CN209539935U - 带有支撑机构的减速机 - Google Patents

Abstract

一种带有支撑机构的减速机，包括外壳、输出座和输入轴，输入轴上设有偏心轮，偏心轮通过曲柄轴承分别与摆线轮连接，在外壳的内壁沿圆周设有多个针齿销，针齿销与摆线轮间歇啮合，输入轴为加长轴，所述输入轴加长轴的外侧设有支撑的保护的支撑壳体，支撑壳体的内径定位面套设在外壳的外径定位面上，支撑壳体外圆设有与外壳的外径定位面直径相等的支撑壳体定位面，支撑壳体上设有端盖，对于加长的输入轴安装支撑壳体，解决输入轴加长后出现悬臂无支点，造成传动刚性不足和侧向受力较差的问题。

Description

带有支撑机构的减速机

技术领域

本实用新型涉及一种减速机，尤其是涉及一种带有支撑机构的减速机。

背景技术

针齿摆线减速器目前已广泛作为工业机器人的传动装置进行应用。摆线针轮减速器由于采用少齿差的行星传动结构，故其具有体积小、重量轻、传动比范围大、运转平稳且承载能力强等优点，但是一般的针齿摆线减速器结构复杂。

目前，针齿摆线减速大部分都采用输出轴或者输入轴不能太长的定律，输出轴或者输入轴过长，会出现结构沿轴向的空间体积较大，且传动刚性不足，尤其是侧向受力较差，未解决该问题，一般都采用空心轴，之间将电机的输出轴插入减速器的空心轴内，或者采用联轴器进行连接，但是在一些圆柱密闭的空间内（如：机械手的手臂内部），联轴器安装占空间，电机的输出轴较短无法与减速机连接，就必须去加长减速机的输入轴，而加长输入轴就会出现上述的问题，输入轴即为悬臂结构，输入轴悬臂无支点，造成传动刚性不足的问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种带有支撑机构的减速机，解决输入轴加长后出现悬臂无支点，造成传动刚性不足和侧向受力较差的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种带有支撑机构的减速机，包括外壳、输出座和输入轴，输入轴上设有偏心轮，偏心轮通过曲柄轴承分别与摆线轮连接，在外壳的内壁沿圆周设有多个针齿销，针齿销与摆线轮间歇啮合，输入轴为加长轴，所述输入轴加长轴的外侧设有支撑的保护的支撑壳体，支撑壳体的内径定位面套设在外壳的外径定位面上，支撑壳体外圆设有与外壳的外径定位面直径相等的支撑壳体定位面，支撑壳体上设有端盖。

优选方案中，支撑壳体与输入轴之间设有支撑轴承，所述支撑壳体上设有端盖密封圈；所述端盖上设有端盖油封。

优选方案中，所述减速机设有支撑法兰，支撑法兰位于摆线轮的一侧，输出座位于摆线轮的另一侧，支撑法兰与输出座之间通过多个轴销和螺栓固定连接。

优选方案中，所述的输出座通过第一主轴轴承支承在外壳内，支撑法兰通过第二主轴轴承支承在外壳内，所述输入轴外端设有用于定位防转的键槽。

优选方案中，多个轴销和螺栓沿着圆周交错布置，所述的第一主轴轴承或第二主轴轴承为角接触轴承。

优选方案中，所述的轴销穿过摆线轮的传动孔，在轴销的外壁设有轴套。

优选方案中，所述的螺栓穿过摆线轮的传动孔，在螺栓的外壁设有间隔套。

优选方案中，输入轴的一端通过第二输入轴轴承支承在输出座内，输入轴的另一端通过第一输入轴轴承支承在支撑法兰内；

第一输入轴轴承的内径与第二输入轴轴承的内径相同。

优选方案中，在支撑法兰的外端设有内扩展边沿，内扩展边沿与第一输入轴轴承的外圈侧壁接触；在支撑法兰的外端还设有外扩展边沿，外扩展边沿与第二主轴轴承的内圈侧壁接触。

优选方案中，在输入轴的外壁设有用于轴向定位第二输入轴轴承的轴肩，在第二输入轴轴承与轴肩之间设有调整垫。

本实用新型提供了一种带有支撑机构的减速机，加长输入轴，在输入轴上安装支撑壳体，支撑壳体套设在减速机壳体上，为了不影响安装，在支撑壳体上设有与壳体上的外径定位面直径相等的支撑壳体定位面，在支撑壳体上还设有与减速机外壳相同的密封圈，支撑壳体内部还设有轴承，起到支撑的作用，支撑壳体能够很好地对输入轴进行支撑，解决因减速机输入轴过长而出现悬臂无支点，造成传动刚性不足和侧向受力较差的问题，也解决在机械手的手臂内连接轴无法对接的问题。

还采用支撑法兰、轴销和输出座连接为一个整体的结构，增强了传动刚性，同时结构更为紧凑，缩小了占用的空间，与传统RV减速机相比，优化了行星轮的传动，减少了零部件。使减速器体积更小，安装被机械手的运转更为灵活，完全可以代替谐波减速机的输出扭矩不足的领域使用。优选的方案中，通过优化的摆线轮齿廓修形方案，采用了负等距加负移距修形的方案和转角修形采用独立计算公式的方案，摆线轮与针齿销的啮合精度更高，并实现回差小于1弧分，完全可以代替谐波减速机的使用领域。本机型适用六轴工业机器人的后三轴关节，也适用小型智能服务型机器人。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

图1是本实用新型的结构图；

图2是本实用新型密摆线轮与针齿销啮合结构图；

图3是本实用新型支撑壳体与减速机外壳连接结构图；

图4是本实用新型支撑壳结构图；

图中：输入轴1；销轴 2；外壳3；外径定位面31；针齿销4；摆线轮5；轴套6；第一主轴轴承 7；油封 8；输出座9；支撑法兰 10；内扩展边沿101；外扩展边沿102；间隔套11；曲柄轴承12；挡圈 13；第二输入轴轴承14；六角螺栓15；密封圈 16；转动轴17；蜗杆18；第一输入轴轴承19；第二主轴轴承20；调整垫21；轴肩22；支撑壳体 23；内径定位面231；支撑壳体定位面232；端盖 24；端盖油封25；支撑轴承 26。

具体实施方式

如图1~4所示，一种带有支撑机构的减速机，包括外壳3、输出座9和输入轴1，输入轴1上设有偏心轮，偏心轮通过曲柄轴承12分别与摆线轮5连接，在外壳3的内壁沿圆周设有多个针齿销4，针齿销4与摆线轮5间歇啮合，输入轴1为加长轴，所述输入轴1加长轴的外侧设有支撑的保护的支撑壳体23，支撑壳体23的内径定位面231套设在外壳3的外径定位面31上，支撑壳体23外圆设有与外壳3的外径定位面31直径相等的支撑壳体定位面232，支撑壳体23上设有端盖24，由此结构，加长输入轴1，在输入轴1上安装支撑壳体23，支撑壳体23套设在减速机外壳3上，为了不影响安装，在支撑壳体23上设有与减速机外壳3上的外径定位面31直径相等的支撑壳体定位面231，解决因减速机输入轴1过长而出现悬臂无支点，造成传动刚性不足和侧向受力较差的问题，也解决在密闭圆柱的空间内连接轴无法安装的问题。

优选方案中，支撑壳体23与输入轴1之间设有支撑轴承26，所述支撑壳体23上设有端盖密封圈233，所述端盖24上设有端盖油封25。由此结构，在支撑壳体23上还设有与减速机外壳相同的密封圈，不影响安装，支撑壳体23内部还设有支撑轴承 26，起到支撑的作用，支撑壳体23能够很好地对输入轴1进行支撑。

优选方案中，所述减速机设有支撑法兰10，支撑法兰10位于摆线轮5的一侧，输出座9位于摆线轮5的另一侧，支撑法兰10与输出座9之间通过多个轴销2和螺栓固定连接，由此结构，通过将支撑法兰10和输出座9连接为一个整体，解决了现有技术中，输出座9悬臂结构导致传动刚性不足的问题。

优选方案中，所述的输出座9通过第一主轴轴承7支承在外壳3内，支撑法兰10通过第二主轴轴承20支承在外壳 (3)内，由此结构，提高支承强度。

优选方案中，多个轴销2和螺栓沿着圆周交错布置，所述的第一主轴轴承7或第二主轴轴承20为角接触轴承。优选方案中，所述的轴销2穿过摆线轮5的传动孔，在轴销2的外壁设有轴套6。优选方案中，所述的螺栓穿过摆线轮5的传动孔，在螺栓的外壁设有间隔套11。由此结构，提高了输出座9和支撑法兰10的装配精度，减少人为安装误差

优选方案中，输入轴1的一端通过第二输入轴轴承14支承在输出座9内，输入轴1的另一端通过第一输入轴轴承19支承在支撑法兰10内；

第一输入轴轴承19的内径与第二输入轴轴承14的内径相同。由此结构，提高支承强度，第一输入轴轴承19的内径与第二输入轴轴承14的内径相同，起到更好的配合精度。

优选方案中，在支撑法兰10的外端设有内扩展边沿101，内扩展边沿101与第一输入轴轴承19的外圈侧壁接触；在支撑法兰10的外端还设有外扩展边沿102，外扩展边沿102与第二主轴轴承20的内圈侧壁接触。由此结构，提高整个减速器的抗扭能力。

优选方案中，在输入轴1的外壁设有用于轴向定位第二输入轴轴承14的轴肩22，在第二输入轴轴承14与轴肩22之间设有调整垫21。现有技术中通常仅设置一个调整垫，但是会造成装配精度的问题。这是容易被忽视的，因为在现有技术中，零件通常被视为刚体，但是在实际装配中，尤其是本实用新型的情形中，多个内六角螺栓15将整个输出座9和支撑法兰10拉紧为一体，轴承位置存在微小的变形，调整垫21能够补偿轴承位置的变形，进一步提高装配精度。

上述的实施例仅为本实用新型的优选技术方案，而不应视为对于本实用新型的限制，本实用新型的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种带有支撑机构的减速机，包括外壳（3）、输出座（9）和输入轴（1），输入轴（1）上设有偏心轮，偏心轮通过曲柄轴承（12）分别与摆线轮（5）连接，在外壳（3）的内壁沿圆周设有多个针齿销（4），针齿销（4）与摆线轮（5）间歇啮合，其特征是：输入轴（1）为加长轴，所述输入轴（1）加长轴的外侧设有支撑的保护的支撑壳体（23），支撑壳体（23）的内径定位面（231）套设在外壳（3）的外径定位面（31）上，支撑壳体（23）外圆设有与外壳（3）的外径定位面（31）直径相等的支撑壳体定位面（232），支撑壳体（23）上设有端盖（24）。

2.根据权利要求1所述一种带有支撑机构的减速机，其特征是：支撑壳体（23）与输入轴（1）之间设有支撑轴承（26），所述支撑壳体（23）上设有端盖密封圈（233）；

所述端盖（24）上设有端盖油封（25）。

3.根据权利要求1所述一种带有支撑机构的减速机，其特征是：所述减速机设有支撑法兰（10），支撑法兰（10）位于摆线轮（5）的一侧，输出座（9）位于摆线轮（5）的另一侧，支撑法兰（10）与输出座（9）之间通过多个轴销（2）和螺栓固定连接。

4.根据权利要求1所述一种带有支撑机构的减速机，其特征是：所述的输出座（9）通过第一主轴轴承（7）支承在外壳（3）内，支撑法兰（10）通过第二主轴轴承（20）支承在外壳 (3)内，所述输入轴（1）外端设有用于定位防转的键槽。

5.根据权利要求4所述一种带有支撑机构的减速机，其特征是：多个轴销（2）和螺栓沿着圆周交错布置，所述的第一主轴轴承（7）或第二主轴轴承（20）为角接触轴承。

6.根据权利要求5所述一种带有支撑机构的减速机，其特征是：所述的轴销（2）穿过摆线轮（5）的传动孔，在轴销（2）的外壁设有轴套（6）。

7.根据权利要求5所述一种带有支撑机构的减速机，其特征是：所述的螺栓穿过摆线轮（5）的传动孔，在螺栓的外壁设有间隔套（11）。

8.根据权利要求4所述一种带有支撑机构的减速机，其特征是：输入轴（1）的一端通过第二输入轴轴承（14）支承在输出座（9）内，输入轴（1）的另一端通过第一输入轴轴承（19）支承在支撑法兰（10）内；

第一输入轴轴承（19）的内径与第二输入轴轴承（14）的内径相同。

9.根据权利要求8所述一种带有支撑机构的减速机，其特征是：在支撑法兰（10）的外端设有内扩展边沿（101），内扩展边沿（101）与第一输入轴轴承（19）的外圈侧壁接触；在支撑法兰（10）的外端还设有外扩展边沿（102），外扩展边沿（102）与第二主轴轴承（20）的内圈侧壁接触。

10.根据权利要求1所述一种带有支撑机构的减速机，其特征是：在输入轴（1）的外壁设有用于轴向定位第二输入轴轴承（14）的轴肩（22），在第二输入轴轴承（14）与轴肩（22）之间设有调整垫（21）。