CN209648716U - 一种新型机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型机械臂,属于机械臂技术领域技术领域中的一种机械臂，其目的在于提供一种保证整体机械臂稳定的机械臂，其技术方案为包括底座、设置在底座上端的转动基座，所述底座上端面设置有曲线滑槽，所述转动基座铰接设置有第一机械臂，所述第一机械臂与底座之间设置有气缸组件，所述气缸组件中的伸缩杆的一端与第一机械臂下侧铰接，气缸组件底部铰接设置有滑头组件，所述滑头组件置于曲线滑槽内部；本实用新型提供一种新型机械，采用气缸组件对机械臂组件中的第一机械臂进行支撑的同时实现第一机械臂的转动，同时通过机械抓组件的设置保证了稳定的夹持效果。

Description

一种新型机械臂

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域技术领域，具体涉及一种新型机械臂。

背景技术

机械臂是高精度，高速点胶机器手。对应小批量生产方式，提高生产效率。随着科技的发展，机械臂应用到各种各样的企业中，用于提高生产效率，一些货运企业，配置机械臂取代人工劳动力用于搬运货物，但机械臂在搬运过程中，由于路面不平整或者货物自身重量的影响，夹持爪的夹持力很难稳定在一个合适的夹持力，夹持力过大会造成货物夹伤，加持力度过小会造成货物脱落，两种情况都会对货物造成影响，给企业造成不小的损失，同时还降低了货物搬运的速度，为此我们设计出一种夹持牢固的搬运机械臂，来解决上述问题，申请号CN201621274970.1公开了一种夹持牢固的搬运机械臂，包括转动底座，所述转动底座上设置有第一机械臂，所述第一机械臂远离转动底座的一端通过电动转轴连接有第二机械臂，所述第二机械臂远离第一机械臂的一端设置有夹持机械爪，所述夹持机械爪包括横梁，所述横梁的一侧与第二机械臂固定连接，另一侧延长度方向的中心线上等距离设置有插销孔，所述插销孔的两侧均设置有卡接轨道。本实用新型中夹紧臂通过第一气缸驱动，加持力度稳定，不会出现夹持力不稳导致搬运的货物掉落的情况，夹紧货物后通过第二气缸将插销插入插销孔中，机械固定夹紧臂的位置，保持夹持的力度不变，起到了稳固夹持货物的目的，提高了货物搬运的安全性以及搬运的效率。

但是上述的一种夹持牢固的搬运机械臂在使用时，虽然通过设置的夹持机械爪实现了对抓紧物的稳固抓紧，但是由于夹持机械爪在夹持物品时都需要承受较大的重力，通常会使得机械臂组件无法保持较好的稳定性，由此无法实现整个机械臂装置的稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为解决现有技术中，机械臂在使用时存在无法保证整体机械臂在进行稳定夹持工作时保证整体机械臂稳定的问题，提供一种新型机械臂，采用气缸组件对机械臂组件中的第一机械臂进行支撑的同时实现第一机械臂的转动，同时通过机械抓组件的设置保证了稳定的夹持效果。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种新型机械臂,包括底座、设置在底座上端的转动基座，所述底座上端面设置有曲线滑槽，所述转动基座铰接设置有第一机械臂，所述第一机械臂与底座之间设置有气缸组件，所述气缸组件中的伸缩杆的一端与第一机械臂下侧铰接，气缸组件底部铰接设置有滑头组件，所述滑头组件置于曲线滑槽内部，所述所述第一机械臂的另一端铰接设置有第二机械臂，所述第二机械臂的另一端设置有机械抓组件。

进一步的，所述滑头组件从上到下依次设置有铰接部、滑动部，铰接部、滑动部固定连接，所述滑动部下方铰接设置有滑动滚轮，所述滑动滚轮的转动面与曲线滑槽底面接触设置。

进一步的，所述机械抓组件包括基部，所述基部下方设置有第一咬紧板，所述第一咬紧板的上方设置有第二咬紧板，所述第二咬紧板的一端与基部铰接设置，所述第一咬紧板下端面与第二咬紧板的上端面重合设置，所述第二咬紧板的另一端铰接设置有连杆制动组件，所述连杆制动组件置于基部。

进一步的，所述连杆制动组件包括通过制动电机固定设置在基部上的主动轮齿轮，所述主动轮齿轮还啮合设置有传动轮齿轮，所述传动轮齿轮中心轴与基部铰接，所述传动轮齿轮上端面固定设置有转动板，所述转动板的端部连接设置有连杆，所述连杆的另一端与第二咬紧板铰接设置。

进一步的，所述制动电机为步进电机，所述步进电机与基部固定设置。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过在底座上方设置可水平转动的转动基座，使得转动基座铰接设置的第一机械臂能在水平范围内的一定角度进行旋转，同时，第一机械臂与底座之间设置有气缸组件，将气缸组件底部铰接设置有滑头组件，并将滑头组件置于底座上端面设置的曲线滑槽内部，使得滑头组件能够在曲线滑槽内部滑动，由于气缸组件的伸缩杆的一端与第一机械臂铰接设置，由此使得第一机械臂在水平面上进行转动时，带动气缸组件一起运动，由此实现了气缸组件对第一机械臂持续的稳定支撑；由此实现了机械臂稳定的支撑效果。

2、本实用新型中，在滑头组件下方设置滑动部，并在滑动部的末端设置滑动滚轮，使得滑头组件在曲线滑槽内部中能够顺利的滑动，使得转动基座在转动时能够稳定的带动第一机械臂连接的气缸组件在水平面上的转动。

3、本实用新型中，机械抓组件中的第一咬紧板与可转动第二咬紧板的配合下实现对物品的夹持与释放，由于第一咬紧板固定设置在基部，只通过对第二咬紧板的转动控制实现对第一咬紧板与第二咬紧板之间咬合与释放的实现，避免了对第一咬紧板、第二咬紧板同时进行动力控制带来的咬紧精度和力度不易控制的问题。

4、本实用新型中，连杆制动组件中的主动轮齿轮在电机的控制下对传动轮齿轮的顺时针或逆时针的转动进行控制，由于在传动轮齿轮的上端面固定设置转动板，传动轮齿轮在顺时针或逆时针一定角度的转动情况下带动转动板一起转动，由于转动板的转动带动了连杆运动，由于连杆的运动实现了连杆对第二咬紧板一点的拉或压的作用下，由此实现了连杆制动组件对第二咬紧板的动力控制，实现了第一咬紧板、第二咬紧板之间的咬紧和释放的作用，同时由于通过主动轮齿轮与传动轮齿轮之间的啮合，保证了第一咬紧板、第二咬紧板咬合或释放的精度性和稳定性。

5、本实用新型中，所述制动电机为步进电机，所述步进电机与基部固定设置，通过步进电机对主动轮齿轮的控制，使得主动轮齿轮转动的角度更加精确可控，同时步进电机的传动还能实现更大的咬合力。

附图说明

图1是本实用新型机械臂整体机构示意图。

图2是本实用新型机械臂第一咬紧板、第二咬紧板分离状态时结构示意图。

图3是本实用新型机械抓组件结构示意图。

图4是本实用新型曲线滑槽在底座上端结构示意图。

图中标记：1-底座、2-转动基座、3-曲线滑槽、4-第一机械臂、5-气缸组件、6-伸缩杆、7-滑头组件、8-第二机械臂、9-机械抓组件、10-铰接部、11-滑动部、12-滑动滚轮、13-转动面、14-曲线滑槽底面、15-基部、16-第一咬紧板、17-第二咬紧板、18-连杆制动组件、19-制动电机、20-主动轮齿轮、21-传动轮齿轮、22-转动板、23-连杆。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

一种新型机械臂,包括底座1、设置在底座1上端的转动基座2，所述底座1上端面设置有曲线滑槽3，所述转动基座2铰接设置有第一机械臂4，所述第一机械臂4与底座1之间设置有气缸组件5，所述气缸组件5中的伸缩杆6的一端与第一机械臂4下侧铰接，气缸组件5底部铰接设置有滑头组件7，所述滑头组件7置于曲线滑槽3内部，所述第一机械臂4的另一端铰接设置有第二机械臂8，所述第二机械臂8的另一端设置有机械抓组件9；通过在底座上方设置可水平转动的转动基座2，转动基座2在底座下方设置的动力电机的带动下使得使得转动基座2能在水平面上转动，铰接设置的第一机械臂4能在水平范围内的一定角度进行旋转，同时，第一机械臂4与底座1之间设置有气缸组件5，将气缸组件5底部铰接设置有滑头组件7，并将滑头组件7置于底座1上端面设置的曲线滑槽3内部，使得滑头组件7能够在曲线滑槽3内部滑动，由于气缸组件5的伸缩杆6的一端与第一机械臂4铰接设置，由此使得第一机械臂4在水平面上进行转动时，带动气缸组件5一起运动，由此实现了气缸组件5对第一机械臂4持续的稳定支撑；由此实现了机械臂稳定的支撑效果。

作为优选，所述滑头组件7从上到下依次设置有铰接部10、滑动部11，铰接部10、滑动部11固定连接，所述滑动部11下方铰接设置有滑动滚轮12，所述滑动滚轮12的转动面13与曲线滑槽底面14接触设置；在滑头组件7下方设置滑动部，并在滑动部11的末端设置滑动滚轮12，使得滑头组件7在曲线滑槽3内部中能够顺利的滑动，使得转动基座2在转动时能够稳定的带动第一机械臂4连接的气缸组件5在水平面上的转动。

作为优选，所述机械抓组件9包括基部15，所述基部15下方设置有第一咬紧板16，所述第一咬紧板16的上方设置有第二咬紧板17，所述第二咬紧板17的一端与基部15铰接设置，所述第一咬紧板16下端面与第二咬紧板17的上端面重合设置，所述第二咬紧板17的另一端铰接设置有连杆制动组件18，所述连杆制动组件18固定置于基部15；机械抓组件9中的第一咬紧板16与可转动第二咬紧板17的配合下实现对物品的夹持与释放，由于第一咬紧板16固定设置在基部，只通过对第二咬紧板17的转动控制实现对第一咬紧板16与第二咬紧板17之间咬合与释放的实现，避免了对第一咬紧板16、第二咬紧板17同时进行动力控制带来的咬紧精度和力度不易控制的问题。

作为优选，所述连杆制动组件18包括通过制动电机19固定设置在基部15上的主动轮齿轮20，所述主动轮齿轮20还啮合设置有传动轮齿轮21，所述传动轮齿轮21中心轴与基部15铰接，所述传动轮齿轮21上端面固定设置有转动板22，所述转动板22的端部连接设置有连杆23，所述连杆23的另一端与第二咬紧板17铰接设置；连杆制动组件18中的主动轮齿轮20在制动电机19的控制下对传动轮齿轮21的顺时针或逆时针的转动进行控制，由于在传动轮齿轮21的上端面固定设置转动板22，传动轮齿轮21在顺时针或逆时针一定角度的转动情况下带动转动板一起转动，由于转动板22的转动带动了连杆23运动，由于连杆23的运动实现了连杆23对第二咬紧板17一端的拉或压的作用下，由此实现了连杆制动组件对第二咬紧板17的动力控制，实现了第一咬紧板16、第二咬紧板17之间的咬紧和释放的作用，同时由于通过主动轮齿轮20与传动轮齿轮21之间的啮合，保证了第一咬紧板16、第二咬紧板17咬合或释放的精度性和稳定性。

作为优选，所述制动电机为步进电机，所述步进电机与基部固定设置；通过步进电机对主动轮齿轮的控制，使得主动轮齿轮转动的角度更加精确可控，同时步进电机的传动还能实现更大的咬合力。

实施例1

一种新型机械臂,包括底座1、设置在底座1上端的转动基座2，所述底座1上端面设置有曲线滑槽3，所述转动基座2铰接设置有第一机械臂4，所述第一机械臂4与底座1之间设置有气缸组件5，所述气缸组件5中的伸缩杆6的一端与第一机械臂4下侧铰接，气缸组件5底部铰接设置有滑头组件7，所述滑头组件7置于曲线滑槽3内部，所述第一机械臂4的另一端铰接设置有第二机械臂8，所述第二机械臂8的另一端设置有机械抓组件9；通过在底座上方设置可水平转动的转动基座2，转动基座2在底座下方设置的动力电机的带动下使得使得转动基座2能在水平面上转动，铰接设置的第一机械臂4能在水平范围内的一定角度进行旋转，同时，第一机械臂4与底座1之间设置有气缸组件5，将气缸组件5底部铰接设置有滑头组件7，并将滑头组件7置于底座1上端面设置的曲线滑槽3内部，使得滑头组件7能够在曲线滑槽3内部滑动，由于气缸组件5的伸缩杆6的一端与第一机械臂4铰接设置，由此使得第一机械臂4在水平面上进行转动时，带动气缸组件5一起运动，由此实现了气缸组件5对第一机械臂4持续的稳定支撑；由此实现了机械臂稳定的支撑效果。

实施例2

在实施例1的基础上，所述滑头组件7从上到下依次设置有铰接部10、滑动部11，铰接部10、滑动部11固定连接，所述滑动部11下方铰接设置有滑动滚轮12，所述滑动滚轮12的转动面13与曲线滑槽底面14接触设置；在滑头组件7下方设置滑动部，并在滑动部11的末端设置滑动滚轮12，使得滑头组件7在曲线滑槽3内部中能够顺利的滑动，使得转动基座2在转动时能够稳定的带动第一机械臂4连接的气缸组件5在水平面上的转动。

实施例3

在实施例2的基础上，所述机械抓组件9包括基部15，所述基部15下方设置有第一咬紧板16，所述第一咬紧板16的上方设置有第二咬紧板17，所述第二咬紧板17的一端与基部15铰接设置，所述第一咬紧板16下端面与第二咬紧板17的上端面重合设置，所述第二咬紧板17的另一端铰接设置有连杆制动组件18，所述连杆制动组件18固定置于基部15；机械抓组件9中的第一咬紧板16与可转动第二咬紧板17的配合下实现对物品的夹持与释放，由于第一咬紧板16固定设置在基部，只通过对第二咬紧板17的转动控制实现对第一咬紧板16与第二咬紧板17之间咬合与释放的实现，避免了对第一咬紧板16、第二咬紧板17同时进行动力控制带来的咬紧精度和力度不易控制的问题。

实施例4

在实施例3的基础上，所述连杆制动组件18包括通过制动电机19固定设置在基部15上的主动轮齿轮20，所述主动轮齿轮20还啮合设置有传动轮齿轮21，所述传动轮齿轮21中心轴与基部15铰接，所述传动轮齿轮21上端面固定设置有转动板22，所述转动板22的端部连接设置有连杆23，所述连杆23的另一端与第二咬紧板17铰接设置；连杆制动组件18中的主动轮齿轮20在制动电机19的控制下对传动轮齿轮21的顺时针或逆时针的转动进行控制，由于在传动轮齿轮21的上端面固定设置转动板22，传动轮齿轮21在顺时针或逆时针一定角度的转动情况下带动转动板一起转动，由于转动板22的转动带动了连杆23运动，由于连杆23的运动实现了连杆23对第二咬紧板17一端的拉或压的作用下，由此实现了连杆制动组件对第二咬紧板17的动力控制，实现了第一咬紧板16、第二咬紧板17之间的咬紧和释放的作用，同时由于通过主动轮齿轮20与传动轮齿轮21之间的啮合，保证了第一咬紧板16、第二咬紧板17咬合或释放的精度性和稳定性。

实施例5

在上述实施例的基础上，所述制动电机为步进电机，所述步进电机与基部固定设置；通过步进电机对主动轮齿轮的控制，使得主动轮齿轮转动的角度更加精确可控，同时步进电机的传动还能实现更大的咬合力。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种新型机械臂,其特征在于：包括底座(1)、设置在底座(1)上端的转动基座(2)，所述底座(1)上端面设置有曲线滑槽(3)，所述转动基座(2)铰接设置有第一机械臂(4)，所述第一机械臂(4)与底座(1)之间设置有气缸组件(5)，所述气缸组件(5)中的伸缩杆(6)的一端与第一机械臂(4)下侧铰接，气缸组件(5)底部铰接设置有滑头组件(7)，所述滑头组件(7)置于曲线滑槽(3)内部，所述第一机械臂(4)的另一端铰接设置有第二机械臂(8)，所述第二机械臂(8)的另一端设置有机械抓组件(9)。

2.如权利要求1所述的一种新型机械臂,其特征在于：所述滑头组件(7)从上到下依次设置有铰接部(10)、滑动部(11)，铰接部(10)、滑动部(11)固定连接，所述滑动部(11)下方铰接设置有滑动滚轮(12)，所述滑动滚轮(12)的转动面(13)与曲线滑槽底面(14)接触设置。

3.如权利要求1所述的一种新型机械臂,其特征在于：所述机械抓组件(9)包括基部(15)，所述基部(15)下方设置有第一咬紧板(16)，所述第一咬紧板(16)的上方设置有第二咬紧板(17)，所述第二咬紧板(17)的一端与基部(15)铰接设置，所述第一咬紧板(16)下端面与第二咬紧板(17)的上端面重合设置，所述第二咬紧板(17)的另一端铰接设置有连杆制动组件(18)，所述连杆制动组件(18)固定置于基部(15)。

4.如权利要求3所述的一种新型机械臂,其特征在于：所述连杆制动组件(18)包括通过制动电机(19)固定设置在基部(15)上的主动轮齿轮(20)，所述主动轮齿轮(20)还啮合设置有传动轮齿轮(21)，所述传动轮齿轮(21)中心轴与基部(15)铰接，所述传动轮齿轮(21)上端面固定设置有转动板(22)，所述转动板(22)的端部连接设置有连杆(23)，所述连杆(23)的另一端与第二咬紧板(17)铰接设置。

5.如权利要求4所述的一种新型机械臂,其特征在于：所述制动电机为步进电机，所述步进电机与基部固定设置。