CN209554190U - 一种自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型的实施例公开一种自动导引运输车，涉及物流仓储领域，能够提高自动导引运输车的底盘的兼容性，减小自动导引运输车的生产成本。所述自动导引运输车包括底盘，所述底盘的上侧设有下层动作单元安装位和上层组件安装位，其中：所述底盘的下层动作单元安装位上安装有下层动作单元；或所述底盘的上层组件安装位上安装有上层组件，所述上层组件包括上层动作单元。本实用新型适用于货物的分拣和/或运输。

Description

一种自动导引运输车

技术领域

本实用新型涉及物流仓储领域，尤其涉及一种自动导引运输车。

背景技术

现有技术中，随着分拣AGV(AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR――WheeledMobile Robot)的范畴。分拣AGV：主要对小型货物进行分类拣选的小型AGV，一般用于快递电商等行业)的发展，衍生出了在钢平台上进行分拣作业的低矮型AGV和在地面上移动向笼架内进行货物投递的加高型AGV(高度可达1米左右)。

目前的低矮型AGV和加高型AGV在结构上无法兼容，在生产两种AGV小车时首先需要设计两套模具，造成AGV小车的生产成本较高的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种自动导引运输车及底盘，能够提高自动导引运输车的底盘的兼容性，减小自动导引运输车的生产成本。

第一方面，本实用新型实施例一提供一种自动导引运输车，包括底盘，所述底盘的上侧设有下层动作单元安装位和上层组件安装位，其中：所述底盘的下层动作单元安装位上安装有下层动作单元；或所述底盘的上层组件安装位上安装有上层组件，所述上层组件包括上层动作单元。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式，所述下层动作单元安装位包括至少一个固定在底盘上的第一安装座，所述第一安装座上设有第一安装孔；和/或所述上层组件安装位包括至少一个固定在底盘上的第二安装座，所述第二安装座上设有第二安装孔。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式，所述下层动作单元包括第一驱动机构和第一翻转臂，所述第一驱动机构安装在所述下层动作单元安装位上，所述第一翻转臂的一端与所述第一驱动机构相连，另一端连接有第一托盘；或所述上层组件还包括支撑单元，所述支撑单元的下端安装在所述上层组件安装位上，所述支撑单元的上端与所述上层动作单元相连。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式，所述上层动作单元包括第二驱动机构和第二翻转臂；所述第二驱动机构连接在所述支撑单元的上端；所述第二翻转臂的一端与所述第二驱动机构相连，另一端连接有第二托盘。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式，所述支撑单元包括至少一个固定柱，所述固定柱的下端安装在所述上层组件安装位上，上端与所述上层动作单元相连。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式，所述支撑单元还包括支撑板和至少一个支撑杆，其中：所述支撑板连接在所述固定柱的上端；所述支撑杆的下端连接在所述支撑板的上侧，所述上层动作单元连接在所述支撑杆的上端。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式，所述支撑单元还包括安装台，所述安装台连接在所述支撑杆的上端，所述上层动作单元安装在所述安装台的上侧。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式，所述支撑杆的轴线方向上设有第一通孔，所述安装台上设有第二通孔，所述支撑板上设有第三通孔；所述第一通孔的上端与所述第二通孔相互连通，所述第一通孔的下端与所述第三通孔相互连通。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式，所述固定柱的数量为三个，三个所述固定柱的下端呈三角形连接在所述底盘上；和/或所述支撑杆的数量为三个，三个所述支撑杆的下端呈三角形连接在所述支撑板上。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式，所述底盘上还安装有主控单元，其中：所述主控单元与所述下层动作单元相连；或，所述主控单元与所述上层动作单元相连。

第二方面，本实用新型实施例二提供一种底盘，所述底盘的上侧设有下层动作单元安装位和上层组件安装位。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式，所述下层动作单元安装位包括至少一个固定在底盘上的第一安装座，所述第一安装座上设有第一安装孔；所述上层组件安装位包括至少一个固定在底盘上的第二安装座，所述第二安装座上设有第二安装孔。

本实用新型实施例提供的一种自动导引运输车及底盘，所述底盘上侧设有下层动作单元安装位和上层组件安装位，用户可以根据实际需要在所述底盘上安装下层动作单元或上层组件，以使所述自动导引运输车成为低矮型AGV(在钢平台上进行分拣作业)或加高型AGV(在地面上移动向笼架内进行货物投递)。本实用新型实施例提供的自动导引运输车，能够在同一底盘上实现两种车型的功能，提高了自动导引运输车的底盘的兼容性，减小了自动导引运输车的生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型实施例的自动导引运输车一可选实施方式的轴测图；

图2为本实用新型实施例的自动导引运输车另一可选实施方式的轴测图；

图3为本实用新型实施例的自动导引运输车另一可选实施方式的局部剖视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

第一方面，本实用新型实施例一提供一种自动导引运输车，能够在同一底盘上实现两种车型的功能，提高自动导引运输车的底盘的兼容性，减小自动导引运输车的生产成本。

图1和图2为本实用新型实施例的自动导引运输车的结构示意图，如图1和图2所示，本实施例的自动导引运输车包括底盘1，所述底盘1的上侧设有下层动作单元安装位2和上层组件安装位3，其中：所述底盘1的下层动作单元安装位2上安装有下层动作单元4；或所述底盘1的上层组件安装位3上安装有上层组件5，所述上层组件5包括上层动作单元51。

本实施例，所述下层动作单元/上层动作单元与所述底盘配合，具有运货和卸货的功能。所述底盘上侧设有下层动作单元安装位和上层组件安装位，用户可以根据实际需要在所述底盘上安装下层动作单元或上层组件，以使所述自动导引运输车成为低矮型AGV(在钢平台上进行分拣作业)或加高型AGV(在地面上移动向笼架内进行货物投递)。本实用新型实施例提供的自动导引运输车，能够在同一底盘上实现两种车型的功能，提高了底盘的兼容性；在生产自动导引运输车时，只需设计一套底盘模具即可，减小了自动导引运输车的生产成本。

本实施例，所述上层动作单元51可以与所述下层动作单元4的结构相同。

本实施例，所述下层动作单元安装位2和所述上层组件安装位3可以为两个互不干涉的区域，也可以相互交错或重叠。

可选的，所述下层动作单元安装位位于靠近底盘中心的位置。本实施例，所述下层动作单元安装位位于靠近底盘中心的位置，可以使安装在所述下层动作单元安装位上的下层动作单元能够位于靠近底盘中心的位置，从而使所述自动导引运输车的结构更加稳定。

如图1和图2所示，作为本实用新型实施例的一可选实施方式，所述下层动作单元安装位2包括至少一个固定在底盘1上的第一安装座，所述第一安装座上设有第一安装孔；和/或所述上层组件安装位3包括至少一个固定在底盘1上的第二安装座，所述第二安装座上设有第二安装孔。

本实施例，所述下层动作单元通过紧固件固定在所述第一安装座上，例如：所述紧固件为螺栓，所述第一安装孔为螺纹孔，所述螺栓的螺杆穿过所述下层动作单元上设置的连接孔拧紧在所述螺纹孔内，所述螺栓的螺帽卡在所述连接孔的一侧。本实施例中设置的第一安装座能够对所述下层动作单元在所述下层动作单元安装位上的安装位置起到精确定位的作用，从而能够使所述下层动作单元在装货或卸货时能够更加的精准。

本实施例中的第二安装座的结构和作用与所述第一安装座类似，在此不再赘述。

如图1和2所示，可选的，所述底盘1上设有多个第一安装座，多个第一安装座一方面可以对所述下层动作单元的安装位置进行更加精准的限定，另一方面可以使所述下层动作单元更加可靠地固定在所述底盘上。

如图1和2所示，可选的，所述底盘1上设有多个第二安装座，多个所述第二安装座分别布置在靠近底盘1边缘的位置处。本实施例，多个所述第二安装座分别布置在底盘的边缘处，一方面可以避让下层动作单元，另一方面可以给所述上层组件提供多个安装位置，使所述上层动作单元更加可靠地固定在所述底盘上。

如图1所示，作为本实用新型实施例的一可选实施方式，所述下层动作单元4包括第一驱动机构41和第一翻转臂42；所述第一驱动机构41安装在所述下层动作单元安装位2上；所述第一翻转臂42的一端与所述第一驱动机构41相连，另一端连接有第一托盘(图中省去了第一托盘)。图中显示了第一翻转臂42的两种工作状态，即托运货物时的状态和卸货时的状态。

本实施例，所述自动导引运输车运输货物时，所述第一托盘处于水平状态；所述自动导引运输车卸货时，所述第一驱动机构驱动所述第一翻转臂绕着第一翻转臂和第一驱动机构连接的一端旋转，从而使连接在第一翻转臂另一端的第一托盘实现翻转，从而使放置在所述第一托盘上的货物从第一托盘上滑落，即实现了所述下层动作单元的卸货功能。

如图2所示，作为本实用新型实施例的一可选实施方式，所述上层组件5还包括支撑单元，所述支撑单元的下端安装在所述上层组件安装位3上，所述支撑单元的上端与所述上层动作单元51相连。

本实施例，在底盘的上层组件安装位上安装所述支撑单元，然后再在所述支撑单元的上端安装所述上层动作单元，即可使所述自动导引运输车成为加高型AGV，以适应实际应用中的需要。

如图2所示，作为本实用新型实施例的一可选实施方式，所述上层动作单元51包括第二驱动机构和第二翻转臂；所述第二驱动机构连接在所述支撑单元的上端；所述第二翻转臂的一端与所述第二驱动机构相连，另一端连接有第二托盘。图中显示了第二翻转臂的两种工作状态，即托运货物时的状态和卸货时的状态。

本实施例，所述自动导引运输车运输货物时，所述第二托盘处于水平状态；所述自动导引运输车卸货时，所述第二驱动机构驱动所述第二翻转臂绕着第二翻转臂和第二驱动机构连接的一端旋转，从而使连接在第二翻转臂另一端的第二托盘实现翻转，从而使放置在所述第二托盘上的货物从第二托盘上滑落，即实现了所述上层动作单元的卸货功能。

如图2所示，作为本实用新型实施例的一可选实施方式，所述支撑单元包括至少一个固定柱52，所述固定柱52的下端安装在所述上层组件安装位3上，上端与所述上层动作单元51相连。

本实施例，所述上层动作单元通过固定柱架高的方式简单易安装；本实施例中，可以采用多个固定柱对所述上层动作单元架高，从而提高所述上层动作单元安装在底盘上的稳固性。

如图2所示，作为本实用新型实施例的一可选实施方式，所述支撑单元还包括支撑板53和至少一个支撑杆54，其中：所述支撑板53连接在所述固定柱52的上端；所述支撑杆54的下端连接在所述支撑板53的上侧，所述上层动作单元51连接在所述支撑杆54的上端。

本实施例，可以选用多个固定柱和支撑杆，所述支撑杆位于由多个固定柱组成的多棱柱内，这样可以有效的减小所述支撑单元的周径，从而能够减少自动导引运输车在运动过程中与其他物体之间的干涉，使所述自动导引运输车运动时更加灵活。

如图2和图3所示，作为本实用新型实施例的一可选实施方式，所述支撑板53与所述固定柱52通过紧固件连接；和/或所述支撑杆54与所述支撑板53插接。

本实施例中，通过紧固件连接和插接的连接方式便于安装和拆卸。可选的，所述支撑板上设有中空的插接柱，所述插接柱的一侧开设有沿插接柱高度方向上的通槽，所述通槽两侧的插接柱上分别设有连接孔，所述插接柱上连接有螺栓，所述螺栓穿过通槽一侧的连接孔连接在通槽另一侧的连接孔内；在安装所述支撑杆之前，首先拧松所述螺栓，然后将支撑杆的下端插在中空的插接柱内，最后将所述螺栓拧紧即可。

如图2所示，作为本实用新型实施例的一可选实施方式，所述支撑单元还包括安装台55，所述安装台55连接在所述支撑杆54的上端，所述上层动作单元51安装在所述安装台55的上侧。

本实施例，所述上层动作单元通过所述安装台安装在所述支撑单元上，所述安装台可以为所述上层动作单元提供更多的支撑空间，一方面可以使所述上层动作单元的安装更加方便可靠，另一方面可以使所述支撑杆的布置更加灵活。

可选的，所述支撑杆插接在所述安装台上。本实施例中，所述支撑杆与所述安装台的插接结构类似，在此不再赘述。

如图2所示，作为本实用新型实施例的一可选实施方式，所述固定柱52的数量为三个，三个所述固定柱52的下端呈三角形连接在所述底盘1上；和/或所述支撑杆54的数量为三个，三个所述支撑杆54的下端呈三角形连接在所述支撑板53上。

本实施例，所述固定柱和/或支撑杆的数量选用三个，且三个固定柱和/或支撑杆的下端呈三角形布置(即三个端点分别位于三角形的三个顶点位置处)，提高了支撑单元的稳定性，进而提高了本实施例的自动导引运输车的结构的稳定性。

如图3所示，作为本实用新型实施例的一可选实施方式，所述支撑杆54的轴线方向上设有第一通孔，所述安装台55上设有第二通孔，所述支撑板53上设有第三通孔；所述第一通孔的上端与所述第二通孔相互连通，所述第一通孔的下端与所述第三通孔相互连通。

本实施例，所述底盘上或所述安装台上固定有主控单元，当所述主控单元固定在底盘上时，所述上层动作单元连接的线材依次穿过所述第二通孔、第一通孔和第三通孔与底盘上的控制单元连接，一方面可以保护线材，另一方面可以隐藏线材，使所述自动导引运输车的整体结构整齐有序。

如图1和图2所示，作为本实用新型实施例的一可选实施方式，所述底盘1上还安装有主控单元6，其中：所述主控单元6与所述下层动作单元4相连；或，所述主控单元6与所述上层动作单元51相连。

本实施例，所述主控单元用于控制所述上层动作单元或下层动作单元的运动；所述主控单元安装在底盘上，在底盘安装下层动作单元或上层组件时，底盘上的主控单元布局不变，安装所述下层动作单元或上层组件即可；当底盘上安装下层动作单元时，将主控单元上连接的线材与下层动作单元直接连接即可；当底盘上安装上层组件时，将主控单元上连接的线材穿过中空的支撑杆连接到上层动作单元即可。本实施例中将所述主控单元安装在所述底盘上，当用户选择在所述底盘上实现低矮型或加高型AGV时，无需拆卸所述主控单元，只需安装所述下层动作单元或上层组件即可，使所述底盘使用起来更加方便快捷。

如图3所示，可选的，所述底盘1上还安装有电池7和充电口8，所述主控单元6和充电口8分别与所述电池7连接。

本实施例，所述电池安装在底盘的下侧，所述充电口位于所述底盘的边缘附近；所述充电口用于给所述电池充电，所述电池用于给所述主控单元和底盘供电。

本实施例提供的自动导引运输车，所述底盘上设有上层组件安装位和下层动作单元安装位，可以实现两种车型(加高型AGV和低矮型AGV)的功能；因此，在生产所述自动导引运输车时，只需生产一种底盘即可，降低了底盘的制造成本；在使用所述自动导引运输车时，由于所述底盘具有兼容性，且底盘上设置的主控单元、电池、充电口等具有通用性，则可以根据实际需要在所述底盘上安装下层动作单元或上层组件即可，一方面可以使所述底盘能够被有效利用，另一方面，同一结构的底盘给安装和售后服务带来了便利。

第二方面，本实用新型实施例二提供一种底盘，能够实现两种车型的功能，提高了底盘的兼容性。

如图1和图2所示，本实施例的底盘上设有下层动作单元安装位2和上层组件安装位3。

本实施例，所述下层动作单元安装位用于安装下层动作单元，所述上层组件安装位用于安装上层组件，所述上层组件包括上层动作单元；所述下层动作单元/上层动作单元与所述底盘配合，具有运货和卸货的功能。所述底盘上侧设有下层动作单元安装位和上层组件安装位，用户可以根据实际需要在所述底盘上安装下层动作单元或上层组件，以使所述底盘成为低矮型AGV(在钢平台上进行分拣作业)或加高型AGV(在地面上移动向笼架内进行货物投递)。本实用新型实施例提供的底盘，能够实现两种车型的功能，提高了底盘的兼容性。

本实施例，所述下层动作单元安装位和所述上层组件安装位可以为两个互不干涉的区域，也可以相互交错或重叠。

可选的，所述下层动作单元安装位位于靠近底盘中心的位置。本实施例，所述下层动作单元安装位位于靠近底盘中心的位置，可以使安装在所述下层动作单元安装位上的下层动作单元能够位于靠近底盘中心的位置，从而使所述自动导引运输车的结构更加稳定。

如图1和图2所示，作为本实用新型实施例的一可选实施方式，所述下层动作单元安装位2包括至少一个固定在底盘1上的第一安装座，所述第一安装座上设有第一安装孔；所述上层组件安装位3包括至少一个固定在底盘1上的第二安装座，所述第二安装座上设有第二安装孔。

本实施例，所述下层动作单元通过紧固件固定在所述第一安装座上，例如：所述紧固件为螺栓，所述第一安装孔为螺纹孔，所述螺栓的螺杆穿过所述下层动作单元上设置的连接孔拧紧在所述螺纹孔内，所述螺栓的螺帽卡在所述连接孔的一侧。本实施例中设置的第一安装座能够对所述下层动作单元在所述下层动作单元安装位上的安装位置起到精确定位的作用，从而能够使所述下层动作单元在装货或卸货时能够更加的精准。

本实施例中的第二安装座的结构和作用与所述第一安装座类似，在此不再赘述。

如图1和2所示，可选的，所述底盘1上设有多个第一安装座，多个第一安装座一方面可以对所述下层动作单元的安装位置进行更加精准的限定，另一方面可以使所述下层动作单元更加可靠地固定在所述底盘上。

如图1和2所示，可选的，所述底盘1上设有多个第二安装座，多个所述第二安装座分别布置在靠近底盘1边缘的位置处。本实施例，多个所述第二安装座分别布置在底盘的边缘处，一方面可以避让下层动作单元，另一方面可以给所述上层组件提供多个安装位置，使所述上层动作单元更加可靠地固定在所述底盘上。

本实施例提供的底盘，所述底盘上设有上层组件安装位和下层动作单元安装位，可以实现两种车型(加高型AGV和低矮型AGV)的功能；因此，在生产自动导引运输车时，只需生产一种底盘即可，降低了底盘的制造成本；在使用所述底盘时，由于所述底盘具有兼容性，则可以根据实际需要在所述底盘上安装相应的组件，一方面可以使所述底盘能够有效利用，另一方面，同一结构的底盘给安装和售后服务带来了便利。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自动导引运输车，其特征在于，包括底盘，所述底盘的上侧设有下层动作单元安装位和上层组件安装位，其中：

所述底盘的下层动作单元安装位上安装有下层动作单元；或

所述底盘的上层组件安装位上安装有上层组件，所述上层组件包括上层动作单元。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于：

所述下层动作单元安装位包括至少一个固定在底盘上的第一安装座，所述第一安装座上设有第一安装孔；和/或

所述上层组件安装位包括至少一个固定在底盘上的第二安装座，所述第二安装座上设有第二安装孔。

3.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于：

所述下层动作单元包括第一驱动机构和第一翻转臂，所述第一驱动机构安装在所述下层动作单元安装位上，所述第一翻转臂的一端与所述第一驱动机构相连，另一端连接有第一托盘；或

所述上层组件还包括支撑单元，所述支撑单元的下端安装在所述上层组件安装位上，所述支撑单元的上端与所述上层动作单元相连。

4.根据权利要求3所述的自动导引运输车，其特征在于：

所述上层动作单元包括第二驱动机构和第二翻转臂；

所述第二驱动机构连接在所述支撑单元的上端；

所述第二翻转臂的一端与所述第二驱动机构相连，另一端连接有第二托盘。

5.根据权利要求3所述的自动导引运输车，其特征在于，所述支撑单元包括至少一个固定柱，所述固定柱的下端安装在所述上层组件安装位上，上端与所述上层动作单元相连。

6.根据权利要求5所述的自动导引运输车，其特征在于，所述支撑单元还包括支撑板和至少一个支撑杆，其中：

所述支撑板连接在所述固定柱的上端；

所述支撑杆的下端连接在所述支撑板的上侧，所述上层动作单元连接在所述支撑杆的上端。

7.根据权利要求6所述的自动导引运输车，其特征在于：所述支撑单元还包括安装台，所述安装台连接在所述支撑杆的上端，所述上层动作单元安装在所述安装台的上侧。

8.根据权利要求7所述的自动导引运输车，其特征在于：所述支撑杆的轴线方向上设有第一通孔，所述安装台上设有第二通孔，所述支撑板上设有第三通孔；

所述第一通孔的上端与所述第二通孔相互连通，所述第一通孔的下端与所述第三通孔相互连通。

9.根据权利要求6所述的自动导引运输车，其特征在于：所述固定柱的数量为三个，三个所述固定柱的下端呈三角形连接在所述底盘上；和/或

所述支撑杆的数量为三个，三个所述支撑杆的下端呈三角形连接在所述支撑板上。

10.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于：所述底盘上还安装有主控单元，其中：

所述主控单元与所述下层动作单元相连；或，

所述主控单元与所述上层动作单元相连。