CN209581916U - 一种便于导引线脱钩的架线无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种便于导引线脱钩的架线无人机，涉及无人机技术领域。该无人机包括机身，机身上设有垂直升降装置，机身的下端面连接有脚架和脱钩器，脱钩器包括舵机以及与舵机连接的“U”型挂钩，“U”型挂钩上固定有连接杆，连接杆与舵机连接，舵机通过设在机身下端面中心位置处的延长杆进行固定。在架线时，舵机处于架线工位，此时“U”型挂钩的开口朝上，电力线或绳落在“U”型挂钩的“U”型线槽内，脱线时，舵机转动180°，将“U”型挂钩翻转，使电力线或绳从“U”型线槽内脱出，可实现快速地脱绳脱线，操作方便。

Description

一种便于导引线脱钩的架线无人机

技术领域

本实用新型涉及架线无人机技术领域，具体涉及一种便于导引线脱钩的架线无人机。

背景技术

在很多电力架线建设施工过程中，常常会受到地形及环境特点的制约，比如架线过程须跨越一些江河、湖汊、工商业区、民居区、公路、铁路，或是山丘、峡谷、林业苗木区等等。这些因素致使施工成本成几何倍的增加、施工进度不得不拖延甚至中断，而施工质量也因此无法得到保障。

电力拉线无人机，也即电力架线无人机，可以把牵引绳从一边山头带到另一边山头，从而实现架线作业。可有效保护农作物、苗木免受砍伐之苦，民居建筑无需搬迁拆除，施工人员不再长途跋涉、跨越障碍，节约了大量因之而产生的经济赔偿，并且大大加快施工进度，减少导线表面损伤。现有的电力架线无人机其脱钩器结构较为复杂，一般采用机械手形式的夹持结构类钩体来实现对绳、线的引导，在到达指定位置时，再松开夹持结构的钩体。上述结构的脱钩器一方面操作脱绳脱线较为麻烦，另一方面也会增加无人机的负载重量。

实用新型内容

为了解决上述技术存在的缺陷，本实用新型提供一种便于导引线脱钩的架线无人机。

本实用新型实现上述技术效果所采用的技术方案是：

一种便于导引线脱钩的架线无人机，包括机身，所述机身上设有垂直升降装置，所述机身的下端面连接有脚架和脱钩器，其中，所述脱钩器包括舵机以及与所述舵机连接的“U”型挂钩，所述“U”型挂钩包括一半圆形的钩部，所述钩部的两外沿竖直向外延伸构成有挡板，所述挡板的内板面与所述钩部的内弧面围设构成用于搭接导引线的过线槽，所述“U”型挂钩在位于所述挡板的一端为脱线槽口，所述钩部的内弧面为半圆形。

优选地，在上述的一种便于导引线脱钩的架线无人机中，所述钩部的外弧面上成型有固定块，所述固定块上固定有连接杆，所述连接杆与所述舵机的电机轴连接。

优选地，在上述的一种便于导引线脱钩的架线无人机中，所述舵机通过设在所述机身下端面中心位置处的延长杆进行固定。

优选地，在上述的一种便于导引线脱钩的架线无人机中，所述钩部的边缘设有倒角过渡部。

优选地，在上述的一种便于导引线脱钩的架线无人机中，所述垂直升降装置包括多个对称的机臂，所述机臂的末端固定有电机，所述电机连接有桨叶。

本实用新型的有益效果为：本实用新型的电力架线无人机通过设置可翻转的“U”型挂钩，使得脱钩器在进行脱绳脱线时更加方便简单。在架线时，舵机处于架线工位，此时“U”型挂钩的脱线槽口朝上，导引线在“U”型挂钩的过线槽内，脱线时，舵机转动180°，将“U”型挂钩翻转，使导引线从“U”型挂钩的过线槽内脱出，以此实现快速地脱绳脱线，架线工作效率高，大大降低了架线时间。

附图说明

图1为本实用新型的俯视图；

图2为本实用新型的正视图；

图3为本实用新型所述“U”型挂钩的立体结构示意图；

图4为本实用新型所述“U”型挂钩翻转后的状态图；

图5为本实用新型所述“U”型挂钩在架线时的状态图。

具体实施方式

为使对本实用新型作进一步的了解，下面参照说明书附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参照图1和图2所示，本实用新型的实施例提出的一种便于导引线脱钩的架线无人机，包括机身1，机身1上设有垂直升降装置，机身1的下端面连接有脚架4和脱钩器3。其中，作为本实用新型的一种改进，脱钩器3包括舵机31以及与该舵机31连接的“U”型挂钩32。具体的，如图3所示，该“U”型挂钩32包括一半圆形的钩部321，钩部321的两外沿竖直向外延伸构成有挡板322，挡板322的内板面与钩部321的内弧面围设构成用于搭接导引线的过线槽323。“U”型挂钩32在位于挡板322的一端为脱线槽口325，钩部321的内弧面为半圆形。具体地，如图3所示，钩部321的外弧面上成型有固定块326，固定块326上固定有连接杆324，该连接杆324与舵机31的电机轴连接。过线槽323的槽面为半圆形，可避免对搭接在过线槽323内导引线产生过大摩擦力，使得导引线的阻力更小。为避免导引线从过线槽323中脱出。舵机31通过设在机身1下端面中心位置处的延长杆5进行固定，延长杆5的设计使得“U”型挂钩32可以远离机身1的下端面一段距离，使其在机身1的下方具有一个翻转空间。为防止钩部321的边缘对搭接在过线槽323中的导引线割伤，钩部321的两侧边缘设有倒角过渡部3211，倒角过渡部3211使得导引线可以顺滑地在过线槽323内移动。

具体在进行架线工作时，如图5所示，图5为“U”型挂钩32在架线时的状态图，图中所示的导引线的“A”端为固定端，导引线的“B”端为自由端。在位于架线起点时，先将导引线的“A”端进行固定，然后将导引线的“B”端的线盘设起来，并使得导引线搭接在“U”型挂钩32的过线槽323。放飞无人机后，导引线在对应“A”端的部分越来越长，并呈一定的绷直状态，导引线的“B”端对应的部分则越来越短，且处于松弛状态。通过此种方式实现架线，可无需在导引线的“B”端挂接重物，相比夹持类的脱钩器，可显著降少无人机的负载重量。

具体的工作原理为：在舵机31转动一个角位移后，连接杆324联动着带动“U”型挂钩32转动一个角位移。如图2所示，在图2所示的状态下，“U”型挂钩32位于正常的架线工位，此时“U”型挂钩32的脱线槽口(325)为朝上的状态，导引线搭接在“U”型挂钩32的过线槽323内。如图4所示，在图4所示的状态下，“U”型挂钩32为脱线工位，舵机31转动180°，将“U”型挂钩32由架线工位调整为脱线工位，即脱线槽口(325)翻转180°朝下，使导引线从过线槽323内脱出。

具体地，在一些实施例中，如图1所示，垂直升降装置包括多个对称的机臂2，机臂2的末端固定有电机22，电机22连接有桨叶21。如图2所示，脚架4包括自机身1的下端面向下延伸的竖直脚架41，竖直脚架41的下端固定有水平脚架42。为减轻机身1的重量，机身1采用碳纤维材料制成。

机身1内设有用于控制无人机飞行状态的机载控制系统以及供电用的蓄电池，该机载控制系统集成了控制器、微型陀螺仪、加速度传感器、大气气压传感器、电机转子转速测量单元和GPS接收单元等。控制器采用DJI公司定制生产的N3微控制器对各种传感器数据的采集、处理运算、飞行姿态稳定控制和任务控制等功能，无人机的机载控制系统采用现有的垂直起降、自主导航的无人飞行器系统，具备人工手动遥控、GPS辅助飞行、地面站自主飞行等多种飞行模式，集成了三轴加速度仪、三轴陀螺仪、磁力计、气压高度计多种高精度传感器和先进的控制单元设计，具体原理，此处不再进一步赘述。舵机31通过与无人机的机载控制系统内的N3微控制器无线通讯连接的遥控开关进行通断电开关控制，无人机的机载控制系统技术沿用现有的成熟技术，此处不做赘述。

综上所述，本实用新型的电力架线无人机通过设置可翻转的“U”型挂钩，使得脱钩器在进行脱绳脱线时更加方便简单。在架线时，舵机处于架线工位，此时“U”型挂钩的脱线槽口朝上，导引线在“U”型挂钩的过线槽内，脱线时，舵机转动180°，将“U”型挂钩翻转，使导引线从“U”型挂钩的过线槽内脱出，以此实现快速地脱绳脱线，架线工作效率高，大大降低了架线时间。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内，本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (5)

1.一种便于导引线脱钩的架线无人机，包括机身(1)，所述机身(1)上设有垂直升降装置，所述机身(1)的下端面连接有脚架(4)和脱钩器(3)，其特征在于，所述脱钩器(3)包括舵机(31)以及与所述舵机(31)连接的“U”型挂钩(32)，所述“U”型挂钩(32)包括一半圆形的钩部(321)，所述钩部(321)的两外沿竖直向外延伸构成有挡板(322)，所述挡板(322)的内板面与所述钩部(321)的内弧面围设构成用于搭接导引线的过线槽(323)，所述“U”型挂钩(32)在位于所述挡板(322)的一端为脱线槽口(325)，所述钩部(321)的内弧面为半圆形。

2.根据权利要求1所述的一种便于导引线脱钩的架线无人机，其特征在于，所述钩部(321)的外弧面上成型有固定块(326)，所述固定块(326)上固定有连接杆(324)，所述连接杆(324)与所述舵机(31)的电机轴连接。

3.根据权利要求2所述的一种便于导引线脱钩的架线无人机，其特征在于，所述舵机(31)通过设在所述机身(1)下端面中心位置处的延长杆(5)进行固定。

4.根据权利要求3所述的一种便于导引线脱钩的架线无人机，其特征在于，所述钩部(321)的边缘设有倒角过渡部(3211)。

5.根据权利要求1至4任一项所述的一种便于导引线脱钩的架线无人机，其特征在于，所述垂直升降装置包括多个对称的机臂(2)，所述机臂(2)的末端固定有电机(22)，所述电机(22)连接有桨叶(21)。