CN209668236U - 一种双夹钳机械手传料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双夹钳机械手传料机构，包括四个支撑腿，四个支撑腿的顶端与工作台底端的四个边角处固定连接，工作台的顶端两侧均固定安装有第一滑轨，两个第一滑轨的滑动端均滑动连接有第一滑块，两个第一滑块的顶端分别与横板的底端两侧固定连接，横板顶端的一侧固定安装有支撑杆。本实用新型一种双夹钳机械手传料机构，通过减速电机输出端安装的齿轮与齿条啮合连接，便于通过减速电机转动带动齿轮在齿条表面运动，从而实现横板在第一滑轨表面往复运动，实现传料，通过安装的第一电动液压缸控制Z型板的高度，便于实现不同高度的料物夹取，提高传料机构的使用效率。

Description

一种双夹钳机械手传料机构

技术领域

本实用新型涉及一种传料机构，特别涉及一种双夹钳机械手传料机构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有的机械手在使用过程中，一般通过紧固螺栓固定安装于指定位置进行物料夹取，限制了机械手的使用效率，同时机械手抓取的物料高度一定，无法抓取不同高度的物料。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双夹钳机械手传料机构，以解决上述背景技术中提出的现有的机械手在使用过程中，一般通过紧固螺栓固定安装于指定位置进行物料夹取，限制了机械手的使用效率，同时机械手抓取的物料高度一定，无法抓取不同高度的物料的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种双夹钳机械手传料机构，包括四个支撑腿，四个所述支撑腿的顶端与工作台底端的四个边角处固定连接，所述工作台的顶端两侧均固定安装有第一滑轨，两个所述第一滑轨的滑动端均滑动连接有第一滑块，两个所述第一滑块的顶端分别与横板的底端两侧固定连接，所述横板顶端的一侧固定安装有支撑杆，所述支撑杆的一侧顶部固定安装有第二滑轨，所述第二滑轨的滑动端滑动连接有第二滑块，所述第二滑块的一侧与Z型板的一侧固定连接，所述横板顶端的另一侧固定安装有第一电动液压缸，所述第一电动液压缸的液压端与Z型板的底端固定连接，所述Z型板的另一侧通过转轴固定安装有夹块，所述Z型板的顶端固定安装有第二电动液压缸，所述第二电动液压缸的液压端与其中一个夹块一端固定连接，所述横板的一侧固定安装有减速伺服电机，所述减速伺服电机的输出轴转动连接有齿轮，所述齿轮与位于同侧的两个支撑腿之间安装的齿条啮合连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，四个所述支撑腿的底端均贴设有减震垫。

作为本实用新型的一种优选技术方案，四个所述支撑腿之间均固定安装有横杆。

作为本实用新型的一种优选技术方案，其中一个所述支撑腿的一侧固定安装有开关面板，所述开关面板的表面分别安装有第一电动液压缸控制开关、第二电动液压缸控制开关和减速伺服电机控制开关，所述第一电动液压缸、第二电动液压缸和减速伺服电机分别通过第一电动液压缸控制开关、第二电动液压缸控制开关和减速伺服电机控制开关与外接电源电性连接。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

1、通过减速伺服电机输出端安装的齿轮与齿条啮合连接，便于通过减速伺服电机转动带动齿轮在齿条表面运动，从而实现横板在第一滑轨表面往复运动，实现传料；

2、通过安装的第一电动液压缸控制Z型板的高度，便于实现不同高度的料物夹取，提高传料机构的使用效率。

附图说明

图1为本实用新型正面结构示意图；

图2为本实用新型的电机传动结构示意图；

图3为本实用新型的提升气缸俯视结构示意图。

图中：1、支撑腿；2、工作台；3、第一滑轨；4、第一滑块；5、横板；6、第一电动液压缸；7、支撑杆；8、减速伺服电机；9、齿轮；10、第二滑轨；11、第二滑块；12、Z型板；13、第二电动液压缸；14、转轴；15、夹块；16、横杆；17、齿条；18、减震垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供了一种双夹钳机械手传料机构，包括四个支撑腿1，四个支撑腿1的顶端与工作台2底端的四个边角处固定连接，工作台2的顶端两侧均固定安装有第一滑轨3，两个第一滑轨3的滑动端均滑动连接有第一滑块4，两个第一滑块4的顶端分别与横板5的底端两侧固定连接，横板5顶端的一侧固定安装有支撑杆7，支撑杆7的一侧顶部固定安装有第二滑轨10，第二滑轨10的滑动端滑动连接有第二滑块11，第二滑块11的一侧与Z型板12的一侧固定连接，横板5顶端的另一侧固定安装有第一电动液压缸6，第一电动液压缸6的液压端与Z型板12的底端固定连接，Z型板12的另一侧通过转轴14固定安装有夹块15，Z型板12的顶端固定安装有第二电动液压缸13，第二电动液压缸13的液压端与其中一个夹块15一端固定连接，横板5的一侧固定安装有减速伺服电机8，减速伺服电机8的输出轴转动连接有齿轮9，齿轮9与位于同侧的两个支撑腿1之间安装的齿条17啮合连接。

优选的，四个支撑腿1的底端均贴设有减震垫18，通过贴设的减震垫18，便于传料过程稳定。

优选的，四个支撑腿1之间均固定安装有横杆16，通过安装的横杆16，保证支撑腿1的稳固性。

优选的，其中一个支撑腿1的一侧固定安装有开关面板，开关面板的表面分别安装有第一电动液压缸控制开关、第二电动液压缸控制开关和减速伺服电机控制开关，第一电动液压缸6、第二电动液压缸13和减速伺服电机8分别通过第一电动液压缸控制开关、第二电动液压缸控制开关和减速伺服电机控制开关与外接电源电性连接。

具体使用时，本实用新型一种双夹钳机械手传料机构，当需要使用该传料机构时，首先打开第一电动液压缸6，通过第一电动液压缸6推动Z型板12向上运动，在Z型板12向上运动过程中，通过第二滑轨10与第二滑块11滑动连接，保证Z型板12平稳上升，当上升至夹块15与待夹物体位于同一水平时停止，接着通过第二电动液压缸13伸缩控制其中一个夹块15的展开和闭合，将待夹物体夹住，接着打开减速伺服电机8，通过减速伺服电机8转动带动齿轮9转动，通过齿轮9与齿条17啮合，使齿轮9在齿条17表面运动，通过齿轮9运动带动横板5在第一滑轨3的表面进行滑动，实现传送物料。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种双夹钳机械手传料机构，包括四个支撑腿（1），其特征在于，四个所述支撑腿（1）的顶端与工作台（2）底端的四个边角处固定连接，所述工作台（2）的顶端两侧均固定安装有第一滑轨（3），两个所述第一滑轨（3）的滑动端均滑动连接有第一滑块（4），两个所述第一滑块（4）的顶端分别与横板（5）的底端两侧固定连接，所述横板（5）顶端的一侧固定安装有支撑杆（7），所述支撑杆（7）的一侧顶部固定安装有第二滑轨（10），所述第二滑轨（10）的滑动端滑动连接有第二滑块（11），所述第二滑块（11）的一侧与Z型板（12）的一侧固定连接，所述横板（5）顶端的另一侧固定安装有第一电动液压缸（6），所述第一电动液压缸（6）的液压端与Z型板（12）的底端固定连接，所述Z型板（12）的另一侧通过转轴（14）固定安装有夹块（15），所述Z型板（12）的顶端固定安装有第二电动液压缸（13），所述第二电动液压缸（13）的液压端与其中一个夹块（15）一端固定连接，所述横板（5）的一侧固定安装有减速伺服电机（8），所述减速伺服电机（8）的输出轴转动连接有齿轮（9），所述齿轮（9）与位于同侧的两个支撑腿（1）之间安装的齿条（17）啮合连接。

2.根据权利要求1所述的一种双夹钳机械手传料机构，其特征在于：四个所述支撑腿（1）的底端均贴设有减震垫（18）。

3.根据权利要求1所述的一种双夹钳机械手传料机构，其特征在于：四个所述支撑腿（1）之间均固定安装有横杆（16）。

4.根据权利要求1所述的一种双夹钳机械手传料机构，其特征在于：其中一个所述支撑腿（1）的一侧固定安装有开关面板，所述开关面板的表面分别安装有第一电动液压缸控制开关、第二电动液压缸控制开关和减速伺服电机控制开关，所述第一电动液压缸（6）、第二电动液压缸（13）和减速伺服电机（8）分别通过第一电动液压缸控制开关、第二电动液压缸控制开关和减速伺服电机控制开关与外接电源电性连接。