CN209579619U - 一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置 - Google Patents
一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开了一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置，包括车体，所述车体内设有放置腔，所述车体的两侧均设有行走装置，所述车体的上端固定有承载台，所述承载台内设有空腔，所述空腔内设有升降装置，所述升降装置上设有四个连接杆，所述空腔一周的四个侧壁上均设有开口，四个连接杆的一端分别贯穿四个开口并延伸至承载台的一侧，所述承载台的上端固定有支撑板，所述支撑板的上端固定有支撑块。本实用新型解决了车体在移动过程中容易倾倒的问题，避免了因倾倒导致无法继续进行巡检的情况发生，同时还方便了车体的移动，提高了巡检效率，降低了工作人员的劳动强度，结构简单，使用方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置。
背景技术
煤矿是指富含煤炭资源的地方，通常也指采用地下采掘或露天采掘方式生产煤炭的工厂。当煤层离地表远时，一般选择向地下开掘巷道采掘煤炭，此为井工煤矿。当煤层距地表的距离很近时，一般选择直接剥离地表土层挖掘煤炭，此为露天煤矿。
目前，在煤厂将开采的煤堆好之后，由于场地较大，人工巡检需要耗费大量的时间和人力，为了节约时间和成本，使用巡检机器人代替人工，但是，由于煤厂路面不平，且煤堆呈斜坡状，在巡检机器人移动过程中，很容易发生倾倒，从而导致无法继续巡检，进而造成巡检效率低下，在使用时很不方便，为此，我们提出了一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置来解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置，包括车体，所述车体内设有放置腔，所述车体的两侧均设有行走装置，所述车体的上端固定有承载台，所述承载台内设有空腔，所述空腔内设有升降装置，所述升降装置上设有四个连接杆，所述空腔一周的四个侧壁上均设有开口，四个连接杆的一端分别贯穿四个开口并延伸至承载台的一侧，所述承载台的上端固定有支撑板，所述支撑板的上端固定有支撑块，所述支撑块一周的四个侧壁上均转动连接有固定杆，四个连接杆的一端分别转动连接在四个固定杆的下端，所述固定杆的一端转动连接有连接件，所述连接件上安装有支撑轮，所述支撑块的上端固定有红外避障设备，所述红外避障设备上安装有两个摄像设备。
优选地，所述行走装置包括固定在放置腔内底部的驱动机构，所述车体的两侧均安装有两个转轴，所述转轴上安装有滚轮，所述驱动机构的输出轴末端固定在其中一个转轴上，四个转轴上均贯穿设有支撑杆，所述支撑杆的上端固定有承载杆，四个承载杆的上端均固定在支撑板的下端。
优选地，所述升降装置包括转动连接在空腔内顶部的螺杆，所述放置腔内的顶部固定有电机安装座，所述电机安装座上固定有伺服电机，所述伺服电机的输出轴末端贯穿放置腔和空腔的侧壁并通过联轴器连接在螺杆的另一端，所述空腔内的相对侧壁之间共同固定有两个导向杆，两个导向杆上共同贯穿设有移动板，所述移动板上设有螺纹通孔，且螺杆贯穿螺纹通孔，四个固定杆的另一端分别转动连接在移动板一周的四个侧壁上。
优选地，所述红外避障设备的上端一侧转动连接有电动伸缩杆，所述红外避障设备上端另一侧转动连接有固定板，所述电动伸缩杆的一端转动连接在固定板的一侧，所述固定板的另一侧设有LED灯。
优选地，所述承载台的下端焊接在车体的上端。
优选地，所述支撑块采用铝合金材质制成。
优选地，所述空腔内的一端侧壁上设有导航设备。
优选地，所述滚轮上包覆有橡胶层。
优选地，所述红外避障设备上涂覆有环氧防腐漆。
优选地，所述固定杆采用碳素钢材质制成。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、通过驱动机构、滚轮和转轴之间的配合，方便车体移动，为移动车体提供动力，减少了移动过程中遇到的阻力，提高了移动速度，间接的提高了巡检效率；
2、通过连接杆、固定杆、支撑轮、螺杆和伺服电机之间的配合，解决了车体容易倾倒的问题，达到了能根据需求对支撑轮的倾斜角度进行调节的效果；
综上所述，该装置解决了车体在移动过程中容易倾倒的问题，避免了因倾倒导致无法继续进行巡检的情况发生，同时还方便了车体的移动，提高了巡检效率，降低了工作人员的劳动强度，结构简单，使用方便。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置的结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置的侧视图；
图3为本实用新型提出的一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置升降装置的结构示意图；
图4为本实用新型提出的一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置支撑轮的连接状态图；
图5为本实用新型提出的一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置的A处放大图。
图中：1固定杆、2支撑块、3移动板、4滚轮、5支撑杆、6车体、7开口、8螺杆、9承载杆、10摄像设备、11连接杆、12支撑轮、13红外避障设备、14支撑板、15连接件、16导向杆、17承载台、18电机安装座、19伺服电机、20驱动机构、21电动伸缩杆、22固定板、23LED灯。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例1
参照图1、2、3、4、5，一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置，包括车体6，起到支撑和固定的作用，车体6内设有放置腔，车体6的两侧均设有行走装置，车体6的上端固定有承载台17，便于支撑，承载台17内设有空腔，空腔内设有升降装置，升降装置上设有四个连接杆11，空腔一周的四个侧壁上均设有开口7，四个连接杆11的一端分别贯穿四个开口7并延伸至承载台17的一侧，承载台17的上端固定有支撑板14，支撑板14的上端固定有支撑块2，起到支撑的作用，支撑块2一周的四个侧壁上均转动连接有固定杆1，四个连接杆11的一端分别转动连接在四个固定杆1的下端，连接杆11移动带动固定杆1移动，方便对固定杆1的角度进行调节；
固定杆1的一端转动连接有连接件15，固定杆1移动带动连接件15移动，连接件15上安装有支撑轮12，方便支撑车体6，支撑块2的上端固定有红外避障设备13，红外避障设备13上安装有两个摄像设备10，方便进行巡检，承载台17的下端焊接在车体6的上端，支撑块2采用铝合金材质制成，质量轻，耐磨，硬度高，红外避障设备13上涂覆有环氧防腐漆，防止红外避障设备13被氧化，固定杆1采用碳素钢材质制成，通过固定杆1和支撑轮12之间的配合，防止车体6发生倾倒，利用支撑轮12对车体6进行支撑。
本实用新型中，行走装置包括固定在放置腔内底部的驱动机构20，车体6的两侧均安装有两个转轴，转轴上安装有滚轮4，滚轮4上包覆有橡胶层，驱动机构20的输出轴末端固定在其中一个转轴上，驱动机构20的输出轴转动带动一个转轴转动，四个转轴上均贯穿设有支撑杆5，转轴转动带动滚轮4转动，利用滚轮4方便移动车体6的位置，支撑杆5的上端固定有承载杆9，四个承载杆9的上端均固定在支撑板14的下端，方便对支撑板14进行稳定支撑，在驱动机构20的作用下，为车体6的移动提供动力。
本实用新型中，升降装置包括转动连接在空腔内顶部的螺杆8，放置腔内的顶部固定有电机安装座18，电机安装座18上固定有伺服电机19，伺服电机19的输出轴末端贯穿放置腔和空腔的侧壁并通过联轴器连接在螺杆8的另一端，伺服电机19的输出轴转动带动螺杆8转动，空腔内的相对侧壁之间共同固定有两个导向杆16，两个导向杆16上共同贯穿设有移动板3，移动板3上设有螺纹通孔，且螺杆8贯穿螺纹通孔，螺杆8转动带动移动板3移动，四个固定杆1的另一端分别转动连接在移动板3一周的四个侧壁上，移动板3移动时带动固定杆1移动，从而为调节固定杆1的角度提供动力。
实施例2
参照图1、2、3、4、5，一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置，包括车体6，起到支撑和固定的作用，车体6内设有放置腔，车体6的两侧均设有行走装置，车体6的上端固定有承载台17，便于支撑，承载台17内设有空腔，空腔内设有升降装置，升降装置上设有四个连接杆11，空腔一周的四个侧壁上均设有开口7，四个连接杆11的一端分别贯穿四个开口7并延伸至承载台17的一侧，承载台17的上端固定有支撑板14，支撑板14的上端固定有支撑块2，起到支撑的作用，支撑块2一周的四个侧壁上均转动连接有固定杆1，四个连接杆11的一端分别转动连接在四个固定杆1的下端，连接杆11移动带动固定杆1移动，方便对固定杆1的角度进行调节；
固定杆1的一端转动连接有连接件15，固定杆1移动带动连接件15移动，连接件15上安装有支撑轮12，方便支撑车体6，支撑块2的上端固定有红外避障设备13，红外避障设备13上安装有两个摄像设备10，方便进行巡检，承载台17的下端焊接在车体6的上端，支撑块2采用铝合金材质制成，质量轻，耐磨，硬度高，红外避障设备13上涂覆有环氧防腐漆，防止红外避障设备13被氧化，固定杆1采用碳素钢材质制成，通过固定杆1和支撑轮12之间的配合，防止车体6发生倾倒，利用支撑轮12对车体6进行支撑。
本实用新型中，行走装置包括固定在放置腔内底部的驱动机构20，车体6的两侧均安装有两个转轴，转轴上安装有滚轮4，滚轮4上包覆有橡胶层，驱动机构20的输出轴末端固定在其中一个转轴上，驱动机构20的输出轴转动带动一个转轴转动，四个转轴上均贯穿设有支撑杆5，转轴转动带动滚轮4转动，利用滚轮4方便移动车体6的位置，支撑杆5的上端固定有承载杆9，四个承载杆9的上端均固定在支撑板14的下端，方便对支撑板14进行稳定支撑，在驱动机构20的作用下，为车体6的移动提供动力。
本实用新型中，升降装置包括转动连接在空腔内顶部的螺杆8，放置腔内的顶部固定有电机安装座18，电机安装座18上固定有伺服电机19，伺服电机19的输出轴末端贯穿放置腔和空腔的侧壁并通过联轴器连接在螺杆8的另一端，伺服电机19的输出轴转动带动螺杆8转动，空腔内的相对侧壁之间共同固定有两个导向杆16，两个导向杆16上共同贯穿设有移动板3，移动板3上设有螺纹通孔，且螺杆8贯穿螺纹通孔，螺杆8转动带动移动板3移动，四个固定杆1的另一端分别转动连接在移动板3一周的四个侧壁上，移动板3移动时带动固定杆1移动，从而为调节固定杆1的角度提供动力。
本实用新型中，红外避障设备13的上端一侧转动连接有电动伸缩杆21，红外避障设备13上端另一侧转动连接有固定板22，电动伸缩杆21的一端转动连接在固定板22的一侧，固定板22的另一侧设有LED灯23，电动伸缩杆21移动带动固定板22移动，固定板22移动带动LED灯23移动，便于调节LED灯23的照明角度，与实施例1相比，本实施例能在巡检的过程中提供照明，从而能更加清晰的进行巡检，并且能根据车体6的角度进行调节。
实施例3
参照图1、2、3、4、5，一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置，包括车体6，起到支撑和固定的作用，车体6内设有放置腔，车体6的两侧均设有行走装置，车体6的上端固定有承载台17，便于支撑，承载台17内设有空腔，空腔内设有升降装置，升降装置上设有四个连接杆11，空腔一周的四个侧壁上均设有开口7，四个连接杆11的一端分别贯穿四个开口7并延伸至承载台17的一侧，承载台17的上端固定有支撑板14，支撑板14的上端固定有支撑块2，起到支撑的作用，支撑块2一周的四个侧壁上均转动连接有固定杆1，四个连接杆11的一端分别转动连接在四个固定杆1的下端，连接杆11移动带动固定杆1移动，方便对固定杆1的角度进行调节；
固定杆1的一端转动连接有连接件15，固定杆1移动带动连接件15移动，连接件15上安装有支撑轮12，方便支撑车体6，支撑块2的上端固定有红外避障设备13，红外避障设备13上安装有两个摄像设备10，方便进行巡检，承载台17的下端焊接在车体6的上端，支撑块2采用铝合金材质制成，质量轻，耐磨，硬度高，红外避障设备13上涂覆有环氧防腐漆，防止红外避障设备13被氧化，固定杆1采用碳素钢材质制成，通过固定杆1和支撑轮12之间的配合，防止车体6发生倾倒，利用支撑轮12对车体6进行支撑。
本实用新型中，行走装置包括固定在放置腔内底部的驱动机构20，车体6的两侧均安装有两个转轴，转轴上安装有滚轮4，滚轮4上包覆有橡胶层，驱动机构20的输出轴末端固定在其中一个转轴上，驱动机构20的输出轴转动带动一个转轴转动，四个转轴上均贯穿设有支撑杆5，转轴转动带动滚轮4转动，利用滚轮4方便移动车体6的位置，支撑杆5的上端固定有承载杆9，四个承载杆9的上端均固定在支撑板14的下端，方便对支撑板14进行稳定支撑，在驱动机构20的作用下，为车体6的移动提供动力。
本实用新型中，升降装置包括转动连接在空腔内顶部的螺杆8，放置腔内的顶部固定有电机安装座18，电机安装座18上固定有伺服电机19，伺服电机19的输出轴末端贯穿放置腔和空腔的侧壁并通过联轴器连接在螺杆8的另一端，伺服电机19的输出轴转动带动螺杆8转动，空腔内的相对侧壁之间共同固定有两个导向杆16，两个导向杆16上共同贯穿设有移动板3，移动板3上设有螺纹通孔，且螺杆8贯穿螺纹通孔，螺杆8转动带动移动板3移动，四个固定杆1的另一端分别转动连接在移动板3一周的四个侧壁上，移动板3移动时带动固定杆1移动，从而为调节固定杆1的角度提供动力。
本实用新型中，空腔内的一端侧壁上设有导航设备，利用导航设备方便引导车体6移动，与实施例2相比，本实施例能够根据使用者的需求调节车体6的移动方向。
本实用新型中，在使用时，先利用驱动机构20带动转轴转动，转轴转动带动滚轮4移动，利用滚轮4带动车体6移动，车体6移动时带动承载台17移动，承载台17移动时带动支撑块2移动，支撑块2移动时带动红外避障设备13和摄像设备10移动，从而进行巡检，在移动过程中，车体6发生倾斜的情况下，伺服电机19的输出轴转动带动螺杆8转动，螺杆8转动时带动移动板3移动，移动板3移动时带动四个连接杆11移动，连接杆11移动时带动支撑轮12移动，从而对支撑轮12的倾斜角度进行调节，将支撑轮12的角度调好之后，利用支撑轮12对车体6进行支撑，避免车体6倾倒，需要照明时，电动伸缩杆21移动带动固定板22移动，固定板22移动带动LED灯23移动，从而调节LED灯23的倾斜角度，方便提供照明。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置，包括车体(6)，其特征在于：所述车体(6)内设有放置腔，所述车体(6)的两侧均设有行走装置，所述车体(6)的上端固定有承载台(17)，所述承载台(17)内设有空腔，所述空腔内设有升降装置，所述升降装置上设有四个连接杆(11)，所述空腔一周的四个侧壁上均设有开口(7)，四个连接杆(11)的一端分别贯穿四个开口(7)并延伸至承载台(17)的一侧，所述承载台(17)的上端固定有支撑板(14)，所述支撑板(14)的上端固定有支撑块(2)，所述支撑块(2)一周的四个侧壁上均转动连接有固定杆(1)，四个连接杆(11)的一端分别转动连接在四个固定杆(1)的下端，所述固定杆(1)的一端转动连接有连接件(15)，所述连接件(15)上安装有支撑轮(12)，所述支撑块(2)的上端固定有红外避障设备(13)，所述红外避障设备(13)上安装有两个摄像设备(10)。
2.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置，其特征在于，所述行走装置包括固定在放置腔内底部的驱动机构(20)，所述车体(6)的两侧均安装有两个转轴，所述转轴上安装有滚轮(4)，所述驱动机构(20)的输出轴末端固定在其中一个转轴上，四个转轴上均贯穿设有支撑杆(5)，所述支撑杆(5)的上端固定有承载杆(9)，四个承载杆(9)的上端均固定在支撑板(14)的下端。
3.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置，其特征在于，所述升降装置包括转动连接在空腔内顶部的螺杆(8)，所述放置腔内的顶部固定有电机安装座(18)，所述电机安装座(18)上固定有伺服电机(19)，所述伺服电机(19)的输出轴末端贯穿放置腔和空腔的侧壁并通过联轴器连接在螺杆(8)的另一端，所述空腔内的相对侧壁之间共同固定有两个导向杆(16)，两个导向杆(16)上共同贯穿设有移动板(3)，所述移动板(3)上设有螺纹通孔，且螺杆(8)贯穿螺纹通孔，四个固定杆(1)的另一端分别转动连接在移动板(3)一周的四个侧壁上。
4.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置，其特征在于，所述红外避障设备(13)的上端一侧转动连接有电动伸缩杆(21)，所述红外避障设备(13)上端另一侧转动连接有固定板(22)，所述电动伸缩杆(21)的一端转动连接在固定板(22)的一侧，所述固定板(22)的另一侧设有LED灯(23)。
5.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置，其特征在于，所述承载台(17)的下端焊接在车体(6)的上端。
6.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置，其特征在于，所述支撑块(2)采用铝合金材质制成。
7.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置，其特征在于，所述空腔内的一端侧壁上设有导航设备。
8.根据权利要求2所述的一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置，其特征在于，所述滚轮(4)上包覆有橡胶层。
9.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置，其特征在于，所述红外避障设备(13)上涂覆有环氧防腐漆。
10.根据权利要求1所述的一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置，其特征在于，所述固定杆(1)采用碳素钢材质制成。
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| CN201920313877.4U CN209579619U (zh) | 2019-03-13 | 2019-03-13 | 一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN201920313877.4U CN209579619U (zh) | 2019-03-13 | 2019-03-13 | 一种用于轮式巡检机器人的防跌落装置 |
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| CN209579619U true CN209579619U (zh) | 2019-11-05 |
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ID=68373949
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Country Status (1)
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115092278A (zh) * | 2022-08-04 | 2022-09-23 | 苏州铁源智能科技有限公司 | 一种巡检机器人控制系统 |
| CN115139319A (zh) * | 2022-09-02 | 2022-10-04 | 广州映博智能科技有限公司 | 一种具备身份识别的迎宾接待机器人 |
| CN115264302A (zh) * | 2022-08-22 | 2022-11-01 | 河南理工大学 | 一种自动化巡检设备及其使用方法 |
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- 2019-03-13 CN CN201920313877.4U patent/CN209579619U/zh active Active
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