CN209512643U - 基于无线vr/ar/mr技术的瞄准系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种基于无线VR/AR/MR技术的瞄准系统，较好的解决了目前训练装备模拟真实环境效果弱且缺乏真实体验的问题；技术方案包括：所述瞄准系统包括瞄准训练控制台、瞄准训练弹、场景模拟器、单兵瞄准训练虚拟现实头盔、专用武器支架，场景模拟器上安装有无线发送端且场景模拟器电性连接于无线发送端，所述场景模拟器无线连接有瞄准训练控制台且场景模拟器将战场音频视频流经设置于场景模拟器上的无线发送端传输给单兵瞄准训练虚拟现实头盔，所述单兵瞄准训练虚拟现实头盔将其3DOF姿态信息和同步信息经瞄准训练控制台传输给场景模拟器，瞄准训练弹将其角度变换信息无线传输给场景模拟器。

Description

基于无线VR/AR/MR技术的瞄准系统

技术领域

本实用新型涉及无线通信、虚拟现实、增强现实和混合现实技术领域，特别是基于无线VR/AR/MR技术的瞄准系统。

背景技术

随着便携式防空武器在我国部队的大量装备，部队能够在野外进行便携式防空武器成建制、全系统协同训练，但训练存在目标保障难、空地对抗难、多兵种联合训练难和实弹射击消耗大等问题，难以组织经常性的实装演练。因此，研究便携式防空武器训练装备，综合运用建模仿真、虚拟现实、人机交互等技术，实现对作战环境、人体感知、各兵种作战行动及其作战结果的动态仿真，为战役战术训练提供了实战化训练环境和手段，使受训人员熟悉作战流程，提高受训人员在复杂环境下的指挥、决策能力和操作水平，有效提高了军队战役战术训练的质量和效益。

（一）便携式防空武器已在世界范围内大量装备

便携式防空武器是适应实战需要，于20世纪60年代中期出现的一种对付从低空、超低空入侵的末端防御轻型战术武器。便携式防空武器，大多采用红外被动制导方式，具有轻小便携、机动灵活、制导精度高、发射后不管、操作简单、效费比高等许多优点，在现代低空突防与野战防空当中逐渐占据主导地位，在实战中取得了优异作战效果，在较短时间内赢得了声誉和市场，成为国际市场上销量最大的地空武器之一，已在世界各国大量装备。如法国西北风、美国毒刺、俄罗斯针、中国红缨、中国前卫等。

（二）便携式防空武器模拟训练的质量与其作战效能密切相关

便携式防空武器作战时大多数由射手肩扛发射，其发现、瞄准、跟踪目标和武器射击等作战过程全靠射手人为完成，发现早、瞄得准、选择最优发射区间，对高概率拦截空袭目标具有重要的影响度。同时，发射时的声、光、燃气流和其它的战场环境因素可能对射手心理造成影响、影响截获、拦截效果。对空作战，分秒必争，机不可失，要求射手和指挥员具有过硬的操作技能、稳定的心理素质和很强的战场适应能力，能够实时根据空情做出正确的射击决心并有效完成射击任务，才能确保武器系统作战效能的正常发挥。为此，平时必须要对射手和指挥员进行大量的有针对性的仿真模拟训练，提高操作和射击指挥训练的水平和质量。

随着现役便携式装备配备至部队，其相应配发的训练装备也成为了战士们实战前进行各类操作训练的重要配套装备，发挥了重要作用。综合现阶段多种便携式防空武器模拟训练装备的使用情况，存在的如下的不足：

（三）模拟训练装备功能单一、缺乏实战化训练要素

经调研和资料查询发现，国内外各型号便携式地空武器随装配发的训练装备一般包括操作训练装置、发射训练装置、室内瞄准训练装置和室外瞄准训练装置，每一种类型的装置只能适用于单个作战环节的训练。如操作训练装置用于装箱、行军、作战状态转换训练；发射训练装置用来对射手进行模拟武器发射时的训练；室内瞄准训练装置用于训练对虚拟目标的操作和发射；室外瞄准训练装置用于训练对模拟目标的操作和发射训练。这些装备在初期的训练中对于提高射手单项技能操作水平的确能发挥一定的作用，但由于各成体系，无法用于武器作战的全过程训练，对指挥员指挥能力的训练更无从谈起。特别指出的是，这些训练装备只是着重于训练射手对兵器的操作技能，对战场环境和空情的模拟较少，针对不同目标和环境的战法、战术等实战化训练基本无法开展。

（四）模拟训练装备模拟真实环境效果弱、缺乏真实发射体验

自便携式防空武器列装以来，各科研院所和使用单位针对需要，采用各种技术，研发出了各型、各类的仿真训练装置，大致可以分为三种类型：

一是采用计算机虚拟仿真和三维建模技术，研发纯软件的虚拟训练系统，提供典型的作战环境和目标空情，在一定的作战背景下完成武器作战全流程的虚拟操作。其缺点是射手缺乏实装操作的体验，只能用于操作要领和步骤的训练。

二是采用半实物仿真技术，即武器的操作过程采用实物仿真，战场环境和空情采用软件模拟，在通信数传、单片机、图像识别等技术的配合下进行作战全流程模拟训练。这种装置在一定程度上克服了纯虚拟训练的不足，但也存在无法给射手提供武器真实发射体验的缺点。

三是采用实物仿真技术研发针对武器射击的专项模拟训练装置，使射手体验武器发射瞬间的感觉。目前研发的此类训练装置有两种类型：一是采用实弹用发射发动机，训练时只能模拟火箭发动机发射级点火工作，不仅价格昂贵，而且配备数量少；二是利用便携式防空武器发射装置发射信号弹的方式，由于信号弹声音较小，无火焰和烟雾效果，无法有效地使射手体会武器发射瞬间的真实感受和消除惧怕心理，使得训练效果大大降低。另外，无论那种类型的射击训练装备，均没有战争背景、战场态势、作战想定的配合，只能用于操作训练，无法进行战法演练。

实用新型内容

针对现有便携式防空武器训练模拟装备和装置的不足的情况，为克服现有技术之缺陷，本实用新型提出一种基于无线VR/AR/MR技术的瞄准系统，可实现射手真实操作与虚拟现实训练的结合，并且最大限度的提高射击训练的沉浸感和逼真度。

具体技术方案如下：

基于无线VR/AR/MR技术的瞄准系统，其特征在于，所述瞄准系统包括瞄准训练控制台、瞄准训练弹、场景模拟器、单兵瞄准训练虚拟现实头盔、专用武器支架，场景模拟器上安装有无线发送端且场景模拟器电性连接于无线发送端，所述场景模拟器无线连接有瞄准训练控制台且场景模拟器将战场音频视频流经设置于场景模拟器上的无线发送端传输给单兵瞄准训练虚拟现实头盔，所述单兵瞄准训练虚拟现实头盔将其3DOF姿态信息和同步信息经瞄准训练控制台传输给场景模拟器，瞄准训练弹将其角度变换信息无线传输给场景模拟器。

优选的，所述瞄准训练控制台由便携式训练控制主机、千兆无线路由器和移动电源组成，便携式训练控制主机电性连接有千兆无线路由器且移动电源负责给便携式训练控制主机和千兆无线路由器供电。

优选的，所述瞄准训练弹由瞄准训练发射筒、瞄准训练发射机构、瞄准训练地面能源、瞄准训练配重弹、无线发送模块、陀螺仪构成，陀螺仪固定在瞄准训练筒上且陀螺仪电性连接有设置在瞄准训练发射筒上的无线发送模块，瞄准训练配重弹固定于瞄准训练发射筒前端且瞄准训练地面能源负责给瞄准训练发射机构和无线发送模块供电，所述专用武器支架用来放置瞄准训练发射筒。

优选的，所述单兵瞄准训练虚拟现实头盔由虚拟现实头显、位置姿态发送端、无线接收端和电源组合构成，所述电源用于给虚拟现实头显、位置姿态发送端和无线接收端供电。

一种便携式VR/AR/MR可折叠支架，包括间隔设置的第一立杆和第二立杆，其特征在于，所述第一立杆和第二立杆相向一侧转动安装有折叠杆且第一立杆与第二立杆之间设有连接架，两折叠杆另一端相配合部位共同转动连接于连接架横向两侧，所述第一立杆顶部竖向滑动配合有前支撑座且第二立杆顶部竖向滑动配合有后支撑座，前支撑座和后支撑座经固定销定位于立杆上，第一立杆与第二立杆纵向两侧分别设有矩形凹槽，矩形凹槽底部转动连接有第一折叠腿且第一折叠腿另一端转动安装有第二折叠腿，第二折叠腿另一端横向两侧转动配合有滑块且滑块竖向滑动连接于矩形凹槽横向两侧壁，第一立杆与第二立杆相背一侧设有用于对第二折叠腿定位的定位装置，所述连接架上端设有托盘且托盘底部横向两侧分别经螺栓固定于折叠杆上。

优选的，所述第二折叠腿远离第一折叠腿一端横向两侧固定有第一轴，所述矩形凹槽横向两侧壁设有竖向延伸的矩形滑道且滑块滑动连接于该矩形滑道内，所述第一轴转动连接于滑块面向第二折叠腿一侧，所述矩形凹槽底部横向两侧壁之间设有横向延伸的第二轴且第一折叠腿转动连接于第二轴。

优选的，所述定位装置包括竖向间隔设置的第一定位装置和第二定位装置，第一定位装置包括设置于远离折叠杆的矩形滑道上端纵向一侧壁上的第一矩形孔且第一矩形孔内滑动配合有第一定位块，第一定位块与第一矩形孔底壁之间连接第一弹簧且第一定位块置于矩形滑道内一侧下端面呈弧形面设置，第一立杆与第二立杆相背一侧外壁上设有与第一矩形孔连通的第一解锁孔且第一定位块远离矩形滑道一端固定有第一拨杆，第一拨杆经第一解锁孔向外伸出第一立杆与第二立杆。

优选的，所述第二定位装置包括设置于远离折叠杆的矩形滑道下端纵向一侧壁上的第二矩形孔且第二矩形孔内滑动配合有第二定位块，第二定位块与第二矩形孔底壁之间连接有第二弹簧且第二定位块置于矩形滑道内一侧上端面呈弧形面设置，第一立杆与第二立杆相背一侧外壁上设有与第二矩形孔连通的第二解锁孔且第二定位块远离矩形滑道一端固定有第二拨杆，第二拨杆经第二解锁孔向外伸出第一立杆与第二立杆。

优选的，所述第一立杆纵向一侧壁转动连接有挂钩且挂钩另一端设有锁定圆孔，锁定圆孔设有缺口，第二立杆纵向同一侧设有与锁定圆孔相配合的锁定柱。

（1）本实用新型采用采用虚拟仿真与半实物仿真相结合的技术，以立体视景头盔为基本观察窗口，通过立体显示、全域音效实现具有较高逼真度的训练环境，较好的解决了现有的模拟训练装备模拟真实环境效果弱且缺乏真实发射体验的问题；在虚拟战场和模拟空情条件下完成瞄准训练，在真实目标和战场环境支持下完成武器射击模拟训练，最大限度的提高各种复杂天候、陌生地域的射击指挥与操作训练的沉浸感，解决了目前的模拟训练装备功能单一且缺乏实战化训练要素的问题。

（2）本实用新型还提出一种便携式可折叠支架，当需要将支架展开放置瞄准训练弹时，此时可将第一折叠腿与第二折叠腿展开，使得第一折叠腿与地面接触相当于间接增加了第一立杆与第二立杆与地面的接触面积，使得整个支架放置更为稳固，当需要将支架折叠收起时，只需要同时将第一折叠腿与第二折叠腿收起即可，也不占用过多的空间，我们在第一立杆与第二立杆外壁上设有对第二折叠腿进行定位的定位装置，以便于将第一折叠腿与第二折叠腿展开时对第二折叠腿进行定位或者将第二折叠腿和第一折叠腿收起时对第二折叠腿进行定位，折叠腿的引入使得将支架展开时增加了支架的稳定性且将支架收起时折叠腿也不占用多余的空间。

附图说明

图1为本实用新型支架展开且两折叠腿展开时结构示意图；

图2为本实用新型支架展开且两折叠腿展开时侧视示意图；

图3为本实用新型支架展开且两折叠腿展开时另一视角示意图；

图4为本实用新型支架收起且两折叠腿收起时示意图；

图5为本实用新型支架收起且两折叠腿收起时另一视角示意图；

图6为本实用新型第一折叠腿、第二折叠腿与矩形凹槽分离后示意图；

图7为本实用新型第一折叠腿、第二折叠腿打开后第二定位块对滑块进行定位示意图；

图8为本实用新型第一折叠腿、第二折叠腿展开后及两第二定位块对其定位时配合关系示意图；

图9为本实用新型第一折叠腿、第二折叠腿展开后及两第二定位块对其定位时另一视角示意图；

图10为本实用新型第一折叠推、第二折叠腿收起时两第一定位块对滑块定位时位置关系示意图；

图11为本实用新型B处结构放大后示意图；

图12为本实用新型A处结构放大后示意图；

图13为本实用新型E处结构放大后示意图；

图14为本实用新型F处结构放大后示意图；

图15为本实用新型固定销与第一插孔、第二插孔分离后示意图；

图16为本实用新型电路原理连接图；

图17为本实用新型单兵60GHz无线虚拟现实头显解决方案示意图；

图18为折叠杆与连接架、托盘分离后示意图。

图中：第一立杆1，第二立杆2，折叠杆3，连接架4，前支撑座5，后支撑座6，矩形凹槽7，第一折叠腿8，第二折叠腿9，滑块10，第一轴11，矩形滑道12，第二轴13，第一矩形孔14，第一弹簧15，第一定位块16，第一解锁孔17，第一拨杆18，第二矩形孔19，第二定位块20，第二弹簧21，第二拨杆22，第二解锁孔23，托盘24，螺栓25，锁定圆孔26，缺口27，锁定柱28，挂钩29，固定销30，第一插孔31，第二插孔32。

具体实施方式

有关本实用新型的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图1-18对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的结构内容，均是以说明书附图为参考。

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细说明；

由图1给出，本实用新型的方案是，采用虚拟仿真与半实物仿真相结合的技术，以立体视景头盔为基本观察窗口，通过立体显示、全域音效实现具有较高逼真度的训练环境，在虚拟战场和模拟空情条件下完成瞄准训练，在真实目标和战场环境支持下完成武器射击模拟训练，最大限度的提高各种复杂天候、陌生地域的射击指挥与操作训练的沉浸感。

包括瞄准训练控制台、瞄准训练弹、场景模拟器、单兵瞄准训练虚拟现实头盔、专用武器支架。兼顾实景训练与沉浸训练，两者共用硬件平台，根据系统软件工作模式选择分时工作。

（一）瞄准训练控制台

瞄准训练控制台用于训练射手搜索、瞄准、捕获、跟踪、模拟发射武器攻击空中目标，并能对射手的训练结果进行自动评判和打印输出。具有单目标训练（单一目标航路）、综合训练（不同目标以不同航路依次出现）、抗干扰训练模式三种训练模式。

瞄准训练控制台由便携式训练控制主机、千兆无线路由器和移动电源组成，与实景瞄准训练系统共用基础平台。

其中便携式训练控制主机为便携式多用途加固工控机,硬件上包括主机、显示屏、键盘触摸板和抗震防摔结构设计，所有板卡都配备有防震压条，主机边角都包覆减震防摔橡胶垫。

千兆路由器采用企业级专业路由器，支持多路数据流的并发接收和发送，集成在便携式训练控制台内部。

从功能来说，瞄准训练控制台用于实现导调控制、兵力生成、机动对抗、环境模拟、目标引导、射击训练、考核评估等功能。

训练导调用于实现基础数据管理，演练数据准备，仿真过程控制，作战力量与行动干预，战场环境参数调整。

训练监控用于实现对指挥作业过程与结果进行监控，对导调命令、指挥命令进行监控，对作战态势进行监控，对战果战损进行监控。

数据采集及训练评估用于实现全程各类数据的采集；对各要素进行评估；对战损战果进行统计；支持定性采集、定量统计的评估方式。

训练管理实现对训练模式进行管理；能够监控训练系统各单元的工作情况；对仿真模型进行统一管理。

战场环境仿真实现对影响作战行动的地形环境、气象环境等进行仿真，可预先设置，或临时设置，无人干预模式。

蓝军对抗兵力仿真实现对蓝军主要武器装备行动和效能的仿真，粒度为单件武器装备。包括武装直升机、固定翼飞机、无人机、巡航武器攻击战法和兵力运用仿真，并能够实施战术规避和干扰条件下的对抗作战仿真。

（二）瞄准训练弹设计

由瞄准训练发射筒、瞄准训练发射机构、瞄准训练地面能源、瞄准训练配重弹、无线发送模块、陀螺仪构成，陀螺仪与无线发送模块固定在瞄准训练发射筒上且陀螺仪电性连接于无线发送模块，陀螺仪用于检测瞄准训练弹的俯、仰、滚、偏等角度的变换且通过无线发送模块将数据传输给场景模拟器，用于实现射手真实操作与虚拟现实训练的结合，最大限度地提高射击训练的沉浸感和逼真度。

（三）单兵瞄准训练虚拟现实头盔

用于实现单兵瞄准训练虚拟现实头盔与场景模拟器之间的无线传输，减少线缆对操作人员的束缚。

由虚拟现实头显、位置姿态发送端、无线接收端和电源组合构成；位置姿态发送端固定在头盔上，虚拟现实头显固定于单兵瞄准训练虚拟现实头盔前部且无线接收端固定于单兵瞄准训练虚拟现实头盔上部，电源用于给位置姿态发送端、虚拟现实头显、无线接收端供电，场景模拟器集成在同一个包装箱内部，包装箱左前和右前设计有伸缩式支架，支架内部设计有弹力螺旋形音频视频电缆和供电电缆，为无线发送端提供安装位置，使用时可以方便的抽出和收回立杆，无线路由器集成在控制台内。

无线发送端用于将场景模拟器HDMI视频音频信息以60GHz的传输通道发送给设置于单兵瞄准训练虚拟现实头盔上的无线接收端，经解调后通过HDMI有线传输给虚拟现实头显，从而显示给受训人员。

无线接收端用于接收无线发送端传输过来的HDMI信息，同时固定在单兵瞄准训练虚拟现实头盔上的位置姿态发送端实时将单兵瞄准训练虚拟现实头盔3DOF姿态信息以5GHz经千兆无线路由器传输给训练控制台和场景模拟器，实现场景模拟器作战场景和训练控制台战场态势数据一致。

千兆无线路由器用于构建局域网，实现单兵瞄准训练虚拟现实头盔3DOF姿态信息和同步信息传输，连接场景模拟器和便携式训练控制主机，实现数据同步。

优点：一是实现了无线化，单兵对外不连接任何数据线，使用时场景模拟器和虚拟现实头显之间也没有数据线牵绊；二是技术相对成熟，目前已经实现分辨率3K战场音视频流90Hz码率80Mbps的可靠传输，可实现瞄准训练单元与训练控制台之间稳定传输距离不低于20米；三是无线传输工作主要由硬件完成，场景模拟器和训练控制台压力较小，拓展能力强，完全可以满足8组同时训练。

缺点：无线发送端需要安装在一定高度以实现无遮挡可靠传输，可以采用将每两组2个伸缩拉杆内置于场景模拟器包装箱的方法解决展开、撤收的问题。

（四）场景模拟器

一体化设计的场景模拟器模拟单兵作战时的战斗装具，用于显示输出和控制给射手虚拟现实头显的显示内容。

考虑到系统的简洁性，场景模拟器集成在一个包装箱内，场景模拟器采用低能耗显示性能高的微型工作站，在包装箱内部集成两个伸缩式立杆，为无线发送端提供安装位置，立杆内部设计弹力螺旋形HDMI和DC线，立杆可以自由伸展和收缩，场景模拟器通过移动电源供电，减少锂电池使用数量，减轻使用维护的工作量和复杂程度。

微型工作站支持windows 7以上操作系统，可以选用第六代Intel® Core™ i7处理器、GeForce® GTX 1070 以上显卡、M.2PCIe Gen3x4 NVMe SSD，通过特有的MatrixDisplay技术支持多个4K屏幕扩展输出，通过Nahimic 2 音效技术提供360°虚拟环绕体验，通过高效散热系统保证系统安全问题运行。

（五）专用武器支架

专用支架是指武器支架，用于放置瞄准训练弹和单兵瞄准训练虚拟现实头盔。

1套武器支架和1套瞄准训练弹安装在同一个包装箱内，便于单兵组展开训练，提高训练组合的自由度和训练效率。

（六）供配电系统

系统各组成部分用电设备有便携式训练控制台、场景模拟器、虚拟现实头显、无线发送端、瞄准训练弹。

系统具有室内外使用自主供电功能，因此用电设备电源多采用锂电池组，国际上常用的动力型锂电池组主要有磷酸铁锂电池组和三元锂电池组，区别在于磷酸铁锂电池可以满足2000次以上充放电循环，电池密度高，缺点是单体重量偏大，优点是寿命长、电池能量衰减小。三元里电池可以满足800-1000次以上充放电循环，电池密度高，缺点是寿命短、电池能量衰减快，优点是相同容量单体电池重量轻一点。

较好的，我们还提供一种适用于以上专用武器支架，一种便携式VR/AR/MR可折叠支架，包括间隔设置的第一立杆1和第二立杆2，其特征在于，所述第一立杆1和第二立杆2相向一侧转动安装有折叠杆3且第一立杆1与第二立杆2之间设有连接架4，两折叠杆3另一端相配合部位共同转动连接于连接架4横向两侧，所述第一立杆1顶部竖向滑动配合有前支撑座5且第二立杆2顶部竖向滑动配合有后支撑座6，前支撑座5和后支撑座6经固定销定位于立杆上，第一立杆1与第二立杆2纵向两侧分别设有矩形凹槽7，矩形凹槽7底部转动连接有第一折叠腿8且第一折叠腿8另一端转动安装有第二折叠腿9，第二折叠腿9另一端横向两侧转动配合有滑块10且滑块10竖向滑动连接于矩形凹槽7横向两侧壁，第一立杆1与第二立杆2相背一侧设有用于对第二折叠腿9定位的定位装置。

该实施例在使用的时候，相对于传统的可折叠式支架该支架加入了辅助支撑腿也就是第一折叠腿8与第二折叠腿9，因为传统的折叠式支架展开后支架底座与地面的接触面积较小，从而导致支架展开后放置在地面上不稳固，当受到轻微的震动或者碰撞时极易可能发生倾倒的状况，从而对放置在支架上的设备造成损害；而且该支架中的第一折叠腿8与第二折叠腿9在不需要使用时（也就是支架不需要使用时）可将两折叠腿收起，将第一折叠腿8与第二折叠腿9收缩至矩形凹槽7内部，并且我们在第一立杆1、第二立杆2外壁上设有对第二折叠腿9进行定位的定位装置，当将第一折叠腿8、第二折叠腿9收缩至矩形凹槽7内后（参照附图3所示状态），通过定位装置对第二折叠腿9进行定位可防止收起后的第一折叠腿8、第二折叠腿9沿矩形凹槽7到处滑动；当支架需要使用时，对定位装置进行解锁并且将第一折叠腿8、第二折叠腿9进行展开（参照附图1所示状态），当第一折叠腿8、第二折叠腿9处于如附图1中状态时，此时第一折叠腿8处于水平状态并且与地面接触，相当于增大了支架与地面的接触面积，此时第二折叠腿9处于倾斜状态且抵触于与其相配合的立杆，再次通过定位装置对第二折叠腿9进行定位，使得第二折叠腿9保持在如附图1所示状态，以便使得第二折叠腿9对立杆进行较好的辅助支撑，从而使得整个支架变得更为稳固；

关于为何将前支撑座5设置为矩形、将后支撑座6设置为半圆形，是因为在本方案中所设计的便携式VR/AR/MR可折叠支架，是用来架设训练所使用的瞄准训练弹，该瞄准训练弹前端有一个扳机（与扳机连接的还有一个方形底座）且后部呈现为圆柱状，因此才将前支撑座5设置为矩形、将后支撑座6设置为半圆形以配合仿真武器的结构实现对仿真武器更好的支撑效果，我们在与前支撑座5、后支撑座6固定连接的滑杆上开设有第一插孔31，并且在第一立杆1、第二立杆2相对应位置开设有第二插孔32，用以使得将前支撑座5、后支撑座6插入相应的立杆内时，通过固定销30穿设于第一插孔31与第二插孔32中实现对前支撑座5与后支撑座6的定位，具体参照附图15所示；

较好的，我们在连接架4上设有托盘24且托盘24底部经螺栓25分别固定于折叠杆3上，参照附图3所示，当将支架展开时，我们可通过螺栓25将托盘24固定于两折叠杆3上，并且托盘24中可用来放置训练所使用的的一些装备、配件等，比如：单兵瞄准训练虚拟现实头盔，当将支架收起时，我们首先通过旋拧螺栓25将托盘24从两折叠杆3上拆下，再对支架进行折叠，我们在两折叠杆3上端设置有托盘24一方面起到能储物的效果，另一方面托盘24底部经螺栓25分别固定于两折叠杆3一端，还可对展开后两折叠杆3实现定位的功能，若不将托盘24经螺栓25固定于两折叠杆3上，则两折叠杆3由于未受到定位，很容易围绕连接架4进行转动，使得整个支架不牢靠，将托盘24经螺栓25分别固定连接于两折叠杆3上，相当于间接的将两折叠杆3围绕连接架4转动部位进行固定，实现对两折叠杆3的定位，一举两得。

所述第二折叠腿9远离第一折叠腿8一端横向两侧固定有第一轴11，所述矩形凹槽7横向两侧壁设有竖向延伸的矩形滑道12且滑块10滑动连接于该矩形滑道12内，所述第一轴11转动连接于滑块10面向第二折叠腿9一侧，所述矩形凹槽7底部横向两侧壁之间设有横向延伸的第二轴13且第一折叠腿8转动连接于第二轴13。

该实施例在使用的时候，关于第二折叠腿9、第一折叠腿8是如何设置的将在以下做详细的描述；具体的，我们在矩形凹槽7底部两侧壁之间设有第二轴13且第一折叠腿8转动连接于第二轴13，第一折叠腿8另一端转动连接有第二折叠腿9且第二折叠腿9远离第一折叠腿8一端固定有横向延伸的第一轴11，第一轴11转动配合有滑块10且滑块10竖向滑动连接于设置在矩形凹槽7横向两侧壁上的矩形滑道12内，当第一折叠腿8、第二折叠腿9处于收起状态时，将定位装置解除后此时滑块10便不再受定位装置对其的定位处于自由状态，通过移动第二折叠腿9带动滑块10沿矩形滑道12向下进行滑动，此时第一折叠腿8向外伸出矩形凹槽7，以至于第一折叠腿8处于水平状态且与地面接触（参照附图1所示），此时通过定位装置再次对滑块10进行定位，使得第一折叠腿8、第二折叠腿9保持在如附图1中所示状态，以实现对支架辅助支撑的效果。

所述定位装置包括竖向间隔设置的第一定位装置和第二定位装置，第一定位装置包括设置于远离折叠杆3的矩形滑道12上端纵向一侧壁上的第一矩形孔14且第一矩形孔14内滑动配合有第一定位块16，第一定位块16与第一矩形孔14底壁之间连接第一弹簧15且第一定位块16置于矩形滑道12内一侧下端面呈弧形面设置，第一立杆1与第二立杆2相背一侧外壁上设有与第一矩形孔14连通的第一解锁孔17且第一定位块16远离矩形滑道12一端固定有第一拨杆18，第一拨杆18经第一解锁孔17向外伸出第一立杆1与第二立杆2。

该实施例在使用的时候，关于定位装置是如何对滑块10进行定位的将在以下做详细的描述；具体的，定位装置包括第一定位装置和第二定位装置，第一定位装置用来实现将两折叠腿收起时对滑块10进行定位，第二定位装置用来实现将两折叠腿展开后对滑块10进行定位，以使得相互配合的两折叠腿保持在相应的工作状态，在本方案中第一立杆1、第二立杆2纵向两侧均设有相互配合的第一折叠腿8、第二折叠腿9，因此我们在位于同一立杆上，远离折叠杆3一端的两矩形滑道12上端且紧挨的纵向侧壁上分别设有第一矩形孔14且第一矩形孔14内滑动配合有第一定位块16，第一定位块16和与其相配合的第一矩形孔14底壁之间连接有第一弹簧15，第一定位块16连接有第一弹簧15一端固定连接有伸出立杆的第一拨杆18，第一定位块16置于与其相配合的矩形滑道12内一端下端面设置为弧形面（参照附图10所示状态），当第一折叠腿8、第二折叠腿9处于收起状态时，与固定在第二折叠腿9横向两侧的第一轴11转动配合的滑块10滑动配合于矩形滑道12内且滑块10下端面刚好抵触于第一定位块16上端面，可参照附图10所示状态，我们设定两第一弹簧15处于附图10中所示状态时处于自然伸长状态，当需要将第一折叠腿8、第二折叠腿9展开时，我们只需要受到拨动两第一拨杆18（参照附图11所示两第一拨杆18经第一解锁孔17向外伸出立杆），使两拨干朝着相互靠近的方向沿着第一矩形孔14进行滑动，以至于使第一定位块16置于进行滑动内一端完全收缩至第一矩形孔14内，此时滑块10失去第一定位块16对其的支撑定位，则沿矩形滑道12随着第二折叠腿9向下滑动，最终处于如附图1中状态所示，将两折叠腿打开，且实现对第一立杆1、第二立杆2的辅助支撑，当需要将两折叠腿收起时手动带动第二折叠腿9通过滑块10沿矩形滑道12向上滑动由于第二定位块20下端面设置为弧形面，当滑块10沿矩形滑道12滑动触碰到第一定位块16时，通过挤压弧形面使得第一定位块16收缩至第一矩形孔14中并且挤压第一弹簧15，当滑块10越过第一定位块16后两第一定位块16在第一弹簧15的弹力作用下，再次重新伸出第一矩形孔14并且第一定位块16上端面抵触于滑块10下端面，实现对滑块10的定位也就是实现对第二折叠腿9的定位。

所述第二定位装置包括设置于远离折叠杆3的矩形滑道12下端纵向一侧壁上的第二矩形孔19且第二矩形孔19内滑动配合有第二定位块20，第二定位块20与第二矩形孔19底壁之间连接有第二弹簧21且第二定位块20置于矩形滑道12内一侧上端面呈弧形面设置，第一立杆1与第二立杆2相背一侧外壁上设有与第二矩形孔19连通的第二解锁孔23且第二定位块20远离矩形滑道12一端固定有第二拨杆22，第二拨杆22经第二解锁孔23向外伸出第一立杆1与第二立杆2。

该实施例在使用的时候，关于第二定位装置是如何实现对滑块10的定位的将在以下做详细的描述；具体的，将第一折叠腿8、第二折叠腿9展开后，如附图其所示状态时，我们通过在位于同一立杆上，远离折叠杆3一端的两矩形滑道12下端且紧挨的纵向侧壁上分别设有第二矩形孔19且第二矩形孔19内滑动配合有第二定位块20，第二定位块20和与其相配合的第二矩形孔19底壁之间连接有第二弹簧21，第二定位块20连接有第二弹簧21一端固定连接有向外伸出立杆的第二拨杆22，两第二定位块20置于矩形滑道12内一端上端面呈弧形面设置，我们将相互配合的第一折叠腿8、第二折叠腿9展开后，与第二折叠腿9横向两侧固定的第一轴11转动配合的滑块10处于如附图7中所示状态，此时第二定位块20下端面刚好抵触于滑块10上端面并且此时第一折叠腿8也刚好处于水平状态与地面接触，此时滑块10不再随第二折叠腿9沿滑道向下滑动，我们设定此时两第二弹簧21处于如附图7中所示状态时刚好处于自然伸长状态，此时滑块10由于上端面受到第二定位块20的阻挡便处于如附图7中所示定位状态，此时实现将两折叠腿展开后对两折叠腿的定位，当需要将相互配合的两折叠腿收起时，只需要受到拨动与第二定位块20固定连接的第二拨杆22并使两第二拨杆22朝着靠近的方向沿第二矩形孔19进行滑动，并且此时压缩第二弹簧21，此时带动第二折叠腿9通过滑块10向上沿矩形滑道12滑动，以至于最终处于如附图3中所示状态且被第一定位装置进行定位，当滑块10越过第二定位块20后两第二定位块20在第二弹簧21的弹力作用下向外滑出第二矩形孔19，由于第二定位块20上端面设置为弧形面，当第二折叠腿9通过滑块10沿矩形滑道12向下滑动过程中（也就是第一折叠腿8、第二折叠腿9展开的过程中）滑块10下端面首先接触到第二定位块20呈弧形面部位并且通过挤压弧形面使得第二定位块20向第二矩形孔19内滑动收缩，以至于第二定位块20完全收缩至第二矩形孔19内，滑块10越过第二定位块20后两第二定位块20在第二弹簧21的作用下弹出第二矩形孔19并且第二定位块20下端面抵触于滑块10上端面，实现对滑块10的定位，使得相互配合的第一折叠腿8、第二折叠腿9保持在如附图1中所示状态，实现对第一立杆1、第二立杆2的辅助支撑。

所述第一立杆1纵向一侧壁转动连接有挂钩29且挂钩29另一端设有锁定圆孔26，锁定圆孔26设有缺口27，第二立杆2纵向同一侧设有与锁定圆孔26相配合的锁定柱28。较好的，我们在第一立杆1纵向一侧壁上端转动安装有挂钩29且在第二立杆2相应一侧壁上端安装有锁定柱28，当将支架收起时（处于附图4、5状态时）我们将挂钩29通过缺口27穿过锁定柱28并且刚好使得锁定柱28卡和于设置在挂钩上29的锁定圆孔26内，实现对收起后的支架一个勒紧固定的效果，当需要将支架展开放置VR/AR/MR便携式仿真武器时，此时可将第一折叠腿8与第二折叠腿9展开，使得第一折叠腿8与地面接触相当于间接增加了第一立杆1与第二立杆2与地面的接触面积，使得整个支架放置更为稳固，当需要将支架折叠收起时，只需要同时将第一折叠腿8与第二折叠腿9收起即可，也不占用过多的空间，我们在第一立杆1与第二立杆2外壁上设有对第二折叠腿9进行定位的定位装置，以便于将第一折叠腿8与第二折叠腿9展开时对第二折叠腿9进行定位或者将第二折叠腿9和第一折叠腿8收起时对第二折叠腿9进行定位，折叠腿的引入使得将支架展开时增加了支架的稳定性且将支架收起时折叠腿也不占用多余的空间。

本实用新型采用采用虚拟仿真与半实物仿真相结合的技术，以立体视景头盔为基本观察窗口，通过立体显示、全域音效实现具有较高逼真度的训练环境，较好的解决了现有的模拟训练装备模拟真实环境效果弱且缺乏真实发射体验的问题；在虚拟战场和模拟空情条件下完成瞄准训练，在真实目标和战场环境支持下完成武器射击模拟训练，最大限度的提高各种复杂天候、陌生地域的射击指挥与操作训练的沉浸感，解决了目前的模拟训练装备功能单一且缺乏实战化训练要素的问题。

上面所述只是为了说明本实用新型，应该理解为本实用新型并不局限于以上实施例，符合本实用新型思想的各种变通形式均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.基于无线VR/AR/MR技术的瞄准系统，其特征在于，所述瞄准系统包括瞄准训练控制台、瞄准训练弹、场景模拟器、单兵瞄准训练虚拟现实头盔、专用武器支架，场景模拟器上安装有无线发送端且场景模拟器电性连接于无线发送端，所述场景模拟器无线连接有瞄准训练控制台且场景模拟器将战场音频视频流经设置于场景模拟器上的无线发送端传输给单兵瞄准训练虚拟现实头盔，所述单兵瞄准训练虚拟现实头盔将其3DOF姿态信息和同步信息经瞄准训练控制台传输给场景模拟器，瞄准训练弹将其角度变换信息无线传输给场景模拟器。

2.根据权利要求1所述的基于无线VR/AR/MR技术的瞄准系统，其特征在于，所述瞄准训练控制台由便携式训练控制主机、千兆无线路由器和移动电源组成，便携式训练控制主机电性连接有千兆无线路由器且移动电源负责给便携式训练控制主机和千兆无线路由器供电。

3.根据权利要求1所述的基于无线VR/AR/MR技术的瞄准系统，其特征在于，所述瞄准训练弹由瞄准训练发射筒、瞄准训练发射机构、瞄准训练地面能源、瞄准训练配重弹、无线发送模块、陀螺仪构成，陀螺仪固定在瞄准训练筒上且陀螺仪电性连接有设置在瞄准训练发射筒上的无线发送模块，瞄准训练配重弹固定于瞄准训练发射筒前端且瞄准训练地面能源负责给瞄准训练发射机构和无线发送模块供电，所述专用武器支架用来放置瞄准训练发射筒。

4.根据权利要求1所述的基于无线VR/AR/MR技术的瞄准系统，其特征在于，所述单兵瞄准训练虚拟现实头盔由虚拟现实头显、位置姿态发送端、无线接收端和电源组合构成，所述电源用于给虚拟现实头显、位置姿态发送端和无线接收端供电。