CN209494886U - 带有多功能输入装置的减速器 - Google Patents

Abstract

一种多功能输入装置及减速器，包括外壳、输出座和输入轴，输入轴上设有偏心轮，偏心轮通过曲柄轴承分别与摆线轮连接，在外壳的内壁沿圆周设有多个针齿销，针齿销与摆线轮间歇啮合，输入轴为空心轴，所述输入轴的外端与联轴器的一端连接，输入轴另一端设有轴紧固部件，轴紧固部件与联轴器为一体结构，联轴器内部设有与空心轴内孔配合的定位圆柱，所述输入轴外端设有用于定位防转的键槽，采用空心轴作为减速机的输入轴，利用内孔进行定位，解决联轴器在安装过程中出现偏心、倾斜的想象。

Description

带有多功能输入装置的减速器

技术领域

本实用新型涉及一种减速器，尤其是涉及一种带有多功能输入装置的减速器。

背景技术

针齿摆线减速器目前已广泛作为工业机器人的传动装置进行应用。摆线针轮减速器由于采用少齿差的行星传动结构，故其具有体积小、重量轻、传动比范围大、运转平稳且承载能力强等优点，但是一般的针齿摆线减速器结构复杂。

目前，一般的减速器的输入轴都为实心轴，在安装的时候，只能靠外圆定位，这样定位容易出现误差，在转动的过程中也会出现偏心、倾斜的想象。

在针齿摆线减速器的安装过程中，在针齿摆线减速器的输入轴上安装联轴器，但是一般的联轴器的在连接过程中驱动电机与针齿摆线减速器的输入轴会出现偏差，而且在驱动的过程中产生偏心、倾斜，也会影响针齿摆线减速器的使用寿命，一般的输入轴或者输出轴上的键也采用台阶加平键，但是在遇到大扭矩的传输的过程中往往会出现将平键损害，导致传动不平稳，也是现在针齿摆线减速器急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种带有多功能输入装置的减速器，解决联轴器在安装过程中出现偏心、倾斜的想象，同时也解决输入轴上面单一传输的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种带有多功能输入装置的减速器，包括外壳、输出座和输入轴，输入轴上设有偏心轮，偏心轮通过曲柄轴承分别与摆线轮连接，在外壳的内壁沿圆周设有多个针齿销，针齿销与摆线轮间歇啮合，输入轴为空心轴，所述输入轴的外端与联轴器的一端连接，输入轴另一端设有轴紧固部件，轴紧固部件与联轴器为一体结构，联轴器内部设有与空心轴内孔配合的定位圆柱，所述输入轴外端设有用于定位防转的键槽。

优选方案中，所述定位防转的键槽为空心轴矩形花键，或者为空心轴渐开线花键。

优选方案中，轴紧固部件与联轴器本体之间设有夹缝，所述联轴器连接动力输出的一端设有轴体夹缝，在所述轴紧固部件相对应的位置设有紧固部件夹缝，轴紧固部件的紧固部件夹缝上设有用于紧固作用的紧固螺丝。

优选方案中，所述减速器设有支撑法兰，支撑法兰位于摆线轮的一侧，输出座位于摆线轮的另一侧，支撑法兰与输出座之间通过多个轴销和螺栓固定连接。

优选方案中，所述的输出座通过第一主轴轴承支承在外壳内，支撑法兰通过第二主轴轴承支承在外壳内，所述输入轴外端设有用于定位防转的键槽。

优选方案中，多个轴销和螺栓沿着圆周交错布置，所述的第一主轴轴承或第二主轴轴承为角接触轴承。

优选方案中，所述的轴销穿过摆线轮的传动孔，在轴销的外壁设有轴套；

所述的螺栓穿过摆线轮的传动孔，在螺栓的外壁设有间隔套。

优选方案中，输入轴的一端通过第二输入轴轴承支承在输出座内，输入轴的另一端通过第一输入轴轴承支承在支撑法兰内；

第一输入轴轴承的内径与第二输入轴轴承的内径相同。

优选方案中，在支撑法兰的外端设有内扩展边沿，内扩展边沿与第一输入轴轴承的外圈侧壁接触；在支撑法兰的外端还设有外扩展边沿，外扩展边沿与第二主轴轴承的内圈侧壁接触。

优选方案中，在输入轴的外壁设有用于轴向定位第二输入轴轴承的轴肩，在第二输入轴轴承与轴肩之间设有调整垫。

本实用新型提供了一种适应性输入机构及减速器，采用空心轴，空心轴的内孔充当定位孔，安装的时候可以进行定位，在输入轴的一端安装有联轴器，联轴器与动力端连接处设有轴体夹缝，轴体夹缝可以起到使动力输入轴的一端在出现一点偏心和、倾斜的时候可以顺利对接，联轴器的内部设有定位圆柱，定位圆柱与减速器的输入轴的内孔定位，增强定位效果，在动力输出端上面设有轴紧固部件，轴紧固部件与联轴器为一体结构，轴紧固部件与联轴器本体之间设有夹缝，也设有紧固部件夹缝，紧固部件夹缝能够能够抑制动力输出端出现轴紧固部产生偏心、倾斜，从而能够高精度地进行紧固固定。

还采用支撑法兰、轴销和输出座连接为一个整体的结构，增强了传动刚性，同时结构更为紧凑，缩小了占用的空间，与传统RV减速器相比，优化了行星轮的传动，减少了零部件。使减速器体积更小，安装被机械手的运转更为灵活，完全可以代替谐波减速器的输出扭矩不足的领域使用。优选的方案中，通过优化的摆线轮齿廓修形方案，采用了负等距加负移距修形的方案和转角修形采用独立计算公式的方案，摆线轮与针齿销的啮合精度更高，并实现回差小于1弧分，完全可以代替谐波减速器的使用领域。本机型适用六轴工业机器人的后三轴关节，也适用小型智能服务型机器人。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

图1是本实用新型的结构图；

图2是本实用新型摆线轮与针齿销布置结构图；

图3是本实用新型优选方案矩形花键图；

图4是本实用新型联轴器和轴紧固部件的安装结构图；

图5是本实用新型联轴器和轴紧固部件的安装侧视图；

图6是本实用新型联轴器和轴紧固部件的安装剖视图；

图7是本实用新型轴紧固部件侧视图；

图8是本实用新型轴紧固部件主视图；

图中：输入轴1；销轴 2；外壳3；针齿销4；摆线轮5；轴套6；第一主轴轴承 7；油封8；输出座9；支撑法兰 10；内扩展边沿101；外扩展边沿102；间隔套11；曲柄轴承12；挡圈13；第二输入轴轴承14；六角螺栓15；密封圈 16；转动轴17；蜗杆18；第一输入轴轴承19；第二主轴轴承20；调整垫21；轴肩22；联轴器 23；轴紧固部件 231；紧固部件夹缝232；夹缝233；紧固螺丝234；轴体夹缝235；定位圆柱236；动力输出端24。

具体实施方式

如图1~8所示，一种带有多功能输入装置的减速器，包括外壳3、输出座9和输入轴1，输入轴1上设有偏心轮，偏心轮通过曲柄轴承12分别与摆线轮5连接，在外壳3的内壁沿圆周设有多个针齿销4，针齿销4与摆线轮5间歇啮合，输入轴1为空心轴，所述输入轴1的外端与联轴器23的一端连接，输入轴1另一端设有轴紧固部件231，轴紧固部件231与联轴器23为一体结构，联轴器23内部设有与空心轴内孔配合的定位圆柱236，所述输入轴1外端设有用于定位防转的键槽。由此结构，在减速器输入轴1上安装联轴器23，采用一体式联轴器23，放弃使用传统的联轴器，在联轴器23的一端设有轴紧固部件 231，起到紧固的作用，联轴器23内部设有与空心轴内孔配合的定位圆柱236，能够进行内孔定位，解决联轴器在安装过程中出现偏心、倾斜的想象。

优选方案中，所述定位防转的键槽为矩形花键，或者为渐开线花键，多样化的输入方式，根据使用者的需求来选取。

优选方案中，轴紧固部件231与联轴器23之间设有夹缝233，如图4所示，所述联轴器23连接动力输出的一端设有轴体夹缝235，在所述轴紧固部件231相对应的位置设有紧固部件夹缝232，轴紧固部件231的紧固部件夹缝232上设有用于紧固作用的紧固螺丝234，联轴器23与动力端连接处设有轴体夹缝235，轴体夹缝235可以起到使动力输入轴的一端在出现一点偏心和、倾斜的时候可以顺利对接，在动力输出端上面设有轴紧固部件232，轴紧固部件232与联轴器23为一体结构，轴紧固部件232与联轴器本体之间设有夹缝233，也设有紧固部件夹缝232，紧固部件夹缝232能够能够抑制动力输出端出现轴紧固部产生偏心、倾斜，从而能够高精度地进行紧固固定。

优选方案中，所述减速器设有支撑法兰10，支撑法兰10位于摆线轮5的一侧，输出座9位于摆线轮5的另一侧，支撑法兰10与输出座9之间通过多个轴销2和螺栓固定连接，由此结构，通过将支撑法兰10和输出座9连接为一个整体，解决了现有技术中，输出座9悬臂结构导致传动刚性不足的问题。

优选方案中，所述的输出座9通过第一主轴轴承7支承在外壳3内，支撑法兰10通过第二主轴轴承20支承在外壳 (3)内，由此结构，提高支承强度。

优选方案中，多个轴销2和螺栓沿着圆周交错布置，所述的第一主轴轴承7或第二主轴轴承20为角接触轴承。优选方案中，所述的轴销2穿过摆线轮5的传动孔，在轴销2的外壁设有轴套6。优选方案中，所述的螺栓穿过摆线轮5的传动孔，在螺栓的外壁设有间隔套11。由此结构，提高了输出座9和支撑法兰10的装配精度，减少人为安装误差

优选方案中，输入轴1的一端通过第二输入轴轴承14支承在输出座9内，输入轴1的另一端通过第一输入轴轴承19支承在支撑法兰10内；

第一输入轴轴承19的内径与第二输入轴轴承14的内径相同。由此结构，提高支承强度，第一输入轴轴承19的内径与第二输入轴轴承14的内径相同，起到更好的配合精度。

优选方案中，在支撑法兰10的外端设有内扩展边沿101，内扩展边沿101与第一输入轴轴承19的外圈侧壁接触；在支撑法兰10的外端还设有外扩展边沿102，外扩展边沿102与第二主轴轴承20的内圈侧壁接触。由此结构，提高整个减速器的抗扭能力。

优选方案中，在输入轴1的外壁设有用于轴向定位第二输入轴轴承14的轴肩22，在第二输入轴轴承14与轴肩22之间设有调整垫21。现有技术中通常仅设置一个调整垫，但是会造成装配精度的问题。这是容易被忽视的，因为在现有技术中，零件通常被视为刚体，但是在实际装配中，尤其是本实用新型的情形中，多个内六角螺栓15将整个输出座9和支撑法兰10拉紧为一体，轴承位置存在微小的变形，调整垫21能够补偿轴承位置的变形，进一步提高装配精度。

上述的实施例仅为本实用新型的优选技术方案，而不应视为对于本实用新型的限制，本实用新型的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种带有多功能输入装置的减速器，包括外壳（3）、输出座（9）和输入轴（1），输入轴（1）上设有偏心轮，偏心轮通过曲柄轴承（12）分别与摆线轮（5）连接，在外壳（3）的内壁沿圆周设有多个针齿销（4），针齿销（4）与摆线轮（5）间歇啮合，其特征是：输入轴（1）为空心轴，所述输入轴（1）的外端与联轴器（23）的一端连接，输入轴（1）另一端设有轴紧固部件（231），轴紧固部件（231）与联轴器（23）为一体结构，联轴器（23）内部设有与空心轴内孔配合的定位圆柱（236），所述输入轴（1）外端设有用于定位防转的键槽。

2.根据权利要求1所述一种带有多功能输入装置的减速器，其特征是：所述定位防转的键槽为空心轴矩形花键，或者为空心轴渐开线花键。

3.根据权利要求1所述一种带有多功能输入装置的减速器，其特征是：轴紧固部件（231）与联轴器本体之间设有夹缝（233），所述联轴器（23）连接动力输出的一端设有轴体夹缝（235），在所述轴紧固部件（231）相对应的位置设有紧固部件夹缝（232），轴紧固部件（231）的紧固部件夹缝（232）上设有用于紧固作用的紧固螺丝（234）。

4.根据权利要求1所述一种带有多功能输入装置的减速器，其特征是：所述减速器设有支撑法兰（10），支撑法兰（10）位于摆线轮（5）的一侧，输出座（9）位于摆线轮（5）的另一侧，支撑法兰（10）与输出座（9）之间通过多个轴销（2）和螺栓固定连接。

5.根据权利要求1所述一种带有多功能输入装置的减速器，其特征是：所述的输出座（9）通过第一主轴轴承（7）支承在外壳（3）内，支撑法兰（10）通过第二主轴轴承（20）支承在外壳 (3)内，所述输入轴（1）外端设有用于定位防转的键槽。

6.根据权利要求5所述一种带有多功能输入装置的减速器，其特征是：多个轴销（2）和螺栓沿着圆周交错布置，所述的第一主轴轴承（7）或第二主轴轴承（20）为角接触轴承。

7.根据权利要求6所述一种带有多功能输入装置的减速器，其特征是：所述的轴销（2）穿过摆线轮（5）的传动孔，在轴销（2）的外壁设有轴套（6）；

所述的螺栓穿过摆线轮（5）的传动孔，在螺栓的外壁设有间隔套（11）。

8.根据权利要求5所述一种带有多功能输入装置的减速器，其特征是：输入轴（1）的一端通过第二输入轴轴承（14）支承在输出座（9）内，输入轴（1）的另一端通过第一输入轴轴承（19）支承在支撑法兰（10）内；

第一输入轴轴承（19）的内径与第二输入轴轴承（14）的内径相同。

9.根据权利要求8所述一种带有多功能输入装置的减速器，其特征是：在支撑法兰（10）的外端设有内扩展边沿（101），内扩展边沿（101）与第一输入轴轴承（19）的外圈侧壁接触；在支撑法兰（10）的外端还设有外扩展边沿（102），外扩展边沿（102）与第二主轴轴承（20）的内圈侧壁接触。

10.根据权利要求1所述一种带有多功能输入装置的减速器，其特征是：在输入轴（1）的外壁设有用于轴向定位第二输入轴轴承（14）的轴肩（22），在第二输入轴轴承（14）与轴肩（22）之间设有调整垫（21）。