CN209665411U - 一种抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种抓取装置，包括抓取机构，抓取机构包括抓取器和压盖组件；压盖组件通过支架安装于抓取器正下方，压盖组件包括限位螺栓、弹性件和压头；压头通过竖直设置的限位螺栓伸缩设置，弹性件使压头始终具有下压的趋势。本实用新型所述的抓取装置，提高压头压紧盖体，保证盖体和杯体卡接。

Description

一种抓取装置

技术领域

本实用新型属于奶包抓取入箱领域，尤其是涉及一种抓取装置。

背景技术

随带勺类酸奶杯的流行，如蒙牛大果粒等常见产品均已采用该外型。该外型往往采用三角形封装杯体，并在杯体的顶面上边缘形成有外沿，并通过外沿卡接有杯盖，杯盖内壁和杯体顶面之间形成有防止勺的空间。

由于杯盖安装时存在残品率，即杯盖虽然放置在杯体顶面上，但为实现卡接，在抓取装置抓取杯体进行装箱时，会发生杯盖掉落等情况。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种抓取装置，以在解决杯盖的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种抓取装置，包括抓取机构，抓取机构包括抓取器和压盖组件；压盖组件通过支架安装于抓取器正下方，压盖组件包括限位螺栓、弹性件和压头；压头通过竖直设置的限位螺栓伸缩设置，弹性件使压头始终具有下压的趋势。

进一步的，所述抓取器包括气动手指和夹具柱，气动手指的缸体安装在安装座上，两对夹具柱固接在两个气爪上，夹具柱的柱面上形成有用于卡接翻边的卡槽。

进一步的，所述限位螺栓固接在支架上，压头开有供限位螺栓贯穿的沉头孔，且压头底面低于限位螺栓的螺栓头。

进一步的，所述弹性件为弹簧，弹簧套设在限位螺栓上并夹持在支架和压头之间。

进一步的，所述抓取机构安装在缩进机构上，缩进机构包括顶板、安装座和缩进驱动器，抓取机构安装在安装座底面，缩进驱动器驱动安装座移动，并改变同行安装座的间距。

进一步的，所述每行安装座均包括一个固定座、一个中位活动座和一个末位活动座，且同行的安装座安装在一个缩进导轨上；固定座固接在缩进导轨末端，每行的中位活动座均位于该行的固定座和末位活动座之间，且中位活动座和末位活动座均滑移连接在缩进导轨上。

进一步的，所述所有中位活动座同列且通过纵向设置的中位板相互固定，所有末位活动座同列且通过纵向设置的末位板相互固定。

进一步的，所述固定座在靠近中位板一侧螺纹连接有前定位柱，末位板在靠近中位板一侧螺纹连接有后定位柱，后定位柱和前定位柱有效长度一致；缩进机构吧包括定位螺栓，定位螺栓贯穿中位板后并与末位板螺纹连接，且定位螺栓从螺栓头至末位板的间距大于后定位柱有效长度和中位板厚度之和；当同行的安装座间距缩小后，前定位柱和后定位柱抵接在中位板两侧；当同行的安装座间距拉开后，定位螺栓的螺栓头和中位板表面抵接。

进一步的，所述缩进机构安装在旋转机构上，旋转机构包括转轴、旋转平台和旋转驱动器；转轴贯穿滑动平台并与滑动平台转动连接，旋转平台固接在转轴下端并受旋转驱动器驱动而旋转。

相对于现有技术，本实用新型所述的抓取装置具有以下优势：

本实用新型所述的压盖组件，在抓取器抓取杯体时，压头抵接在盖体上，实现压盖，保证盖体与杯体卡接。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的抓取装置示意图；

图2为本实用新型实施例所述的平移机构和升降机构示意图；

图3为本实用新型实施例所述的横移机构和旋转机构示意图；

图4为本实用新型实施例所述的缩进机构和抓取机构示意图；

图5为本实用新型实施例所述的顶板隐藏后安装座结构示意图；

图6为本实用新型实施例所述的抓取机构示意图。

附图标记说明：

1、平移机构；11、x轴导轨；12、平移平台；13、平移驱动器；2、升降机构；21、导柱；22、竖直平台；23、升降驱动器；3、横移机构；31、Y轴导轨；32、滑动平台；33、滑动驱动器；4、旋转机构；41、转轴；42、旋转平台；43、旋转驱动器；5、缩进机构；51、顶板；52、安装座；521、固定座；522、中位活动座；523、末位活动座；53、缩进驱动器；54、缩进导轨；55、中位板；56、末位板；57、前定位柱；58、后定位柱；59、定位螺栓；6、抓取机构；61、抓取器；611、气动手指；612、夹具柱；62、压盖组件；621、限位螺栓；622、弹性件；623、压头；。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

一种抓取装置，如图1所示，包括平移机构1、升降机构2、横移机构3、旋转机构4、缩进机构5和抓取机构6。

如图2所示，平移机构1包括x轴导轨11、平移平台12和平移驱动器13，作为平移驱动器13的同步带机构在电机的带动下，驱动平移平台12沿x轴导轨11移动，同步带机构为现有的环形同步带，本实施例不再赘述。

升降机构2安装在平移平台12上，升降机构2包括导柱21、竖直平台22和升降驱动器23，竖直设置的导柱21通过套筒与平移平台12滑移连接，竖直平台22固接在导柱21底部，作为升降驱动器23的同步带机构在电机的带动下，驱动竖直平台22随导柱21一同上将，该同步带机构为现有的直线同步带，本实施例不再赘述。

如图3所示，横移机构3安装在竖直平台22上，横移机构3包括Y轴导轨31、滑动平台32和滑动驱动器33。Y轴导轨31沿Y轴固接在竖直平台22底面，两滑动平台32分别位于竖直平台22的两端，每个滑动平台32各由一个滑动驱动器33驱动而沿Y轴导轨31滑移。作为滑动驱动器33的滑动活塞缸，其缸体安装在竖直平台22上，其活塞缸安装在滑动平台32上，从而驱动滑动平台32滑移。

两个旋转机构4分别安装在两个滑动平台32上，旋转机构4包括转轴41、旋转平台42和旋转驱动器43。转轴41贯穿滑动平台32并与滑动平台32转动连接，旋转平台42固接在转轴41下端并受旋转驱动器43驱动而旋转。作为旋转驱动器43的旋转电机，安装滑动平台32上，驱动旋转轴41转动。

如图4和图5所示，两个缩进机构5分别安装在两个旋转平台42上，缩进机构5包括顶板51、安装座52和缩进驱动器53。顶板51通过纵梁固接在旋转平台42上，安装座52阵列设置与旋转平台42底面。每行安装座52均包括一个固定座521、一个中位活动座522和一个末位活动座523，且每行的安装座52安装在一个缩进导轨54上。其中，固定座521固接在缩进导轨54末端，每行的中位活动座522均位于该行的固定座521和末位活动座523之间，且中位活动座522和末位活动座523均滑移连接在缩进导轨54上。所有中位活动座522同列且通过纵向设置的中位板55相互固定，所有末位活动座523同列且通过纵向设置的末位板56相互固定。固定座521在靠近中位板55一侧螺纹连接有前定位柱57，末位板56在靠近中位板55一侧螺纹连接有后定位柱58，后定位柱58和前定位柱57有效长度一致，即后定位柱58从末位板56伸出的长度与前定位柱57从固定座521伸出的长度一致；缩进机构5还包括定位螺栓59，定位螺栓59贯穿中位板55后并与末位板56螺纹连接，且定位螺栓59从螺栓头至末位板56的间距大于后定位柱58有效长度和中位板55厚度之和。作为缩进驱动器53的缩进活塞缸，其缸体固接在顶板51上，其活塞缸安装在后位板上，从而驱动后位活动座沿缩进导轨54滑移。而且，当同行的安装座52间距缩小后，前定位柱57和后定位柱58抵接在中位板55两侧；当同行的安装座52间距拉开后，定位螺栓59的螺栓头和中位板55表面抵接。

结合图6所示，每个安装座52各安装一个抓取机构6，抓取机构6包括抓取器61和压盖组件62。抓取器61包括气动手指611和夹具柱612，气动手指611的缸体安装在安装座52上，两对夹具柱612固接在两个气爪上，夹具柱612的柱面上形成有用于卡接翻边的卡槽。压盖组件62通过支架安装在气动手指611的正下方，并位于两个气爪之间，压盖组件62包括限位螺栓621、弹性件622和压头623。竖直设置的限位螺栓621固接在支架上，压头623开有供限位螺栓621贯穿的沉头孔，从而压头623套设在限位螺栓621外，且压头623底面低于限位螺栓621的螺栓头，从而压头623通过限位螺栓621伸缩设置。作为弹性件622的弹簧，套设在限位螺栓621上并夹持在支架和压头623之间，从而压头623始终具有下压的趋势。

工作过程如下：平移机构1在上下游两个工位间移动，通过升降机构2升降以及横移机构3横向移动，使抓夹机构在上游抓取杯体并放置到下游的纸箱中；在移动过程中旋转机构4同时旋转一层杯体，以对齐箱体的长宽；缩进机构5缩小杯体的间距，以便一层杯体同时放入纸箱中。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种抓取装置，包括抓取机构(6)，其特征在于：抓取机构(6)包括抓取器(61)和压盖组件(62)；压盖组件(62)通过支架安装于抓取器(61)正下方，压盖组件(62)包括限位螺栓(621)、弹性件(622)和压头(623)；压头(623)通过竖直设置的限位螺栓(621)伸缩设置，弹性件(622)使压头(623)始终具有下压的趋势。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：抓取器(61)包括气动手指(611)和夹具柱(612)，气动手指(611)的缸体安装在安装座(52)上，两对夹具柱(612)固接在两个气爪上，夹具柱(612)的柱面上形成有用于卡接翻边的卡槽。

3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：限位螺栓(621)固接在支架上，压头(623)开有供限位螺栓(621)贯穿的沉头孔，且压头(623)底面低于限位螺栓(621)的螺栓头。

4.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：弹性件(622)为弹簧，弹簧套设在限位螺栓(621)上并夹持在支架和压头(623)之间。

5.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：抓取机构(6)安装在缩进机构(5)上，缩进机构(5)包括顶板(51)、安装座(52)和缩进驱动器(53)，抓取机构(6)安装在安装座(52)底面，缩进驱动器(53)驱动安装座(52)移动，改变同行安装座(52)的间距。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于：每行安装座(52)均包括一个固定座(521)、一个中位活动座(522)和一个末位活动座(523)，且同行的安装座(52)安装在一个缩进导轨(54)上；固定座(521)固接在缩进导轨(54)末端，每行的中位活动座(522)均位于该行的固定座(521)和末位活动座(523)之间，且中位活动座(522)和末位活动座(523)均滑移连接在缩进导轨(54)上。

7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于：所有中位活动座(522)同列且通过纵向设置的中位板(55)相互固定，所有末位活动座(523)同列且通过纵向设置的末位板(56)相互固定。

8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于：固定座(521)在靠近中位板(55)一侧固接有前定位柱(57)，末位板(56)在靠近中位板(55)一侧固接有后定位柱(58)，后定位柱(58)和前定位柱(57)有效长度一致；缩进机构(5)包括定位螺栓(59)，定位螺栓(59)贯穿中位板(55)后并与末位板(56)固接，且定位螺栓(59)从螺栓头至末位板(56)的间距大于后定位柱(58)有效长度和中位板(55)厚度之和；当同行的安装座(52)间距缩小后，前定位柱(57)和后定位柱(58)抵接在中位板(55)两侧；当同行的安装座(52)间距拉开后，定位螺栓(59)的螺栓头和中位板(55)表面抵接。

9.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于：缩进机构(5)安装在旋转机构(4)上，旋转机构(4)包括转轴(41)、旋转平台(42)和旋转驱动器(43)；转轴(41)贯穿滑动平台(32)并与滑动平台(32)转动连接，旋转平台(42)固接在转轴(41)下端并受旋转驱动器(43)驱动而旋转。