杆5驱动上摆臂架3与下摆臂架4发生相对移动，结构简单，节约装配及维护成本。另外，本实用新型使电动推杆5的一端连接上摆臂架3，另一端连接下摆臂架4，将电动推杆5的伸缩量极大深度转化为具有本实用新型的轮足连接架的植保无人车的地隙变化。本实用新型的轮组连接架结构紧凑间接，传动链短。

作为本实用新型的一种优选结构，上摆臂架3平行于下摆臂架4，进而枢转立柱组件1、支撑立柱组件2、上摆臂架3和下摆臂架4构成平行四边形结构，而由于平行四边形性质，在保持枢转立柱组件1竖直的条件下，支撑立柱组件2也会保持竖直，从而保证了具有本实用新型的轮足连接架的植保无人车平台的水平性。

上摆臂架3的底端以及下摆臂架4的顶端进一步分别固定连接有推杆安装支座51，电动推杆5的两端分别通过销轴52可转动地连接至对应地推杆安装支座51。如此设置，使得电动推杆5的一端连接上摆臂架3的内侧面，另一端连接下摆臂架4的内侧面，以能够将电动推杆5的伸缩量最大深度转化为具有本实用新型的轮足连接架的植保无人车的地隙变化。

为了使得电动推杆5与上摆臂架3以及下摆臂架4的连接更为稳定，上摆臂架3的底端以及下摆臂架4的顶端可见分别设置有凹槽100，该凹槽100的底面为上摆臂架3和下摆臂架4的内侧面，推杆安装支座51设置于凹槽100的底面上。进而电动推杆4在凹槽100内与上摆臂架3和下摆臂架4相连，避免了外力损坏销轴52以及推杆安装座51，进而使得电动推杆5的连接更稳定。

上摆臂架3进一步可以包括上摆臂31，该上摆臂31的每一端的两侧分别固定有第一连接板32，上摆臂架3通过该第一连接板32转动连接于枢转立柱组件1和支撑立柱组件2；下摆臂架4进一步可以包括下摆臂41，该下摆臂41的每一端的两侧分别固定有第二连接板42，下摆臂架4通过该第二连接板42转动连接于枢转立柱组件1和支撑立柱组件2。如此设置，使得本轮足连接架更便于拆装，依靠连接板延长上摆臂架3以及下摆臂架4的长度，减轻了本轮足连接架的重量。

基于上述技术方案，上摆臂31的两端进一步设置有内凹的上圆弧段，下摆臂41的两端进一步设置有内凹的下圆弧段，以避让枢转立柱组件1和支撑立柱组件2。特别地，上摆臂31的两端的上圆弧段与枢转立柱组件1和支撑立柱组件2之间具有一定的间隙，下摆臂41的两端的下圆弧段与枢转立柱组件1和支撑立柱组件2之间具有一定的间隙，从而保证轮足连接架可活动范围达到最大。

另外，为了简化结构，枢转立柱组件1可以由枢转立柱本体11以及设置于该枢转立柱本体11顶端的车架连接板12组成，枢转立柱本体11用于连接上摆臂架3和下摆臂架4，而车架连接板12用于与车架相连；同样地，支撑立柱组件2可以由支撑立柱本体21以及设置于该支撑立柱本体21底端的轮足连接板22组成，支撑立柱本体21用于连接上摆臂架3和下摆臂架4，而轮足连接板22用于与轮足相连。

枢转立柱本体11和支撑立柱本体21优选地可以为中空的主体，使得本实用新型的轮足连接架的重量更轻，从而提升了轮足连接架的灵活性，使得该轮足连接架更适用于轻载，灵活性更好，最终使得具有本实用新型的轮足连接架的植保无人车专用性更强。

上摆臂架3和下摆臂架4进一步通过等高螺栓6转动连接于枢转立柱本体11和支撑立柱本体21上。本实用新型中使用等高螺栓6作为旋转轴，改善目前植保无人车零件通用性及替换性差的弊端。上摆臂架3和下摆臂架4与枢转立柱本体11和支撑立柱本体21铰接位置处还可以内嵌有深沟球轴承，降低摩擦，减少等高螺栓6的磨损，提高关键零件的寿命。

需要说明的是，在本实用新型的一些实施例中，电动推杆5内置编码器，能够对于电动推杆5的伸缩量进行检测，在地隙调节过程中，可以准确检测地隙高度，保证植保无人车精准作业。

此外，本实用新型在另一方面还提供了一种植保无人车，该植保无人车包括如上所述的轮足连接架。本实用新型实现了植保无人车地隙调节自动化，很大程度上推进植保无人车地隙调节技术，改善植保无人车领域中零件替换性差的弊端，降低装配及维护成本。本实用新型的植保无人车适用于轻载，专用性强。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于此。在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本实用新型所公开的内容，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种轮足连接架，其特征在于，包括：

枢转立柱组件(1)，该枢转立柱组件(1)的一端与车架相连接；

支撑立柱组件(2)，该支撑立柱组件(2)的一端与轮足相连接；

上摆臂架(3)，该上摆臂架(3)的一端转动连接于所述枢转立柱组件(1)，另一端转动连接于所述支撑立柱组件(2)；

下摆臂架(4)，该下摆臂架(4)的一端转动连接于所述枢转立柱组件(1)，另一端转动连接于所述支撑立柱组件(2)；

电动推杆(5)，该电动推杆(5)的一端可转动地连接至所述上摆臂架(3)，另一端可转动地连接至所述下摆臂架(4)，以能够驱动所述上摆臂架(3)与所述下摆臂架(4)发生相对移动。

2.根据权利要求1所述的轮足连接架，其特征在于，所述上摆臂架(3)平行于所述下摆臂架(4)。

3.根据权利要求1所述的轮足连接架，其特征在于，所述上摆臂架(3)的底端以及所述下摆臂架(4)的顶端分别固定连接有推杆安装支座(51)，所述电动推杆(5)的两端分别通过销轴(52)可转动地连接至对应地所述推杆安装支座(51)。

4.根据权利要求3所述的轮足连接架，其特征在于，所述上摆臂架(3)的底端以及所述下摆臂架(4)的顶端分别设置有凹槽(100)，所述推杆安装支座(51)设置于所述凹槽(100)内。

5.根据权利要求1所述的轮足连接架，其特征在于，

所述上摆臂架(3)包括上摆臂(31)，该上摆臂(31)的每一端的两侧分别固定有第一连接板(32)，所述上摆臂架(3)通过该第一连接板(32)转动连接于所述枢转立柱组件(1)和支撑立柱组件(2)；

所述下摆臂架(4)包括下摆臂(41)，该下摆臂(41)的每一端的两侧分别固定有第二连接板(42)，所述下摆臂架(4)通过该第二连接板(42)转动连接于所述枢转立柱组件(1)和支撑立柱组件(2)。

6.根据权利要求5所述的轮足连接架，其特征在于，所述上摆臂(31)的两端设置有内凹的上圆弧段，所述下摆臂(41)的两端设置有内凹的下圆弧段，以避让所述枢转立柱组件(1)和支撑立柱组件(2)。

7.根据权利要求1所述的轮足连接架，其特征在于，

所述枢转立柱组件(1)包括枢转立柱本体(11)以及设置于该枢转立柱本体(11)顶端的车架连接板(12)，

所述支撑立柱组件(2)包括支撑立柱本体(21)以及设置于该支撑立柱本体(21)底端的轮足连接板(22)。

8.根据权利要求7所述的轮足连接架，其特征在于，所述枢转立柱本体(11)和所述支撑立柱本体(21)为中空的柱体。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的轮足连接架，其特征在于，所述上摆臂架(3)和所述下摆臂架(4)通过等高螺栓(6)转动连接于所述枢转立柱组件(1)和支撑立柱组件(2)。

10.一种植保无人车，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的轮足连接架。