CN209478226U - 一种机器人头身连接轴结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人头身连接轴结构，包括头部骨架、身躯部骨架，连接头部骨架和身躯部骨架的连接轴组件，所述连接轴组件包括：连接轴、拉手、脖子连接杆，所述连接轴一端设置有拉手，所述脖子连接杆穿过拉手同连接轴通过滚珠组件卡合，所述拉手通过定位螺钉限位在连接轴上。本实用新型的优点在于：通过所述连接轴组件连接头部和身躯，装配快速，装配时不费力；不要拆装工具，方便、且可以快拆快装。

Description

一种机器人头身连接轴结构

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种机器人头身连接轴结构。

背景技术

目前，随着人工智能的迅速发展，机器人技术也得到了飞速的发展。机器人的各种功能被相继开发并得到不断增强，机器人的应用领域也从最初的工业拓展到各行各业，从军用到民用，从生产领域到娱乐服务业，虽然种类很多，但是真的拟人化的机器人头身连接轴结构还是有欠缺的，且很多机器人的头部与身躯部分还是采用很简单的焊接方式，让头部连接身躯部分很呆板，不灵活。

有部分连接轴结构采用的技术：主要有两种连接方式：1. 智能头上和身子上先预埋同规格的螺杆，把连接螺母先旋到智能头螺杆上，然后再把智能头螺杆上的销插入身子螺杆的孔里，最后，往下旋转智能头上的螺母，旋转至身子端螺杆上，螺母与身子端螺纹啮合，又与智能头上螺纹啮合，这样，智能头与身子连接完成；2. 在智能头上预埋轴，在身子上预埋轴套，轴套圆面上钻孔攻螺纹；把智能头上轴插入轴套中，再用顶丝通过轴套上的螺纹孔顶紧轴，实现智能头与身子的可靠连接。

但是其缺陷是加工工艺比较困难，因为智能头要相对身子左右旋转，这样智能头上的销与身子上螺杆的孔要做异性，才能保证相对旋转；装配比较耗时间，装配时比较费劲；还需要拆装工具等，很不方便、不快捷，没法达到快拆快装的效果。

实用新型内容

鉴于目前技术存在的上述不足，本实用新型提供一种机器人头身连接轴结构,具有装配快速，装配时不费力；不要拆装工具，方便、且可以快拆快装，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型的采用如下技术方案：一种机器人头身连接轴结构，包括头部骨架、身躯部骨架，连接头部骨架和身躯部骨架的连接轴组件，所述连接轴组件包括：连接轴、拉手、脖子连接杆，所述连接轴一端设置有拉手，所述脖子连接杆穿过拉手同连接轴通过滚珠组件卡合，所述拉手通过定位螺钉限位在连接轴上。

作为本实用新型的优选技术方案，所述拉手上设置有限位槽，所述定位螺钉穿过限位槽限位在连接轴上。

作为本实用新型的优选技术方案，所述滚珠组件由设置在所述连接轴上的圆锥孔、设置在所述脖子连接杆上的圆孔、设置在所述拉手内部的沟槽与钢珠组成，所述钢珠下部位于所述圆锥孔上，所述钢珠下部分在圆锥孔上漏出的部位位于圆孔上，所述钢珠上部分位于沟槽内。

作为本实用新型的优选技术方案，所述钢珠上部分的高度为钢珠球径的50%-70%。

作为本实用新型的优选技术方案，所述连接轴上设置有3个圆锥孔，与拉手上内设置的沟槽对应。

作为本实用新型的优选技术方案，所述在连接轴与拉手的空隙处装配个压缩圆柱弹簧。

作为本实用新型的优选技术方案，所述连接轴另一端设置有推力轴承。

作为本实用新型的优选技术方案，所述拉手往靠近推力轴承方向拉至限位槽时，连接轴上的圆锥孔与拉手的沟槽对应，脖子连接杆往往靠近推力轴承方向推进，钢珠在脖子连接杆的作用力下，滑入沟槽与圆锥孔的空隙中，脖子连接杆继续向推力轴承方向运动，直至所述脖子连接杆上的圆孔与连接轴上圆锥孔对应。

作为本实用新型的优选技术方案，松开拉手，在圆柱弹簧作用力下，拉手远离推力轴承方向滑动。钢珠在拉手的作用力下滑出沟槽，并挤入圆锥孔内，这样钢珠就把脖子连接杆锁住。

作为本实用新型的优选技术方案，所述连接轴组件通过十字槽组合螺钉锁紧设置到头部骨架上，所述脖子连接杆拧紧到身躯部骨架的螺杆上，并用内六角尖端紧定螺钉锁紧脖子连接杆。

综合上述技术方案，我们有区别于传统机器人头身连接轴结构。本实用新型的有益效果：通过所述连接轴组件连接头部和身躯，装配快速，装配时不费力；不要拆装工具，方便、且可以快拆快装。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所述机器人头身连接轴结构的脖子连接杆正在装入连接轴状态示意图。

图2为本实用新型所述机器人头身连接轴结构的脖子连接杆已经装入连接轴状态示意图。

图3为本实用新型所述机器人头身连接轴结构的连接轴组件结构示意图。

图4为本实用新型所述机器人头身连接轴结构的连接轴组件连接头部骨架与身躯骨架示意图。

附图标记说明：

1.连接轴；2.圆柱弹簧；3.钢珠；4.定位螺钉；5.拉手；6.脖子连接杆；7.推力轴承；8.头部骨架；9. 连接轴组件；10. 十字槽组合螺钉；6. 脖子连接杆；11. 内六角尖端紧定螺钉；12. 身躯部骨架；13.圆锥孔；14.圆孔；15.沟槽；16.限位槽。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“外”、“内”、“上”“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合；并且，所述的“和/或”包括了“和”与“或”两种可能的实施例。

如图1、图2、图3、图4所示，为本实用新型提供一种机器人头身连接轴结构，包括头部骨架8、身躯部骨架12，连接头部骨架8和身躯部骨架12的连接轴组件9，所述连接轴组件9包括：连接轴1、拉手5、脖子连接杆6，所述连接轴1一端设置有拉手5，所述脖子连接杆6穿过拉手5同连接轴1通过滚珠组件卡合，所述拉手5通过定位螺钉4限位在连接轴1上。

所述拉手5上设置有限位槽16，所述定位螺钉4穿过限位槽16限位在连接轴1上。

所述滚珠组件由设置在所述连接轴1上的圆锥孔13、设置在所述脖子连接杆6上的圆孔14、设置在所述拉手5内部的沟槽15与钢珠3组成，所述钢珠3下部位于所述圆锥孔13上，所述钢珠3下部分在圆锥孔13上漏出的部位位于圆孔14上，所述钢珠3上部分位于沟槽15内。

所述钢珠3上部分的高度为钢珠3球径的50%-70%。

所述连接轴1上设置有3个圆锥孔13，与拉手5上内设置的沟槽15对应。

所述在连接轴1与拉手5的空隙处装配个压缩圆柱弹簧2。

所述连接轴1另一端设置有推力轴承7。

所述拉手5往靠近推力轴承7方向拉至限位槽16时，连接轴1上的圆锥孔13与拉手6的沟槽15对应，脖子连接杆6往往靠近推力轴承7方向推进，钢珠3在脖子连接杆6的作用力下，滑入沟槽15与圆锥孔13的空隙中，脖子连接杆6继续向推力轴承7方向运动，直至所述脖子连接杆6上的圆孔14与连接轴1上圆锥孔13对应。

松开拉手6，在圆柱弹簧2作用力下，拉手5远离推力轴承7方向滑动。钢珠3在拉手5的作用力下滑出沟槽15，并挤入圆锥孔13内，这样钢珠3就把脖子连接杆6锁住。

所述连接轴组件9通过十字槽组合螺钉10锁紧设置到头部骨架8上，所述脖子连接杆6拧紧到身躯部骨架12的螺杆上，并用内六角尖端紧定螺钉11锁紧脖子连接杆6。

连接器组件结构原理是：拉手5上加工了个限位槽，定位螺钉4穿过限位槽孔锁在连接轴1上。由于定位螺钉限位，拉手只能在限位槽范围内滑动。另外为了拉手5能自动复位，在连接轴1与拉手5的空隙处装配个压缩圆柱弹簧2，松手后，拉手5被圆柱弹簧2顶离连接轴1向。连接轴1上加工3个圆锥孔13，用来分别装配3颗钢珠3，钢珠3在圆锥孔13有一定的活动自由度（即钢珠3不能从圆锥孔13小端漏出，又能在圆锥孔13里自由运动）。但又要使钢珠3能从小端孔露出高度是其球径的50%~70%。拉手5内侧壁加工沟槽15，使钢珠3能滑入沟槽15里。脖子连接杆6也相应的加工3个圆孔14，恰好使钢珠3凸出连接轴1的球面落入其孔14中。具体见图1、2所示；

快装快拆连接器组件使用说明：当拉手5往右边拉至限位槽16远离推力轴承方向时（如图1所示），连接轴1上的3圆锥孔13与拉手5的沟槽15对齐，脖子连接杆6往右边推进，钢珠3在脖子连接杆6的作用力下，滑入沟槽15与圆锥孔13的空隙中，脖子连接杆6继续通到底部，并且脖子连接杆6上的3个圆孔14与连接轴1上3个圆锥孔13对齐。松开拉手5，在圆柱弹簧2作用力下，拉手5往左边滑动。钢珠3在拉手5的作用力下滑出沟槽15，并挤入圆锥孔13内，这样钢珠3就把脖子连接杆6锁住，这样其不能被拉出，也不能旋转，具体见图2所示。

头部骨架8与身躯部骨架12连接使用说明：把连接轴组件9装配到头部骨架8上，通过十字槽组合螺钉10锁紧。然后再把脖子连接杆拧紧到身子骨架12的螺杆上，并用内六角尖端紧定螺钉11锁紧脖子连接杆6（使脖子连接杆6不容易旋出）。前期工作完成后，就需头部骨架装配到身躯部骨架上，装配方法见上快装快拆连接器组件使用说明，不再赘述，具体见图4所示。

设置的推力轴承，可以减小摩擦力，便于头部骨架转动。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域技术的技术人员在本实用新型公开的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。除非另有定义，本文所使用的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体实施例的目的，不是旨在限制本实用新型。

Claims (10)

1.一种机器人头身连接轴结构，包括头部骨架、身躯部骨架，连接头部骨架和身躯部骨架的连接轴组件，其特征在于，所述连接轴组件包括：连接轴、拉手、脖子连接杆，所述连接轴一端设置有拉手，所述脖子连接杆穿过拉手同连接轴通过滚珠组件卡合，所述拉手通过定位螺钉限位在连接轴上。

2.根据权利要求1所述机器人头身连接轴结构，其特征在于，所述拉手上设置有限位槽，所述定位螺钉穿过限位槽限位在连接轴上。

3.根据权利要求1所述机器人头身连接轴结构，其特征在于，所述滚珠组件由设置在所述连接轴上的圆锥孔、设置在所述脖子连接杆上的圆孔、设置在所述拉手内部的沟槽与钢珠组成，所述钢珠下部位于所述圆锥孔上，所述钢珠下部分在圆锥孔上漏出的部位位于圆孔上，所述钢珠上部分位于沟槽内。

4.根据权利要求3所述机器人头身连接轴结构，其特征在于，所述钢珠上部分的高度为钢珠球径的50%-70%。

5.根据权利要求3或4所述机器人头身连接轴结构，其特征在于，所述连接轴上设置有3个圆锥孔，与拉手上内设置的沟槽对应。

6.根据权利要求5所述机器人头身连接轴结构，其特征在于，所述在连接轴与拉手的空隙处装配个压缩圆柱弹簧。

7.根据权利要求6所述机器人头身连接轴结构，其特征在于，所述连接轴另一端设置有推力轴承。

8.根据权利要求7所述机器人头身连接轴结构，其特征在于，所述拉手往靠近推力轴承方向拉至限位槽时，连接轴上的圆锥孔与拉手的沟槽对应，脖子连接杆往往靠近推力轴承方向推进，钢珠在脖子连接杆的作用力下，滑入沟槽与圆锥孔的空隙中，脖子连接杆继续向推力轴承方向运动，直至所述脖子连接杆上的圆孔与连接轴上圆锥孔对应。

9.根据权利要求8所述机器人头身连接轴结构，其特征在于，松开拉手，在圆柱弹簧作用力下，拉手远离推力轴承方向滑动，钢珠在拉手的作用力下滑出沟槽，并挤入圆锥孔内，这样钢珠就把脖子连接杆锁住。

10.根据权利要求9所述机器人头身连接轴结构，其特征在于，所述连接轴组件通过十字槽组合螺钉锁紧设置到头部骨架上，所述脖子连接杆拧紧到身躯部骨架的螺杆上，并用内六角尖端紧定螺钉锁紧脖子连接杆。