CN209492330U - 麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及助人器械配件技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人。该麦克纳姆轮，其麦克纳姆轮本体包括第一端盖、第二端盖和多个麦克纳姆滚子；第一端盖与第二端盖之间连接有多个麦克纳姆滚子；第一端盖和/或第二端盖设置有与麦克纳姆滚子数量对应的端盖孔槽；麦克纳姆滚子的滚轴与端盖孔槽配合连接；沿第一端盖径向，端盖孔槽在第一端盖或第二端盖的边缘开口并形成边缘槽口，以使麦克纳姆滚子的滚轴能够从边缘槽口进入端盖孔槽内。该底盘包括至少一对麦克纳姆轮。该帮扶机器人包括至少一对麦克纳姆轮。本实用新型的目的在于提供麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人，以解决现有技术中存在的滚子更换不便、维修成本较高的技术问题。

Description

麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人

技术领域

本实用新型涉及助人器械配件技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人。

背景技术

目前大部分行动不便的老年人、残疾人、瘫痪患者日常生活中一般需要专门人员进行看护，无法自理正常的生活起居，市面上常见的助行设备一般有轮椅与电动轮椅，虽然很大程度上帮助了出行，但是长期坐轮椅会导致血液不通畅，引发压疮、骨质疏松等并发症，对健康造成极大的影响，并且坐轮椅在入便、狭小的空间移动等日常生活中带来不便之处。因此，帮扶机器人的出现极大方便了行动不便的老年人、残疾人、瘫痪患者等的生活。

麦克纳姆轮是一种全方位移动车轮；可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。该全方位移动方式是基于一个有许多滚子位于机轮周边轮轴的中心轮，并将成角度的周边轮轴的一部分的机轮转向力转化到机轮法向力上的原理。麦克纳姆轮依靠各自滚子的方向和速度，合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。

然而，目前部分数量麦克纳姆轮的滚子出现故障时，更换整个麦克纳姆轮其成本太高，但维修麦克纳姆轮单独更换滚子非常不方便，影响维修的效率。

因此，本申请公开针对上述问题提供一种新的麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人，以提高滚子维修的便捷度、降低维修麦克纳姆轮的成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人，以解决现有技术中存在的滚子更换不便、维修成本较高的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案；

本实用新型提供的麦克纳姆轮，包括麦克纳姆轮本体；

所述麦克纳姆轮本体包括第一端盖、第二端盖和多个麦克纳姆滚子；

所述第一端盖与所述第二端盖之间连接有多个所述麦克纳姆滚子；

所述第一端盖和/或所述第二端盖设置有与所述麦克纳姆滚子数量对应的端盖孔槽；

所述麦克纳姆滚子的滚轴与所述端盖孔槽配合连接；

沿所述第一端盖或所述第二端盖的径向，所述端盖孔槽在所述第一端盖或所述第二端盖的边缘开口并形成边缘槽口，以使所述麦克纳姆滚子的滚轴能够从所述边缘槽口进入所述端盖孔槽内。

在上述任一技术方案中，可选地，沿所述麦克纳姆滚子的径向，所述边缘槽口的尺寸大于等于所述麦克纳姆滚子的滚轴的最大尺寸。

在上述任一技术方案中，可选地，沿所述麦克纳姆滚子的径向，所述端盖孔槽的截面呈三角形、矩形或半圆形；

所述麦克纳姆滚子的滚轴与所述端盖孔槽配合的截面，为与所述端盖孔槽截面相应的形状。

在上述任一技术方案中，可选地，沿所述麦克纳姆滚子的径向，所述麦克纳姆滚子的滚轴具有滚轴装配平台；

所述滚轴装配平台设置有与所述第一端盖或所述第二端盖螺接的螺钉。

在上述任一技术方案中，可选地，所述的麦克纳姆轮包括驱动装置；

多个所述麦克纳姆滚子形成轮轴孔；所述驱动装置的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；

所述驱动装置的连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；且所述麦克纳姆轮本体随所述驱动装置的壳体转动；

所述驱动装置的连接轴伸出所述第一端盖，且所述驱动装置的壳体与所述第一端盖可拆装连接。

在上述任一技术方案中，可选地，所述驱动装置的壳体与所述第一端盖通过螺钉可拆装连接；

所述驱动装置的壳体与所述第二端盖通过螺钉可拆装连接。

在上述任一技术方案中，可选地，所述第一端盖设置有第一端盖配合凹槽，所述驱动装置的壳体设置有与所述第一端盖配合凹槽相应的第一驱动配合结构；所述第一端盖配合凹槽沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸；

或者，所述第一端盖设置有第一端盖配合凸起，所述驱动装置的壳体设置有与所述第一端盖配合凸起相应的第一驱动配合凹槽；所述第一端盖配合凸起沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸。

在上述任一技术方案中，可选地，所述第二端盖设置有第二端盖配合凹槽，所述驱动装置的壳体设置有与所述第二端盖配合凹槽相应的第二驱动配合结构；所述第二端盖配合凹槽沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸；

或者，所述第二端盖设置有第二端盖配合凸起，所述驱动装置的壳体设置有与所述第二端盖配合凸起相应的第二驱动配合凹槽；所述第二端盖配合凸起沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸。

在上述任一技术方案中，可选地，所述驱动装置包括轮毂电机；所述驱动装置的连接轴为所述轮毂电机的连接轴；所述轮毂电机设置在所述轮轴孔内；所述麦克纳姆轮本体随所述轮毂电机的壳体转动；

或者，所述驱动装置包括轮毂电机和减速器；所述轮毂电机驱动连接所述减速器；所述驱动装置的连接轴为所述减速器的连接轴；所述轮毂电机设置在所述轮轴孔内；所述减速器的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；所述麦克纳姆轮本体随所述轮毂电机的壳体转动。

在上述任一技术方案中，可选地，所述轮毂电机包括内定子连接轴和外转子壳体；

沿所述内定子连接轴的轴向，所述第一端盖和/或所述第二端盖分别与所述外转子壳体的两端螺钉连接；

所述内定子连接轴伸出所述第一端盖，且所述内定子连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；

所述轮毂电机工作时，所述第一端盖和所述第二端盖随所述外转子壳体绕所述内定子连接轴转动。

本实用新型提供的底盘，包括至少一对所述的麦克纳姆轮。

在上述任一技术方案中，可选地，所述底盘包括底盘横梁和两个固定梁；所述底盘横梁固定连接两个所述固定梁；

所述固定梁的延伸方向为所述底盘的行走方向；所述固定梁连接所述麦克纳姆轮；

成对设置的所述麦克纳姆轮设置在所述固定梁的同一端，且每个所述固定梁至少连接一个所述麦克纳姆轮；

成对设置的所述麦克纳姆轮通过底盘轮轴连接。

本实用新型提供的帮扶机器人，包括至少一对所述的麦克纳姆轮。

采用上述技术方案，本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人，通过麦克纳姆轮的麦克纳姆滚子的滚轴能够从端盖孔槽的边缘槽口进入端盖孔槽内，提高了麦克纳姆滚子与第一端盖或第二端盖装配的便捷度，进而提高了麦克纳姆轮装配的便捷度；在部分数量的麦克纳姆滚子出现故障时，可以方便、快捷的更换或维修部分数量的麦克纳姆滚子，提高了麦克纳姆轮维修的便捷度，还提高了麦克纳姆轮维修的效率；通过更换出现故障的麦克纳姆滚子，还降低了麦克纳姆轮维修的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的麦克纳姆轮的结构示意图；

图2为图1所示的麦克纳姆轮的A区放大图；

图3为图1所示的麦克纳姆轮的爆炸图；

图4为本实用新型实施例提供的底盘的结构示意图。

图标：3-麦克纳姆轮；310-麦克纳姆轮本体；311-第一端盖；312-第二端盖；313-麦克纳姆滚子；3131-滚轴装配平台；314-端盖孔槽；320-驱动装置；421-固定梁；424-底盘横梁；426-底盘轮轴。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例

参见图1-图4所示，本实施例提供了一种麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人；图1为本实施例提供的麦克纳姆轮的结构示意图；为了清楚的显示结构，图2为图1所示的麦克纳姆轮的A区放大图，图3为图1所示的麦克纳姆轮的爆炸图；图4为本实施例提供的底盘的结构示意图。

本实施例提供的麦克纳姆轮，适用于AGV(是Automated Guided Vehicle的缩写)运输车、帮扶机器人、运输平台、叉车等需要实现全方位移动的器械、设备，还适用于结构紧凑、运动灵活、转运空间有限、作业通道狭窄的器械、设备。

参见图1-图3所示，所述麦克纳姆轮包括麦克纳姆轮本体310；

麦克纳姆轮本体310包括第一端盖311、第二端盖312和多个麦克纳姆滚子313；第一端盖311与第二端盖312之间连接有多个麦克纳姆滚子313；可选地，多个麦克纳姆滚子313形成轮轴孔。其中，麦克纳姆滚子也即麦克纳姆轮的滚子。

第一端盖311和/或第二端盖312设置有与麦克纳姆滚子313数量对应的端盖孔槽314；也就是说，第一端盖311设置有与麦克纳姆滚子313数量对应的端盖孔槽314，或者第二端盖312设置有与麦克纳姆滚子313数量对应的端盖孔槽314，或者第一端盖311和第二端盖312设置有与麦克纳姆滚子313数量对应的端盖孔槽314。

麦克纳姆滚子313的滚轴与端盖孔槽314配合连接；可选地，端盖孔槽314沿麦克纳姆滚子313的轴向延伸，以使麦克纳姆滚子313的滚轴与端盖孔槽314插接，以使麦克纳姆滚子313更加容易的与第一端盖311或第二端盖312配合连接。

沿第一端盖311或第二端盖312的径向，端盖孔槽314在第一端盖311或第二端盖312的边缘开口并形成边缘槽口，以使麦克纳姆滚子313的滚轴能够从边缘槽口进入端盖孔槽314内。

本实施例中所述麦克纳姆轮，包括第一端盖311、第二端盖312和多个麦克纳姆滚子313；通过麦克纳姆滚子313的滚轴能够从端盖孔槽314的边缘槽口进入端盖孔槽314内，提高了麦克纳姆滚子313与第一端盖311或第二端盖312装配的便捷度，进而提高了麦克纳姆轮装配的便捷度；在部分数量的麦克纳姆滚子出现故障时，可以方便、快捷的更换或维修部分数量的麦克纳姆滚子，提高了麦克纳姆轮维修的便捷度，还提高了麦克纳姆轮维修的效率；通过更换出现故障的麦克纳姆滚子，还降低了麦克纳姆轮维修的成本。

相对于现有麦克纳姆轮，在更换或维修部分数量的麦克纳姆滚子时需要将第一端盖或第二端盖与全部数量的麦克纳姆滚子拆开，该麦克纳姆轮只需更换出现故障的麦克纳姆滚子，极大提高了维修的便捷度。

参见图1-图3所示，可选地，沿麦克纳姆滚子313的径向，边缘槽口的尺寸大于等于麦克纳姆滚子313的滚轴的最大尺寸，以使麦克纳姆滚子313的滚轴更加容易的与端盖孔槽314配合连接，以使麦克纳姆滚子313更加容易的与第一端盖311或第二端盖312配合连接。

可选地，沿麦克纳姆滚子313的径向，端盖孔槽314的截面呈三角形、矩形或半圆形，或者其他形状；

可选地，麦克纳姆滚子313的滚轴与端盖孔槽314配合的截面，为与端盖孔槽314截面相应的形状，以提高麦克纳姆滚子313的滚轴与第一端盖或第二端盖配合的牢固度。也即，端盖孔槽314的截面呈三角形时，麦克纳姆滚子313的滚轴与端盖孔槽314配合的截面也呈三角形；端盖孔槽314的截面呈半圆形时，麦克纳姆滚子313的滚轴与端盖孔槽314配合的截面也呈半圆形。

可选地，沿麦克纳姆滚子313的径向，麦克纳姆滚子313的滚轴具有滚轴装配平台3131；

滚轴装配平台3131设置有与第一端盖311或第二端盖312螺接的螺钉。通过滚轴装配平台3131，便于第一端盖311或第二端盖312与麦克纳姆滚子313的滚轴的装配，进而便于第一端盖311或第二端盖312与麦克纳姆滚子313的装配。其中，滚轴装配平台3131可以为麦克纳姆滚子313的滚轴本身的形状的一部分，例如滚轴装配平台3131为截面呈三角形或矩形的端盖孔槽314的其中一个表面；滚轴装配平台3131也可以为麦克纳姆滚子313的滚轴切割成的平台。

参见图1-图3所示，本实施例的可选方案中，所述麦克纳姆轮还包括驱动装置320；

多个麦克纳姆滚子313形成轮轴孔(图中为示出)，也即麦克纳姆轮本体310设置有轮轴孔；驱动装置320的部分或者全部设置在轮轴孔内；

驱动装置320的连接轴的轴线与麦克纳姆轮本体310的回转轴共线；且麦克纳姆轮本体310随驱动装置320的壳体转动。可选地，驱动装置320的连接轴配置成连接设备，例如连接设备的底座，以将所述麦克纳姆轮安装在设备上。通过驱动装置320的连接轴的轴线与麦克纳姆轮本体310的回转轴共线，以使麦克纳姆轮本体310随驱动装置320的壳体转动更加稳定，降低采用该麦克纳姆轮的设备在行走时的震动。可选地，驱动装置320工作时，驱动装置320的连接轴相对固定，驱动装置320的壳体绕驱动装置320的连接轴转动，以使麦克纳姆轮本体310随驱动装置320的壳体转动。

本实施例中所述麦克纳姆轮，通过驱动装置320的部分或者全部设置在麦克纳姆轮本体310的轮轴孔内，以缩小麦克纳姆轮与其驱动电机的结构尺寸，以形成驱动装置320与麦克纳姆轮本体310一体化的麦克纳姆轮；可以使采用所述麦克纳姆轮的帮扶机器人等设备的结构更加紧凑。

此外，本实施例中所述麦克纳姆轮集成了现有麦克纳姆轮和驱动装置，在一定程度上减少了麦克纳姆轮与其驱动电机的安装零部件，简化了采用所述麦克纳姆轮的帮扶机器人等设备的结构。在一定程度上也简化了采用所述麦克纳姆轮的帮扶机器人等设备的安装过程和要求，降低其结构重量和制造维护成本，还在一定程度上可以提高设备行走的可靠性。

参见图1-图3所示，本实施例的可选方案中，驱动装置320的连接轴伸出第一端盖311，第一端盖311能够相对驱动装置320的连接轴转动。

可选地，驱动装置320的连接轴连接有法兰盘；以使驱动装置320的连接轴通过法兰盘连接设备。

可选地，驱动装置320的壳体与第一端盖311可拆装连接，以使第一端盖311随驱动装置320的壳体转动，也即麦克纳姆轮本体310随驱动装置320的壳体转动。

可选地，驱动装置320的壳体与第二端盖312可拆装连接；通过第一端盖311和第二端盖312同时与驱动装置320的壳体固定连接，以使麦克纳姆轮本体310与驱动装置320的壳体的连接更加牢固。

可选地，驱动装置320的壳体与第一端盖311通过螺钉可拆装连接；可选地，驱动装置320的壳体与第一端盖311之间的螺钉数量为4个、6个、8个或9个等等。可选地，驱动装置320的壳体与第二端盖312通过螺钉可拆装连接；可选地，驱动装置320的壳体与第二端盖312之间的螺钉数量为4个、6个、8个或9个等等。

本实施例的可选方案中，第一端盖311设置有第一端盖配合凹槽，驱动装置320的壳体设置有与第一端盖配合凹槽相应的第一驱动配合结构；第一端盖配合凹槽沿驱动装置320的连接轴的轴向延伸；通过第一端盖配合凹槽和第一驱动配合结构的配合连接，以使第一端盖311与驱动装置320的壳体之间的连接更加牢固，以更好地将驱动装置320的壳体转向力传递给第一端盖311，以使麦克纳姆轮本体310随驱动装置320的壳体转动；也在一定程度上降低了第一端盖311随驱动装置320的壳体转动时第一端盖311与驱动装置320的壳体之间的螺钉所承受的剪切力。其中，第一驱动配合结构例如可以为驱动装置320的壳体设置的与第一端盖配合凹槽相应的配合凸起，还可以为驱动装置320的壳体为与第一端盖配合凹槽相应的形状；例如，第一端盖配合凹槽的截面呈矩形，驱动装置320的壳体与第一端盖配合凹槽配合的截面也呈矩形；又如，第一端盖配合凹槽的截面呈正多边形，驱动装置320的壳体与第一端盖配合凹槽配合的截面也正多边矩形。

本实施例的可选方案中，第一端盖311设置有第一端盖配合凸起，驱动装置320的壳体设置有与第一端盖配合凸起相应的第一驱动配合凹槽；第一端盖配合凸起沿驱动装置320的连接轴的轴向延伸。通过第一端盖配合凸起和第一驱动配合凹槽的配合连接，以使第一端盖311与驱动装置320的壳体之间的连接更加牢固，以更好地将驱动装置320的壳体转向力传递给第一端盖311，以使麦克纳姆轮本体310随驱动装置320的壳体转动；也在一定程度上降低了第一端盖311随驱动装置320的壳体转动时第一端盖311与驱动装置320的壳体之间的螺钉所承受的剪切力。

本实施例的可选方案中，第二端盖312设置有第二端盖配合凹槽，驱动装置320的壳体设置有与第二端盖配合凹槽相应的第二驱动配合结构；第二端盖配合凹槽沿驱动装置320的连接轴的轴向延伸；通过第二端盖配合凹槽和第二驱动配合结构的配合连接，以使第二端盖312与驱动装置320的壳体之间的连接更加牢固，以更好地将驱动装置320的壳体转向力传递给第二端盖312，以使麦克纳姆轮本体310随驱动装置320的壳体转动；也在一定程度上降低了第二端盖312随驱动装置320的壳体转动时第二端盖312与驱动装置320的壳体之间的螺钉所承受的剪切力。其中，第二驱动配合结构例如可以为驱动装置320的壳体设置的与第二端盖配合凹槽相应的配合凸起，还可以为驱动装置320的壳体为与第二端盖配合凹槽相应的形状；例如，第二端盖配合凹槽的截面呈矩形，驱动装置320的壳体与第二端盖配合凹槽配合的截面也呈矩形；又如，第二端盖配合凹槽的截面呈正多边形，驱动装置320的壳体与第二端盖配合凹槽配合的截面也正多边矩形。

本实施例的可选方案中，第二端盖312设置有第二端盖配合凸起，驱动装置320的壳体设置有与第二端盖配合凸起相应的第二驱动配合凹槽；第二端盖配合凸起沿驱动装置320的连接轴的轴向延伸。通过第二端盖配合凸起和第二驱动配合凹槽的配合连接，以使第二端盖312与驱动装置320的壳体之间的连接更加牢固，以更好地将驱动装置320的壳体转向力传递给第二端盖312，以使麦克纳姆轮本体310随驱动装置320的壳体转动；也在一定程度上降低了第二端盖312随驱动装置320的壳体转动时第二端盖312与驱动装置320的壳体之间的螺钉所承受的剪切力。

本实施例所述的麦克纳姆轮，通过第一端盖311与驱动装置320的壳体之间、第二端盖312与驱动装置320的壳体之间设置的配合结构，以使麦克纳姆轮本体310与驱动装置320的壳体之间的连接更加牢固，以更好地将驱动装置320的壳体转向力传递给麦克纳姆轮本体310，同时还在一定程度上降低了麦克纳姆轮本体310随驱动装置320的壳体转动时麦克纳姆轮本体310与驱动装置320的壳体之间的连接螺钉所承受的剪切力。

本实施例的可选方案中，驱动装置320包括轮毂电机；驱动装置320的连接轴为轮毂电机的连接轴；轮毂电机设置在轮轴孔内；麦克纳姆轮本体310随轮毂电机的壳体绕轮毂电机的连接轴转动。通过轮毂电机的连接轴连接设备，例如连接设备的底座，以使麦克纳姆轮本体310随轮毂电机的壳体转动。

本实施例的可选方案中，驱动装置320包括轮毂电机和减速器；轮毂电机驱动连接减速器；驱动装置320的连接轴为减速器的连接轴；轮毂电机设置在轮轴孔内；减速器的部分或者全部设置在轮轴孔内；麦克纳姆轮本体310随轮毂电机的壳体绕减速器的连接轴转动。通过减速器的连接轴连接设备，例如连接设备的底座，以使麦克纳姆轮本体310随轮毂电机的壳体转动。

本实施例的可选方案中，轮毂电机包括内定子连接轴和外转子壳体；

沿内定子连接轴的轴向，第一端盖311和/或第二端盖312分别与外转子壳体的两端螺钉连接；

内定子连接轴伸出第一端盖311，且内定子连接轴的轴线与麦克纳姆轮本体310的回转轴共线；

轮毂电机工作时，第一端盖311和第二端盖312随外转子壳体转动；可选地，轮毂电机工作时，第一端盖311和第二端盖312随外转子壳体绕内定子连接轴转动。

本实施例提供了一种底盘；该底盘包括上述的麦克纳姆轮，上述所公开的麦克纳姆轮的技术特征也适用于该底盘。

参见图4所示，所述底盘包括至少一对麦克纳姆轮3。通过采用麦克纳姆轮3，以便于整个底盘在路面的行驶。通过采用麦克纳姆轮，还可以简化底盘的结构，降低底盘的成本。

本实施例的可选方案中，所述底盘包括底盘横梁424和两个固定梁421；底盘横梁424固定连接两个固定梁421；

固定梁421的延伸方向为底盘的行走方向；固定梁421连接麦克纳姆轮；可选地，固定梁421连接麦克纳姆轮的驱动装置的连接轴。可选地，麦克纳姆轮3的驱动装置的连接轴与固定梁421之间设置有减震装置。

成对设置的麦克纳姆轮设置在固定梁421的同一端，且每个固定梁421至少连接一个麦克纳姆轮3，以提高底盘移动的灵活性能。

本实施例的可选方案中，每个固定梁421的两端分别连接麦克纳姆轮。也即底盘设置麦克纳姆轮的数量为四个。通过在底盘的四个角部设置麦克纳姆轮，以进一步提高底盘移动的灵活性能。

本实施例中，沿底盘的行走方向，底盘的两端均可以设置有一对麦克纳姆轮，也可以其中一端设置有一对麦克纳姆轮，另一端设置普通滚轮或者具有减震的滚轮。

参见图4所示，可选地，成对设置的麦克纳姆轮通过底盘轮轴426连接；通过底盘轮轴426连接成对设置的麦克纳姆轮，以提高成对设置的麦克纳姆轮之间的连接刚度。

本实施例提供了一种帮扶机器人；该帮扶机器人包括上述的至少一对麦克纳姆轮。上述所公开的麦克纳姆轮的技术特征也适用于该帮扶机器人。

可选地，该帮扶机器人包括上述的底盘；上述所公开的底盘的技术特征也适用于该帮扶机器人。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种麦克纳姆轮，其特征在于，包括麦克纳姆轮本体；

所述麦克纳姆轮本体包括第一端盖、第二端盖和多个麦克纳姆滚子；

所述第一端盖与所述第二端盖之间连接有多个所述麦克纳姆滚子；

所述第一端盖和/或所述第二端盖设置有与所述麦克纳姆滚子数量对应的端盖孔槽；

所述麦克纳姆滚子的滚轴与所述端盖孔槽配合连接；

沿所述第一端盖或所述第二端盖的径向，所述端盖孔槽在所述第一端盖或所述第二端盖的边缘开口并形成边缘槽口，以使所述麦克纳姆滚子的滚轴能够从所述边缘槽口进入所述端盖孔槽内。

2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，沿所述麦克纳姆滚子的径向，所述边缘槽口的尺寸大于等于所述麦克纳姆滚子的滚轴的最大尺寸。

3.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，沿所述麦克纳姆滚子的径向，所述端盖孔槽的截面呈三角形、矩形或半圆形；

所述麦克纳姆滚子的滚轴与所述端盖孔槽配合的截面，为与所述端盖孔槽截面相应的形状。

4.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，沿所述麦克纳姆滚子的径向，所述麦克纳姆滚子的滚轴具有滚轴装配平台；

所述滚轴装配平台设置有与所述第一端盖或所述第二端盖螺接的螺钉。

5.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，包括驱动装置；

多个所述麦克纳姆滚子形成轮轴孔；所述驱动装置的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；

所述驱动装置的连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；且所述麦克纳姆轮本体随所述驱动装置的壳体转动；

所述驱动装置的连接轴伸出所述第一端盖，且所述驱动装置的壳体与所述第一端盖可拆装连接。

6.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述驱动装置的壳体与所述第一端盖通过螺钉可拆装连接；

所述驱动装置的壳体与所述第二端盖通过螺钉可拆装连接。

7.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一端盖设置有第一端盖配合凹槽，所述驱动装置的壳体设置有与所述第一端盖配合凹槽相应的第一驱动配合结构；所述第一端盖配合凹槽沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸；

或者，所述第一端盖设置有第一端盖配合凸起，所述驱动装置的壳体设置有与所述第一端盖配合凸起相应的第一驱动配合凹槽；所述第一端盖配合凸起沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸。

8.根据权利要求7所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第二端盖设置有第二端盖配合凹槽，所述驱动装置的壳体设置有与所述第二端盖配合凹槽相应的第二驱动配合结构；所述第二端盖配合凹槽沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸；

或者，所述第二端盖设置有第二端盖配合凸起，所述驱动装置的壳体设置有与所述第二端盖配合凸起相应的第二驱动配合凹槽；所述第二端盖配合凸起沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸。

9.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述驱动装置包括轮毂电机；所述驱动装置的连接轴为所述轮毂电机的连接轴；所述轮毂电机设置在所述轮轴孔内；所述麦克纳姆轮本体随所述轮毂电机的壳体转动；

或者，所述驱动装置包括轮毂电机和减速器；所述轮毂电机驱动连接所述减速器；所述驱动装置的连接轴为所述减速器的连接轴；所述轮毂电机设置在所述轮轴孔内；所述减速器的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；所述麦克纳姆轮本体随所述轮毂电机的壳体转动。

10.根据权利要求9所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述轮毂电机包括内定子连接轴和外转子壳体；

沿所述内定子连接轴的轴向，所述第一端盖和/或所述第二端盖分别与所述外转子壳体的两端螺钉连接；

所述内定子连接轴伸出所述第一端盖，且所述内定子连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；

所述轮毂电机工作时，所述第一端盖和所述第二端盖随所述外转子壳体绕所述内定子连接轴转动。

11.一种底盘，其特征在于，包括至少一对权利要求1-10任一项所述的麦克纳姆轮。

12.根据权利要求11所述的底盘，其特征在于，包括底盘横梁和两个固定梁；所述底盘横梁固定连接两个所述固定梁；

所述固定梁的延伸方向为所述底盘的行走方向；所述固定梁连接所述麦克纳姆轮；

成对设置的所述麦克纳姆轮设置在所述固定梁的同一端，且每个所述固定梁至少连接一个所述麦克纳姆轮；

成对设置的所述麦克纳姆轮通过底盘轮轴连接。

13.一种帮扶机器人，其特征在于，包括至少一对权利要求1-10任一项所述的麦克纳姆轮。