CN209485316U - 一种轨道摄影机器人的位置检测装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种轨道摄影机器人的位置检测装置，涉及位置检测装置领域，包括摄影轨道系统、摄影机器人系统，还包括设置于摄影轨道上的随动轮机构；随动轮机构包括固定架组件、滚轮、编码器。轨道摄影机器人整体运动，随动轮机构中的滚轮转动，旋转轴随之旋转，编码器将脉冲信号传输给控制器，经过相应的处理获得轨道机器人的位置坐标。本实用新型可获取轨道摄影机器人的位置和轨迹特性，定位检测精度高，性能稳定可靠，结构简单，安装、拆卸均非常方便，可满足轨道机器人位置检测的需求。
Description
技术领域
本实用新型涉及位置检测装置领域，特别是一种轨道摄影机器人的位置检测装置。
背景技术
随着虚拟演播技术的不断发展，轨道摄影机器人越来越多地应用于电视节目的制作中。在虚拟演播室系统中，可通过计算机辅助将摄像机拍摄的现场画面与虚拟制作出的动、静态画面进行实时合成，视频显示出的画面与虚拟场景同步实时变化。采用轨道机器人进行虚拟拍摄，实现轨道机器人移动、升降等，位置检测显得尤为重要。
目前轨道机器人一般走的是直轨道，常见的位置检测结构是在轨道机器人行走底板下方安装同步带轮，同步带轮轴上端安装旋转编码器，在轨道两端用夹板固定皮带，当轨道机器人运行时，同步带轮与皮带啮合，同步带轮轴旋转，通过皮带与皮带轮啮合实现编码器记录脉冲值，通过数据采集与传输装置对脉冲值进行计算和编码，传输到控制器，进而获得轨道机器人的运行位置。但是当行走轨道为圆弧时，皮带无法靠原方法安装固定，粘在轨道内壁容易脱落，精度不能满足使用，或是做成弧形皮带槽，成本太高，皮带槽圆弧折弯精度也难以保证。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种成本低、安装简单、定位精度高且运行可靠的轨道摄影机器人的位置检测装置。
实现本实用新型目的的技术解决方案为：一种轨道摄影机器人的位置检测装置，包括摄影轨道系统、摄影机器人系统，还包括设置于摄影轨道上的随动轮机构；
随动轮机构包括固定架组件、滚轮、编码器；其中，固定架组件包括固定板、第一轴承座、第二轴承座、连接板；第一轴承座、第二轴承座固连于固定板的同一侧，且两者之间设置轴向与摄影轨道垂直的滚轮，滚轮套于与其同轴的旋转轴上且两者固连以实现同步运动，同时滚轮置于摄影轨道上与摄影机器人系统同步运动；旋转轴的两端通过轴承分别连接于第一轴承座、第二轴承座，旋转轴上固连编码器；固定板上与第一轴承座、第二轴承座所在侧相对的一侧固连连接板，连接板与固连于摄影机器人系统底部的铰接板活动连接，且连接板与铰接板之间设置用于使滚轮紧密贴合摄影轨道的拉伸装置。
本实用新型与现有技术相比，其显著优点为：1)本实用新型结构简单，安装、拆卸方便且节约成本；2)本实用新型既适用直轨道，也适用圆弧或弯轨道，适用范围广；3)本实用新型在摄影轨道的每条轨线上均设置位置检测结构，定位精度高且运行可靠。
下面结合附图对本实用新型作进一步详细描述。
附图说明
图1为本实用新型轨道摄影机器人的位置检测装置整体示意图。
图2为本实用新型轨道摄影机器人的位置检测装置中随动轮机构整体结构示意图。
图3为本实用新型轨道摄影机器人的位置检测装置中随动轮机构俯视图剖视图。
具体实施方式
结合图1、图2和图3，本实用新型一种轨道摄影机器人的位置检测装置，包括摄影轨道系统I、摄影机器人系统III，还包括设置于摄影轨道上的随动轮机构II；
随动轮机构II包括固定架组件、滚轮、编码器；其中，固定架组件包括固定板2、第一轴承座3、第二轴承座6、连接板8；第一轴承座3、第二轴承座6固连于固定板2的同一侧，且两者之间设置轴向与摄影轨道垂直的滚轮5，滚轮5套于与其同轴的旋转轴11上且两者固连以实现同步运动，同时滚轮5置于摄影轨道上与摄影机器人系统同步运动；旋转轴11的两端通过轴端挡圈12、轴承13分别连接于第一轴承座3、第二轴承座6，旋转轴11上固连编码器4；固定板2上与第一轴承座3、第二轴承座6所在侧相对的一侧固连连接板8，连接板8与固连于摄影机器人系统底部的铰接板1活动连接，且连接板8与铰接板1之间设置用于使滚轮5紧密贴合摄影轨道的拉伸装置。
进一步地，随动轮机构II独立自然状态时，其高度高于摄影轨道与摄影机器人系统底部之间的高度；随动轮机构装配于摄影轨道系统I、摄影机器人系统III之间时，连接板8与铰接板1之间角度增大，拉伸装置处于拉伸状态，此时连接板8向滚轮5施加趋向摄影轨道的力，以使滚轮5紧密贴合摄影轨道。
进一步地，摄影轨道的每条轨线上均设有一个随动轮机构II。
进一步优选地，旋转轴11的一端贯穿第一轴承座3或第二轴承座6，且该端贯穿轴承座的部分固连编码器4。
进一步地，第一轴承座3与第二轴承座6相平行。
进一步优选地，滚轮5内壁和旋转轴11外侧的相应位置设置凹槽，一个凸块填充满两个凹槽以实现滚轮5与旋转轴11同步运动。
示例性优选地，所述凸块为平键10。
示例性优选地，拉伸装置为拉簧9，所述编码器4为增量型编码器。
示例性优选地，连接板8通过销轴7与铰接板1连接；连接板8还通过轴端挡圈12与铰接板1连接，以防止滚轮5在垂直于摄影轨道的方向上发生偏移。
示例性优选地，滚轮5的内壁由铝合金材料制成，其外壁由热可塑性弹性聚氨酯制成；旋转轴11与编码器4通过顶丝紧固。
示例性地，轨道摄影机器人的位置检测装置的工作过程为：
当轨道摄影机器人的驱动轮正转时，轨道摄影机器人整体向前运动，随动轮机构中的滚轮转动，旋转轴随之旋转，带动编码器内部转动，编码器将正向脉冲信号传输给控制器，经过相应的处理获得轨道机器人的位置坐标；
当轨道摄影机器人的驱动轮反转时，轨道摄影机器人整体向后运动，随动轮机构中的滚轮转动，旋转轴随之旋转，带动编码器内部转动，编码器将反向脉冲信号传输给控制器，经过相应的处理获得轨道机器人的位置坐标。
实施例1
一种轨道摄影机器人的位置检测装置，包括摄影轨道系统I、摄影机器人系统III，还包括设置于摄影轨道上的随动轮机构II；
随动轮机构II包括固定架组件、滚轮、编码器；其中，固定架组件包括固定板2、第一轴承座3、第二轴承座6、连接板8；第一轴承座3、第二轴承座6固连于固定板2的同一侧，且两者之间设置轴向与摄影轨道垂直的滚轮5，滚轮5套于与其同轴的旋转轴11上且两者固连以实现同步运动，同时滚轮5置于摄影轨道上与摄影机器人系统同步运动；旋转轴11的两端通过轴端挡圈12、轴承13分别连接于第一轴承座3、第二轴承座6，旋转轴11上固连编码器4；固定板2上与第一轴承座3、第二轴承座6所在侧相对的一侧固连连接板8，连接板8与固连于摄影机器人系统底部的铰接板1活动连接，且连接板8与铰接板1之间设置用于使滚轮5紧密贴合摄影轨道的拉伸装置。
实施例2
在实施例1的基础上，随动轮机构II独立自然状态时，其高度高于摄影轨道上表面与摄影机器人系统底面之间的高度；随动轮机构装配于摄影轨道系统I、摄影机器人系统III之间时，连接板8与铰接板1之间角度增大，拉伸装置处于拉伸状态，此时连接板8向滚轮5施加趋向摄影轨道的力，以使滚轮5紧密贴合摄影轨道。
摄影轨道的每条轨线上均设有一个随动轮机构。
实施例3
在实施例1或实施例2的基础上，旋转轴11的一端贯穿第一轴承座3或第二轴承座6，且该端贯穿轴承座的部分固连编码器4。
实施例4
在实施例1或实施例2或实施例3的基础上，滚轮5内壁和旋转轴11外侧的相应位置设置凹槽，一个凸块填充满两个凹槽以实现滚轮5与旋转轴11同步运动。
实施例5
在实施例1或……或实施例4的基础上，连接板8通过销轴7与铰接板1连接；连接板8还通过轴端挡圈与铰接板1连接，以防止滚轮5在垂直于摄影轨道的方向上发生偏移。
本实用新型可获取轨道摄影机器人的位置和轨迹特性，定位检测精度高，性能稳定可靠，结构简单，安装、拆卸均非常方便，可满足轨道机器人位置检测的需求。
Claims (10)
1.一种轨道摄影机器人的位置检测装置，包括摄影轨道系统(I)、摄影机器人系统(III)，其特征在于，还包括设置于摄影轨道上的随动轮机构(II)；
所述随动轮机构(II)包括固定架组件、滚轮、编码器；其中，固定架组件包括固定板(2)、第一轴承座(3)、第二轴承座(6)、连接板(8)；第一轴承座(3)、第二轴承座(6)固连于固定板(2)的同一侧，且两者之间设置轴向与摄影轨道垂直的滚轮(5)，滚轮(5)套于与其同轴的旋转轴(11)上且两者固连以实现同步运动，同时滚轮(5)置于摄影轨道上与摄影机器人系统同步运动；旋转轴(11)的两端通过轴端挡圈(12)、轴承(13)分别连接于第一轴承座(3)、第二轴承座(6)，旋转轴(11)上固连编码器(4)；固定板(2)上与第一轴承座(3)、第二轴承座(6)所在侧相对的一侧固连连接板(8)，连接板(8)与固连于摄影机器人系统底部的铰接板(1)活动连接，且连接板(8)与铰接板(1)之间设置用于使滚轮(5)紧密贴合摄影轨道的拉伸装置。
2.根据权利要求1所述的轨道摄影机器人的位置检测装置，其特征在于，所述随动轮机构(II)独立自然状态时，其高度高于摄影轨道与摄影机器人系统底部之间的高度；随动轮机构装配于摄影轨道系统(I)、摄影机器人系统(III)之间时，连接板(8)与铰接板(1)之间角度增大，拉伸装置处于拉伸状态，此时连接板(8)向滚轮(5)施加趋向摄影轨道的力，以使滚轮(5)紧密贴合摄影轨道。
3.根据权利要求1或2所述的轨道摄影机器人的位置检测装置，其特征在于，所述摄影轨道的每条轨线上均设有一个随动轮机构(II)。
4.根据权利要求1所述的轨道摄影机器人的位置检测装置，其特征在于，所述旋转轴(11)的一端贯穿第一轴承座(3)或第二轴承座(6)，且该端贯穿轴承座的部分固连编码器(4)。
5.根据权利要求1所述的轨道摄影机器人的位置检测装置，其特征在于，所述第一轴承座(3)与第二轴承座(6)相平行。
6.根据权利要求1所述的轨道摄影机器人的位置检测装置，其特征在于，所述滚轮(5)内壁和旋转轴(11)外侧的相应位置设置凹槽，一个凸块填充满两个凹槽以实现滚轮(5)与旋转轴(11)同步运动。
7.根据权利要求6所述的轨道摄影机器人的位置检测装置，其特征在于，所述凸块为平键(10)。
8.根据权利要求1所述的轨道摄影机器人的位置检测装置，其特征在于，所述拉伸装置为拉簧(9)，所述编码器(4)为增量型编码器。
9.根据权利要求1所述的轨道摄影机器人的位置检测装置，其特征在于，所述连接板(8)通过销轴(7)与铰接板(1)连接；连接板(8)还通过轴端挡圈(12)与铰接板(1)连接，以防止滚轮(5)在垂直于摄影轨道的方向上发生偏移。
10.根据权利要求1所述的轨道摄影机器人的位置检测装置，其特征在于，所述滚轮(5)的内壁由铝合金材料制成，其外壁由热可塑性弹性聚氨酯制成；旋转轴(11)与编码器(4)通过顶丝紧固。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920397769.XU CN209485316U (zh) | 2019-03-27 | 2019-03-27 | 一种轨道摄影机器人的位置检测装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201920397769.XU CN209485316U (zh) | 2019-03-27 | 2019-03-27 | 一种轨道摄影机器人的位置检测装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN209485316U true CN209485316U (zh) | 2019-10-11 |
Family
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Family Applications (1)
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| CN201920397769.XU Active CN209485316U (zh) | 2019-03-27 | 2019-03-27 | 一种轨道摄影机器人的位置检测装置 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN209485316U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117168386A (zh) * | 2023-11-03 | 2023-12-05 | 北京朗信能源环保科技有限公司 | 位移监测机构及料面处理机 |
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2019
- 2019-03-27 CN CN201920397769.XU patent/CN209485316U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN117168386A (zh) * | 2023-11-03 | 2023-12-05 | 北京朗信能源环保科技有限公司 | 位移监测机构及料面处理机 |
| CN117168386B (zh) * | 2023-11-03 | 2024-02-27 | 北京朗信能源环保科技有限公司 | 位移监测机构及料面处理机 |
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