CN209557590U - 高精密大速比摆线减速机 - Google Patents

Abstract

一种高精密大速比摆线减速机，包括外壳、输出座和输入轴，输入轴上固的偏心轮，两个偏心轮通过曲柄轴承分别与摆线轮连接，在外壳的内壁沿圆周设有多个针齿销，针齿销与两个摆线轮间歇啮合，所述输出座的输出开口处设有定位连接盘，定位连接盘可以解决多样化的输出方式，定位连接盘可以设为法兰内孔定位连接盘、花键实心连接轴和多轴连接装置，动能够适应各种的连接方式，使用方便，结构简单。

Description

高精密大速比摆线减速机

技术领域

本实用新型涉及一种减速机，尤其是涉及一种高精密大速比摆线减速机。

背景技术

减速机是各类机械设备中广泛应用的装置，减速器设计的优劣直接影响机械设备的传动性能。目前，广泛应用的摆线针轮减速器具有传动效率高，变速比大的优点，在中国专利CN102588519A一种新型精密摆线减速器中，采用的输出方式都采用法兰盘的来连接方式，但是大部分的连接方式都为轴连接，在输出位置采用法兰盘的连接方式非常的不方便，现在我的连接方式多样化，采用法兰连接方式无法满足现在多样化的连接方式。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种高精密大速比摆线减速机，解决摆线减速机输出的方式多样化的要求。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种高精密大速比摆线减速机，包括外壳、输出座和输入轴，输入轴上固的偏心轮，两个偏心轮通过曲柄轴承分别与摆线轮连接，在外壳的内壁沿圆周设有多个针齿销，针齿销与两个摆线轮间歇啮合，所述输出座的输出开口处设有定位连接盘。

优选方案中，所述定位连接盘一端与输出座的内孔连接，另一端与工作部件连接，所述定位连接盘为法兰内孔定位连接盘，或者为花键实心连接轴，或者为多轴连接装置。

优选方案中，外壳内部设有针齿定位法兰，针齿定位法兰内圈表面上设有多个针齿销定位孔，针齿定位法兰位于针齿销的两端，所述针齿销的两端设有定位圆柱，定位圆柱置于针齿定位法兰上面的针齿销定位孔中。

优选方案中，所针齿定位法兰外圆表面设有法兰定位槽，所述外壳内部设有与法兰定位槽相对应的定位槽，所述法兰定位槽与定位槽形成圆柱形盲孔。

优选方案中，所述盲孔内部设有定位销，定位销的长度小于针齿定位法兰的厚度，所述定位销安装后留有空隙，所述空隙上填装粉末烧结体。

优选方案中，所述针齿定位法兰的外表面设有滚花。

优选方案中，所述减速机设有支撑法兰，支撑法兰位于摆线轮的一侧，输出座位于摆线轮的另一侧，支撑法兰与输出座之间通过多个轴销和螺栓固定连接。

优选方案中，所述的输出座通过第一主轴轴承支承在外壳内，支撑法兰通过第二主轴轴承支承在外壳内。

优选方案中，多个轴销和螺栓沿着圆周交错布置，所述的第一主轴轴承或第二主轴轴承为角接触轴承；

所述的轴销穿过摆线轮的传动孔，在轴销的外壁设有轴套；

所述的螺栓穿过摆线轮的传动孔，在螺栓的外壁设有间隔套。

优选方案中，输入轴的一端通过第二输入轴轴承支承在输出座内，输入轴的另一端通过第一输入轴轴承支承在支撑法兰内；

优选方案中，在支撑法兰的外端设有内扩展边沿，内扩展边沿与第一输入轴轴承的外圈侧壁接触；在支撑法兰的外端还设有外扩展边沿，外扩展边沿与第二主轴轴承的内圈侧壁接触。

在输出座的内孔装有定位连接盘，定位连接盘可以解决多样化的输出方式，定位连接盘可以设为法兰内孔定位连接盘、花键实心连接轴和多轴连接装置，动能够适应各种的连接方式，使用方便，结构简单。

在外壳上安装可以对针齿销进行的定位的针齿定位法兰，针齿定位法兰采用定位销进行定位和固定，针齿定位法兰的外表面设有滚花，滚花可以更好的接触性，提高了针齿销的定位精度，也能够好的进行装配。

高精密大速比摆线减速机还通过采用将支撑法兰、轴销和输出座连接为一个整体的结构，增强了传动刚性，同时结构更为紧凑，缩小了占用的空间，与传统RV减速机相比，优化了行星轮的传动，减少了零部件。使减速器体积更小，安装被机械手的运转更为灵活，完全可以代替谐波减速机的输出扭矩不足的领域使用。优选的方案中，通过优化的摆线轮齿廓修形方案，采用了负等距加负移距修形的方案和转角修形采用独立计算公式的方案，摆线轮与针齿销的啮合精度更高，并实现回差小于1弧分，完全可以代替谐波减速机的使用领域。本机型适用六轴工业机器人的后三轴关节，也适用小型智能服务型机器人。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

图1是本实用新型的结构图；

图2是本实用新型内部针齿销布置结构图；

图3是图1中A处的放大结构图；

图4是本实用新型针齿销定位原理图；

图5是本实用新型法兰内孔定位连接盘结构图；

图6是本实用新型法兰内孔定位连接盘剖视图；

图7是本实用新型花键实心连接轴结构图；

图8是本实用新型多轴连接装置结构图；

图9是本实用新型多轴连接装置空心轴结构图；

图中：输入轴1；销轴 2；外壳3；定位槽31；针齿销4；定位圆柱41；摆线轮5；轴套6；第一主轴轴承 7；油封 8；输出座9；支撑法兰 10；内扩展边沿101；外扩展边沿102；间隔套11；曲柄轴承 12；挡圈 13；第二输入轴轴承14；六角螺栓15；密封圈 16；转动轴17；蜗杆18；第一输入轴轴承19；第二主轴轴承20；调整垫21；轴肩22；针齿定位法兰23；法兰定位槽231；针齿销定位孔232；定位销24；粉末烧结体25；定位连接盘26；法兰内孔定位连接盘261；花键实心连接轴262；多轴连接装置263。

具体实施方式

如图1~9所示，一种高精密大速比摆线减速机，包括外壳（3）、输出座（9）和输入轴（1），输入轴（1）上固的偏心轮，两个偏心轮通过曲柄轴承（12）分别与摆线轮（5）连接，在外壳（3）的内壁沿圆周设有多个针齿销（4），针齿销（4）与两个摆线轮（5）间歇啮合，所述输出座（9）的输出开口处设有定位连接盘（26）,在输出的输出座（9）上设有多种定位连接盘（26），可以适应多样化的连接结构。

优选方案中，所述定位连接盘（26）一端与输出座（9）的内孔连接，另一端与工作部件连接，所述定位连接盘（26）为法兰内孔定位连接盘（261），或者为花键实心连接轴（262），或者为多轴连接装置（263），所述法兰内孔定位连接盘（261），采用空心轴，输出轴内部设有多个花键，已传递大扭矩的使用，外面设有法兰盘，可以进行法兰连接，实心连接轴（262）采用实心的输出方式，能够符合大扭矩的传动方式，输出的一端设有花键，多轴连接装置（263），在一些连接的轴比较小，且需要经常更换的轴，需要采用此种结构，能够通过螺母轴向锁紧，在输出的一端设有弹性的锁紧片，在锁紧螺母越靠近输出的一端，则越来越紧，可以解决多样化的连接方式。

优选方案中，外壳3内部设有针齿定位法兰23，针齿定位法兰23内圈表面上设有多个针齿销定位孔232，针齿定位法兰23位于针齿销4的两端，所述针齿销4的两端设有定位圆柱41，定位圆柱41置于针齿定位法兰23上面的针齿销定位孔232中，由此结构，在外壳内部装有针齿定位法兰23对针齿销4进行定位，更好的进行安装，对针齿销4。

优选方案中，所针齿定位法兰23外圆表面设有法兰定位槽231，所述外壳3内部设有与法兰定位槽231相对应的定位槽31，所述法兰定位槽231与定位槽31形成圆柱形盲孔，由此结构，通过针齿定位法兰23与定位槽31形成盲孔，可以起到定位的作用，在盲孔上装入定位销24就可以将法兰定位槽231进行定位。

优选方案中，所述盲孔内部设有定位销24，定位销24的长度小于针齿定位法兰23的厚度，所述定位销24安装后留有空隙，所述空隙上填装粉末烧结体25，由此结构，起到定位的作用，防止在装配的时候出现针齿定位法兰23装错位，导致针齿销4无法装入的问题，粉末烧结体25也可以更好的固定针齿定位法兰23，使针齿销4能够稳定的工作。

优选方案中，所述针齿定位法兰23的外表面设有滚花，能够增大接触效果，起到过硬的配合目的。

优选方案中，所述减速机设有支撑法兰10，支撑法兰10位于摆线轮5的一侧，输出座9位于摆线轮5的另一侧，支撑法兰10与输出座9之间通过多个轴销2和螺栓固定连接，由此结构，通过将支撑法兰10和输出座9连接为一个整体，解决了现有技术中，输出座9悬臂结构导致传动刚性不足的问题。

优选方案中，所述的输出座9通过第一主轴轴承7支承在外壳3内，支撑法兰10通过第二主轴轴承20支承在外壳 (3)内，由此结构，提高支承强度。

优选方案中，多个轴销2和螺栓沿着圆周交错布置，所述的第一主轴轴承7或第二主轴轴承20为角接触轴承。优选方案中，所述的轴销2穿过摆线轮5的传动孔，在轴销2的外壁设有轴套6。优选方案中，所述的螺栓穿过摆线轮5的传动孔，在螺栓的外壁设有间隔套11。由此结构，提高了输出座9和支撑法兰10的装配精度，减少人为安装误差

优选方案中，输入轴1的一端通过第二输入轴轴承14支承在输出座9内，输入轴1的另一端通过第一输入轴轴承19支承在支撑法兰10内；

第一输入轴轴承19的内径与第二输入轴轴承14的内径相同。由此结构，提高支承强度，第一输入轴轴承19的内径与第二输入轴轴承14的内径相同，起到更好的配合精度。

优选方案中，在支撑法兰10的外端设有内扩展边沿101，内扩展边沿101与第一输入轴轴承19的外圈侧壁接触；在支撑法兰10的外端还设有外扩展边沿102，外扩展边沿102与第二主轴轴承20的内圈侧壁接触。由此结构，提高整个减速器的抗扭能力。

优选方案中，在输入轴1的外壁设有用于轴向定位第二输入轴轴承14的轴肩22，在第二输入轴轴承14与轴肩22之间设有调整垫21。现有技术中通常仅设置一个调整垫，但是会造成装配精度的问题。这是容易被忽视的，因为在现有技术中，零件通常被视为刚体，但是在实际装配中，尤其是本实用新型的情形中，多个内六角螺栓15将整个输出座9和支撑法兰10拉紧为一体，轴承位置存在微小的变形，调整垫21能够补偿轴承位置的变形，进一步提高装配精度。

上述的实施例仅为本实用新型的优选技术方案，而不应视为对于本实用新型的限制，本实用新型的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种高精密大速比摆线减速机，包括外壳（3）、输出座（9）和输入轴（1），输入轴（1）上固的偏心轮，两个偏心轮通过曲柄轴承（12）分别与摆线轮（5）连接，在外壳（3）的内壁沿圆周设有多个针齿销（4），针齿销（4）与两个摆线轮（5）间歇啮合，其特征是：所述输出座（9）的输出开口处设有定位连接盘（26）。

2.根据权利要求1所述一种高精密大速比摆线减速机，其特征是：所述定位连接盘（26）一端与输出座（9）的内孔连接，另一端与工作部件连接，所述定位连接盘（26）为法兰内孔定位连接盘（261），或者为花键实心连接轴（262），或者为多轴连接装置（263）。

3.根据权利要求1所述一种高精密大速比摆线减速机，其特征是：外壳（3）内部设有针齿定位法兰（23），针齿定位法兰（23）内圈表面上设有多个针齿销定位孔（232），针齿定位法兰（23）位于针齿销（4）的两端，所述针齿销（4）的两端设有定位圆柱（41），定位圆柱（41）置于针齿定位法兰（23）上面的针齿销定位孔（232）中。

4.根据权利要求3所述一种高精密大速比摆线减速机，其特征是：所针齿定位法兰（23）外圆表面设有法兰定位槽（231），所述外壳（3）内部设有与法兰定位槽（231）相对应的定位槽（31），所述法兰定位槽（231）与定位槽（31）形成圆柱形盲孔。

5.根据权利要求4所述一种高精密大速比摆线减速机，其特征是：所述盲孔内部设有定位销（24），定位销（24）的长度小于针齿定位法兰（23）的厚度，所述定位销（24）安装后留有空隙，所述空隙上填装粉末烧结体（25）。

6.根据权利要求3所述一种高精密大速比摆线减速机，其特征是：所述针齿定位法兰（23）的外表面设有滚花。

7.根据权利要求1所述一种高精密大速比摆线减速机，其特征是：所述减速机设有支撑法兰（10），支撑法兰（10）位于摆线轮（5）的一侧，输出座（9）位于摆线轮（5）的另一侧，支撑法兰（10）与输出座（9）之间通过多个轴销（2）和螺栓固定连接。

8.根据权利要求1所述一种高精密大速比摆线减速机，其特征是：所述的输出座（9）通过第一主轴轴承（7）支承在外壳（3）内，支撑法兰（10）通过第二主轴轴承（20）支承在外壳(3)内；

多个轴销（2）和螺栓沿着圆周交错布置，所述的第一主轴轴承（7）或第二主轴轴承（20）为角接触轴承；

所述的轴销（2）穿过摆线轮（5）的传动孔，在轴销（2）的外壁设有轴套（6）；

所述的螺栓穿过摆线轮（5）的传动孔，在螺栓的外壁设有间隔套（11）。

9.根据权利要求8所述一种高精密大速比摆线减速机，其特征是：输入轴（1）的一端通过第二输入轴轴承（14）支承在输出座（9）内，输入轴（1）的另一端通过第一输入轴轴承（19）支承在支撑法兰（10）内。

10.根据权利要求7所述一种高精密大速比摆线减速机，其特征是：在支撑法兰（10）的外端设有内扩展边沿（101），内扩展边沿（101）与第一输入轴轴承（19）的外圈侧壁接触；在支撑法兰（10）的外端还设有外扩展边沿（102），外扩展边沿（102）与第二主轴轴承（20）的内圈侧壁接触。