CN209682213U - 一种用于夹取轨道扣件的机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于夹取轨道扣件的机械手装置，舵机下部一侧连接有减速器，舵机连座上部设有连接臂，所述连接臂与多轴机械臂连接；减速器输出轴外部套设有轴套，轴套与减速器固定连接，减速器输出轴一端设有舵机臂盘，舵机臂盘一侧与气动夹爪连板连接，平行气动手指气缸与气动夹爪连板连接，平行气动手指气缸通过气管和空压机连接，平行气动手指气缸下部的滑块下端连接有手指连板，手指连板为梯形，梯形的一端设有第一手指，梯形的另一端设有第二手指。本实用新型在手指连板一侧设置了第一手指，在手指连板的另一侧设置了第二手指，能够适应不同规格的轨道扣件的搬运，提高了轨道维护的效率。

Description

一种用于夹取轨道扣件的机械手装置

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，特别涉及一种用于夹取轨道扣件的机械手装置。

背景技术

轨道扣件是联结钢轨与轨枕的中间零件，要求联结可靠，结构简单，便于拆装，还要具有弹性、减振和绝缘等性能；随着当今高铁、铁路和城际轻轨的发展速度加快，发展规模不断扩大，轨道的数量不断增多，对于轨道的维护特别是扣件的维护变得非常重要。

在轨道扣件维护时，为了降低工人的劳动强度，一般采用机械手对轨道扣件进行搬运，由于轨道扣件的形状各不相同，机械手手指的开合范围不能满足不同轨道扣件使用，需要频繁的更换机械手手指，工作效率较低，因此需要一种能满足对不同的扣件都进行工作的机械手装置。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术中的不足，提供一种用于夹取轨道扣件的机械手装置，在手指连板一侧设置了第一手指，在手指连板的另一侧设置了第二手指，能够适应不同规格的轨道扣件的搬运，提高了轨道维护的效率。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种用于夹取轨道扣件的机械手装置，包括舵机、舵机连座、气动夹爪连板、平行气动手指气缸、手指连板，所述舵机下部一侧连接有减速器，所述减速器固定安装在舵机连座上，所述舵机连座上部设有连接臂，所述连接臂与多轴机械臂连接，通过多轴机械臂使机械手到达任意能够移动到的位置，舵机带动机械手旋转任意角度，当轨道扣件摆放的不端正时，用来调整机械手方向，实现机械手的内侧与所要抓取的轨道扣件侧面平行；减速器输出轴外部套设有轴套，所述轴套与减速器固定连接，减速器输出轴一端设有舵机臂盘，所述舵机臂盘一侧与气动夹爪连板连接，所述的平行气动手指气缸与气动夹爪连板连接，所述平行气动手指气缸通过气管和空压机连接，平行气动手指气缸下部的滑块下端连接有手指连板，所述手指连板为梯形，梯形的一端设有第一手指，梯形的另一端设有第二手指，且第一手指的指臂靠近手指连板的外侧，第二手指的指臂靠近手指连板的内侧，第一手指用来对大体积扣件进行抓取，第二手指用来对小体积扣件进行抓取，适用于不同规格的轨道扣件的夹取搬运，提高了轨道维护的效率。

优选的，所述第一手指和第二手指上设有若干通孔，所述手指连板上设有与之对应的螺纹孔，所述第一手指和第二手指通过螺栓与手指连板可拆卸的连接，当第一手指或第二手指磨损损坏时，只需将第一手指或第二手指拆下进行维修更换，降低了机械手的维护成本。

优选的，所述第一手指和第二手指的指臂的宽度从上到下逐渐减小，当轨道扣件摆放的过于密集时，手指末端可以轻易插入到轨道扣件堆中，在对目标扣件进行抓取的同时将周围扣件向旁边推移，避免由于扣件堆积密集，或者因手指末端体积大过于笨重而抓不到扣件的情况。

优选的，所述第一手指和第二手指内侧均设有锯齿槽，锯齿槽增大了第一手指和第二手指与轨道扣件间的摩擦力，避免了轨道扣件在运输过程中掉落，提高了工作效率。

优选的，所述第一手指和第二手指外部套设有橡胶套，橡胶套不仅避免了第一手指和第二手指对轨道扣件造成磨损，同时增大了第一手指和第二手指与轨道扣件间的摩擦力，避免了轨道扣件在搬运过程中掉落。

本实用新型的有益效果是：

1)在手指连板一侧设置了第一手指，在手指连板的另一侧设置了第二手指，能够适应不同规格的轨道扣件的搬运，提高了轨道维护的效率。

2)第一手指和第二手指上设有若干通孔，手指连板上设有与之对应的螺纹孔，第一手指和第二手指通过螺栓与手指连板可拆卸的连接，当第一手指或第二手指磨损损坏时，只需将第一手指或第二手指拆下进行维修更换，降低了机械手的维护成本。

3)第一手指和第二手指的指臂的宽度从上到下逐渐减小，当轨道扣件摆放的过于密集时，手指末端可以轻易插入到轨道扣件堆中，在对目标扣件进行抓取的同时将周围扣件向旁边推移，避免由于扣件堆积密集，或者因手指末端体积大过于笨重而抓不到扣件的情况。

4)第一手指和第二手指内侧均设有锯齿槽，锯齿槽增大了第一手指和第二手指与轨道扣件间的摩擦力，避免了轨道扣件在运输过程中掉落，提高了工作效率。

5)第一手指和第二手指外部套设有橡胶套，橡胶套不仅避免了第一手指和第二手指对轨道扣件造成磨损，同时增大了第一手指和第二手指与轨道扣件间的摩擦力，避免了轨道扣件在搬运过程中掉落。

附图说明

附图1是本实用新型一种用于夹取轨道扣件的机械手装置结构示意图。

附图2是本实用新型一种用于夹取轨道扣件的机械手装置主视图。

附图3是本实用新型一种用于夹取轨道扣件的机械手装置手指连板结构示意图。

图中：1、舵机；2、减速器；3、舵机连座；4、连接臂；5、轴套；6、舵机臂盘；7、气动夹爪连板；8、平行气动手指气缸；9、滑块；10、手指连板；11、第一手指；12、第二手指；13、锯齿槽；14、橡胶套；15、通孔；16、螺纹孔；17、螺栓；

具体实施方式

下面结合附图1-3，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

一种用于夹取轨道扣件的机械手装置，包括舵机1、舵机连座3、气动夹爪连板7、平行气动手指气缸8、手指连板10，所述舵机1下部一侧连接有减速器2，所述减速器2固定安装在舵机连座3上，所述舵机连座3上部设有连接臂4，连接臂4通过螺栓17与多轴机械臂连接，通过多轴机械臂使机械手到达任意能够移动到的位置；舵机1带动机械手旋转任意角度，当轨道扣件摆放的不端正时，用来调整机械手方向，实现机械手的内侧与所要抓取的轨道扣件侧面平行；减速器2输出轴外部套设有轴套5，所述轴套5与减速器2固定连接，减速器2输出轴一端设有舵机臂盘6，所述舵机臂盘6一侧通过螺栓17与气动夹爪连板7连接，所述的平行气动手指气缸8与气动夹爪连板7通过螺栓17连接，所述平行气动手指气缸8为现有的手指气缸，例如采用无锡致鼎自动化设备有限公司生产的MHF2-20D型手指气缸，所述平行气动手指气缸8通过气管和空压机连接，平行气动手指气缸8下部的滑块9下端通过螺栓17连接有手指连板10，所述手指连板10为梯形，梯形的一端设有第一手指11，梯形的另一端设有第二手指12，所述第一手指11和第二手指12截面为“7”形，且第一手指11的指臂靠近手指连板10的外侧，第二手指12的指臂靠近手指连板10的内侧，第一手指11用来对大体积扣件进行抓取，第二手指12用来对小体积扣件进行抓取，适用于不同规格的轨道扣件的夹取搬运，提高了轨道维护的效率。

所述第一手指11和第二手指12上设有若干通孔15，所述手指连板10上设有与之对应的螺纹孔16，所述第一手指11和第二手指12通过螺栓17与手指连板10可拆卸的连接，当第一手指11或第二手指12磨损损坏时，只需将第一手指11或第二手指12拆下进行维修更换，降低了机械手的维护成本。

所述第一手指11和第二手指12的指臂的宽度从上到下逐渐减小，当轨道扣件摆放的过于密集时，手指末端可以轻易插入到轨道扣件堆中，在对目标扣件进行抓取的同时将周围扣件向旁边推移，避免由于扣件堆积密集，或者因手指末端体积大过于笨重而抓不到扣件的情况。

所述第一手指11和第二手指12内侧均设有锯齿槽13，锯齿槽13增大了第一手指11和第二手指12与轨道扣件间的摩擦力，避免了轨道扣件在运输过程中掉落，提高了工作效率。

所述第一手指11和第二手指12外部套设有橡胶套14，橡胶套14不仅避免了第一手指11和第二手指12对轨道扣件造成磨损，同时增大了第一手指11和第二手指12与轨道扣件间的摩擦力，避免了轨道扣件在搬运过程中掉落。

以上内容仅仅是对本实用新型的结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种用于夹取轨道扣件的机械手装置，包括舵机、舵机连座、气动夹爪连板、平行气动手指气缸、手指连板，所述舵机下部一侧连接有减速器，所述减速器固定安装在舵机连座上，所述舵机连座上部设有连接臂，所述连接臂与多轴机械臂连接；减速器输出轴外部套设有轴套，所述轴套与减速器固定连接，其特征在于，减速器输出轴一端设有舵机臂盘，所述舵机臂盘一侧与气动夹爪连板连接，所述的平行气动手指气缸与气动夹爪连板连接，所述平行气动手指气缸通过气管和空压机连接，平行气动手指气缸下部的滑块下端连接有手指连板，所述手指连板为梯形，梯形的一端设有第一手指，梯形的另一端设有第二手指，且第一手指的指臂靠近手指连板的外侧，第二手指的指臂靠近手指连板的内侧。

2.根据权利要求1所述的一种用于夹取轨道扣件的机械手装置，其特征在于，所述第一手指和第二手指上设有若干通孔，所述手指连板上设有与之对应的螺纹孔，所述第一手指和第二手指通过螺栓与手指连板可拆卸的连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于夹取轨道扣件的机械手装置，其特征在于，所述第一手指和第二手指的指臂的宽度从上到下逐渐减小。

4.根据权利要求1所述的一种用于夹取轨道扣件的机械手装置，其特征在于，所述第一手指和第二手指内侧均设有锯齿槽。

5.根据权利要求1所述的一种用于夹取轨道扣件的机械手装置，其特征在于，所述第一手指和第二手指外部套设有橡胶套。