CN209463907U - 一种基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人，包括：机身，所述机身的一侧设置有底座；除尘组件，连接于所述电控板；多个螺旋桨，每个所述螺旋桨均连接于所述电控板；移动组件，连接于所述电控板，该移动组件包括软吸附组件和硬吸附组件；定位组件，连接于所述电控板，该定位组件包括摄像头和传感器；供能组件，连接于所述电控板，包括第一蓄电池、油箱和太阳能膜，所述太阳能膜设置在所述机身的另一侧，该第一蓄电池连接于所述太阳能膜，所述油箱和所述第一蓄电池均设置在所述机身内部。通过本实用新型的技术方案，能够通过螺旋桨与吸附装置相配合，实现无线控制的高空玻璃除尘目的，灵活度较高，便于操作，有效降低了安全隐患。

Description

一种基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人

技术领域

本实用新型涉及高空除尘技术领域，具体而言，涉及一种基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人。

背景技术

随着社会的进步与经济的发展，城市中高楼大厦拔地而起，逐渐呈现出越来越高的趋势，其中大量的建筑物外部都使用了玻璃幕墙等各类设施，而玻璃在具有轻便、透明、美观、视觉效果好等特点的同时，又容易在风吹日晒、灰尘、尾气等各类污染的侵害下日益污浊，影响市容且容易产生安全隐患。高空外墙清洁服务在此时就发挥了关键性的作用，但作为一个新兴的产业，常用的手段为半自动清洁与人工清洁，人工清洁中的外墙清洁工的人身安全容易出现隐患，而现有的半自动清洁通常采用带有控制线的高空工作机器人，受控制线限制，工作灵活度受限。

实用新型内容

本实用新型正是基于上述技术问题至少之一，提出了一种新的基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人，结构简单，能够通过螺旋桨与吸附装置相配合，实现无线控制的高空玻璃除尘目的，灵活度较高，便于操作。

有鉴于此，本实用新型提出了一种新的基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人，包括：机身，所述机身的一侧设置有底座，所述底座包括左侧板、右侧板、后侧板、顶板和底板，所述机身内设置有电控板、第一丝杆组件和第二丝杆组件，所述底板的两端延伸设置有第一安装板，所述顶板上延伸设置有第二安装板，所述顶板上均匀设置有多个第一安装槽，所述底板上均匀设置有第二安装槽；除尘组件，连接于所述电控板，所述除尘组件设置在所述底座上；多个螺旋桨，每个所述螺旋桨均连接于所述电控板，每个所述螺旋桨分别设置在所述第一安装槽内；移动组件，连接于所述电控板，所述移动组件包括软吸附组件和硬吸附组件，所述软吸附组件为四个，每个所述软吸附组件分别通过多层弹簧结构设置在所述左侧板和所述右侧板上，所述硬吸附组件包括外圈硬吸附组件和内圈硬吸附组件，所述外圈硬吸附组件和内圈硬吸附组件分别均为四个，四个所述外圈硬吸附组件通过第一单层弹簧结构穿过所述后侧板设置在所述第一丝杆组件上，四个所述内圈硬吸附组件通过第二单层弹簧结构穿过所述后侧板设置在所述第二丝杆组件上；定位组件，连接于所述电控板，所述定位组件包括摄像头和传感器，所述摄像头为两个，分别设置在所述后侧板的一条对角线上，所述传感器为多个，分别设置在所述后侧板的另一条对角线上，用于精确定位飞行高度、机器人与玻璃之间的距离及机器人自身的位置信息；供能组件，连接于所述电控板，包括第一蓄电池、油箱和太阳能膜，所述太阳能膜设置在所述机身的另一侧，所述第一蓄电池连接于所述太阳能膜，所述油箱和所述第一蓄电池均设置在所述机身内部。

在该技术方案中，机身设置在底座上，底座顶板上的第一安装槽内设置有螺旋桨，该螺旋桨连接于电控板，使得该机身能够在螺旋桨的带动下进行上升降落的动作；底座上设置有除尘组件、移动组件、定位组件和供能组件，其中移动组件包括软吸附组件和硬吸附组件，软吸附组件为设置有较长的多层弹簧结构的真空吸盘，质地较软，弹性大，具有较强的吸附力，能够定向将机身固定在玻璃上；硬吸附组件为设置有较短的第一单层弹簧结构和第二单层弹簧结构的两组真空吸盘，质地较硬，能为机身提供稳定的附着力，内圈硬吸附组件和外圈硬吸附组件能够借助第一丝杆组件和第二丝杆组件的移动交替吸附在玻璃上，实现机身的移动；定位组件的摄像头为两个，能够实现双摄像头视觉识别，通过图像深度定位，计算识别出每块玻璃的边界，多个传感器能够精确定位机身目前的飞行高度和与玻璃的距离，并借助电控板计算构建出虚拟的三维空间模型，识别并判断玻璃的空间坐标定位；供能组件中的太阳能膜能够在不增加机身重量的前提下，有效利用太阳能资源，油箱为机身运作提供主要动力，蓄电池能够为机身提供备用能源。

在上述技术方案中，优选地，所述除尘组件包括吸尘器管、毛刷、灰尘槽、风管和抽风机，所述灰尘槽的一面与所述底板连接，所述抽风机有两个，分别设置在所述灰尘槽另一面的两边，所述风管有两个，两个所述风管的一端分别穿透所述灰尘槽两端的侧壁设置在所述灰尘槽上，所述吸尘器管有两个，每个所述风管的另一端穿透所述第一安装板分别连通两个所述吸尘器管的一端，所述毛刷有两个，两个所述毛刷的一端分别设置在所述底板两端的所述第一安装板上，另一端穿过所述第二安装板设置有同轴电机，所述同轴电机和所述抽风机均连接于所述电控板。

在该技术方案中，除尘组件中的毛刷紧邻吸尘器管设置，使得抽风机动作时，能够将在同轴电机的带动下的毛刷刷起的灰尘吸入吸尘器管内，然后囤积入灰尘槽内，实现玻璃表面的除尘。

在上述技术方案中，优选地，还包括：防护组件，所述防护组件包括支撑架、降落伞伞舱、伞舱盖和降落伞，所述支撑架为多个，分别设置在所述底板的两侧，所述降落伞伞舱设置在所述顶板的中间位置，所述降落伞伞舱内设置有弹射橡筋，所述降落伞设置在所述弹射橡筋和所述伞舱盖之间，所述伞舱盖与所述降落伞伞舱的卡口处设置有电子卡扣，所述电子卡扣连接于所述电控板；多个闪烁灯，每个所述闪烁灯分别设置在所述机身的外周，所述闪烁灯连接于所述第一蓄电池和所述电控板；遥控组件，包括控制箱、遥控器、触摸显示屏、散热风扇、控制板卡、天线和第二蓄电池，所述控制箱包括设置有开合盖的封闭式箱体，所述控制箱内设置有SIM卡槽，所述触摸显示屏设置在所述控制箱的开合盖上，所述遥控手柄可拆卸设置在所述控制箱内，所述散热风扇设置在所述控制箱的内侧壁上，所述第二蓄电池设置在所述控制箱内，所述控制板卡连接至所述SIM卡槽、所述触摸显示屏、所述遥控器、所述散热风扇和所述第二蓄电池。

在该技术方案中，防护组件中的支撑架能够在机身降落到底面时起到一定的缓冲作用，保护机身不受损坏，降落伞能够在检测到机身发生意外坠落时自动强制弹出，降低机身坠落受到的损伤；闪烁灯连接于第一蓄电池和电控板，能够在检测到电量不足时，及时发出警报；控制箱内的遥控器和触摸显示屏能够与电控板实现远程控制，其中的控制板卡上设置有2.4GHZ无线模块和5.8GHZ无线模块，2.4GHZ无线模块可以通过天线控制信号传输，5.8GHZ无线技术通过天线进行图像传输，SIM卡可以安装4G和5G的SIM卡，使得能够在控制距离大于1KM、或无线信号收到干扰时，可以自动切换至4G或5G信号实现远程控制。

在上述技术方案中，优选地，所述第一丝杆组件包括竖向移动丝杆和横向移动丝杆，所述第二丝杆组件包括横向移动丝杆。

在该技术方案中，竖向移动丝杆和横向移动丝杆使得第一丝杆组件既能够横向移动，也可以竖向移动，仅有横向移动丝杆的第二丝杆组件仅能横向移动，使得第一丝杆组件与第二丝杆组件相配合带动机身沿“”图形移动，便于更加全面的清扫玻璃。

在上述技术方案中，优选地，所述吸尘器管上设置有空气入口。

在上述技术方案中，优选地，所述传感器包括激光传感器和超声波传感器。

在上述技术方案中，优选地，所述电控板内设置有电路板和机载电控组件。

在该技术方案中，机载电控组件的内部设置有三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁传感器、GPS、声纳高度计、转速计和微型计算机，便于维持机身的正常升降，同时能够与多个传感器相配合，进行三维空间的构建。

在上述技术方案中，优选地，所述软吸附组件和所述硬吸附组件上均设置有电机。

通过以上技术方案，在机身上设置螺旋桨和除尘机构，使用螺旋桨配合电控板带动机身升降，通过电机控制多层弹簧结构、第一单层弹簧结构和第二单层弹簧结构使得硬吸附组件和软吸附组件吸附在玻璃上，结合定位组件和移动组件将机身吸附在高空玻璃的特定位置上，利用除尘组件和移动组件按照既定行驶轨道进行自动除尘，提高工作效率的同时，，有效降低了安全隐患的发生率。

附图说明

图1示出了根据本实用新型的实施例的基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人的爆炸式结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的实施例的基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人的遥控组件的结构示意图；

图3示出了根据本实用新型的实施例的基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人的正面结构示意图；

图4示出了根据本实用新型的实施例的基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人的侧面俯视结构示意图；

图5示出了根据本实用新型的实施例的基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人的侧面仰视结构示意图；

图6示出了根据本实用新型的实施例的基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人的背面结构示意图；

图7示出了根据本实用新型的实施例的基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人的顶部俯视结构示意图；

图8示出了根据本实用新型的实施例的基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人的底部仰视结构示意图；

图9示出了根据本实用新型的实施例的基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人的侧视结构示意图；

图10示出了根据本实用新型的实施例的基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人内部电路板的结构示意图；

图11示出了根据本实用新型的实施例的基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人机身的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

以下结合图1至图11对本实用新型进行进一步的说明。

如图1所示，本实用新型的实施例的一种新的基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人，包括：机身101，机身101的一侧设置有底座102，底座102包括左侧板、右侧板、后侧板、顶板和底板（图中未示出），机身101内设置有电控板（图中未示出）、第一丝杆组件104和第二丝杆组件105，其中，电控板内设置有电路板103和机载电控组件（图中未示出），机载电控组件的内部设置有三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁传感器124、GPS、声纳高度计、转速计和微型计算机（图中未示出），便于维持机身101的正常升降，同时能够与多个传感器124相配合，进行三维空间的构建；底板的两端延伸设置有第一安装板106，顶板上延伸设置有第二安装板107，顶板上均匀设置有多个第一安装槽108，底板上均匀设置有第二安装槽109；除尘组件，连接于电控板，该除尘组件包括吸尘器管110、毛刷111、灰尘槽112、风管113和抽风机114，灰尘槽112的一面与底板连接，抽风机114有两个，分别设置在灰尘槽112另一面的两边，风管113有两个，两个风管113的一端分别穿透灰尘槽112两端的侧壁设置在灰尘槽112上，吸尘器管110有两个，每个风管113的另一端穿透第一安装板106分别连通两个吸尘器管110的一端，吸尘器管110上设置有空气入口115，毛刷111有两个，两个毛刷111的一端分别设置在底板两端的第一安装板106上，另一端穿过第二安装板107设置有同轴电机120116，同轴电机120116和抽风机114均连接于电控板，该除尘组件中的毛刷111紧邻吸尘器管110设置，使得抽风机114动作时，能够将在同轴电机120116的带动下的毛刷111刷起的灰尘吸入吸尘器管110内，然后囤积入灰尘槽112内，实现玻璃表面的除尘；多个螺旋桨117，每个螺旋桨117均连接于电控板，每个螺旋桨117分别设置在第一安装槽108内；移动组件，连接于电控板，移动组件包括软吸附组件118和硬吸附组件119，软吸附组件118和硬吸附组件119上均设置有电机120，软吸附组件118为四个，每个软吸附组件118分别通过多层弹簧结构121设置在左侧板和右侧板上，其中多层弹簧结构121的长度较长，多层弹簧结构121连接的真空吸盘122质地较软，弹性大，具有较强的吸附力，能够定向将机身101固定在玻璃上；硬吸附组件119包括外圈硬吸附组件和内圈硬吸附组件，外圈硬吸附组件和内圈硬吸附组件分别均为四个，四个外圈硬吸附组件通过第一单层弹簧结构（图中未示出）穿过后侧板设置在第一丝杆组件104上，四个内圈硬吸附组件通过第二单层弹簧结构（图中未示出）穿过后侧板设置在第二丝杆组件105上，其中硬吸附组件119第一单层弹簧结构和第二单层弹簧结构的长度较短，该两组真空吸盘122质地较硬，能为机身101提供稳定的附着力，内圈硬吸附组件和外圈硬吸附组件能够借助第一丝杆组件104和第二丝杆组件105的移动交替吸附在玻璃上，实现机身101的移动，其次，移动组件中的第一丝杆组件104包括竖向移动丝杆和横向移动丝杆，使得第一丝杆组件104既能够横向移动，也可以竖向移动，第二丝杆组件105仅包括横向移动丝杆，即第二丝杆组件105仅能横向移动，使得第一丝杆组件104与第二丝杆组件105相配合带动机身101沿“”图形移动，便于更加全面的清扫玻璃；定位组件，连接于电控板，定位组件包括摄像头123和传感器124，摄像头123为两个，分别设置在后侧板的一条对角线上，传感器124为多个激光传感器和超声波传感器，分别设置在后侧板的另一条对角线上，用于精确定位飞行高度、机器人与玻璃之间的距离及机器人自身的位置信息；供能组件，连接于电控板，包括第一蓄电池125、油箱126和太阳能膜127，太阳能膜127设置在机身101的另一侧，第一蓄电池125连接于太阳能膜127，油箱126和第一蓄电池125均设置在机身101内部；防护组件，该防护组件包括支撑架128、降落伞伞舱129、伞舱盖和降落伞（图中未示出），支撑架128为多个，分别设置在底板的两侧，降落伞伞舱129设置在顶板的中间位置，降落伞伞舱129内设置有弹射橡筋，降落伞设置在弹射橡筋和伞舱盖之间，伞舱盖与降落伞伞舱129的卡口处设置有电子卡扣，电子卡扣连接于电控板；多个闪烁灯130，每个闪烁灯130分别设置在机身101的外周，闪烁灯130连接于第一蓄电池125和电控板；如图2所示，遥控组件，包括控制箱131、遥控器132、触摸显示屏133、散热风扇134、控制板卡（图中未示出）、天线135和第二蓄电池（图中未示出），其中，控制板卡上设置有2.4GHZ无线模块和5.8GHZ无线模块（图中未示出），天线135连接于2.4GHZ无线模块和5.8GHZ无线模块，控制箱131包括设置有开合盖136的封闭式箱体，控制箱131内设置有SIM卡槽137，触摸显示屏133设置在控制箱131的开合盖136上，遥控手柄可拆卸设置在控制箱131内，散热风扇134设置在控制箱131的内侧壁上，第二蓄电池设置在控制箱131内，控制板卡连接至SIM卡槽137、触摸显示屏133、遥控器132、散热风扇134和第二蓄电池，其中，进一步如图3至图11所示。

在实际的使用过程中，遥控手柄先连接于控制板卡，通过控制板卡再连接到2.4GHZ无线模块，触摸显示屏先连接于控制板卡，通过控制板卡再连接到5GHZ无线模块，散热风扇连接于蓄电池，通过温控模块控制自身的工作，其中，SIM卡槽连接于控制板卡，使得安装在SIM卡槽内的4G或5GSIM卡在控制距离大于1KM的远程操作、或无线信号受干扰时，自动切换为4G或5G信号与机身通讯连接。

操作人员通过遥控器或触摸显示屏启动机器人，螺旋桨带动机器人升空，在上空过程中，精确识别并判断玻璃的空间坐标，识别出每块玻璃的三维空间定位，组建新的虚拟的三维空间模型，此时，操作人员通过触摸显示屏或遥控器选定具体待除尘的玻璃区域，然后控制机器人的软吸附组件伸长，带动机器人吸附在待除尘玻璃区域内，待硬吸附组件启动，将机器人稳定吸附在玻璃上后，关闭软吸附组件，将软吸附组件缩回，开启清扫工作，在清扫过程中，机身内部的电控板配合摄像头和多个传感器，通过图像深度定位，计算识别出每块玻璃的边界，清理完一块玻璃后，在三维空间模型内做出标记，并且自动脱离该块玻璃，前往下一块玻璃，直至清理完待除尘的区域；在上述过程，通过外圈硬吸附组件和内圈硬吸附组件交替吸附来实现移动，具体的移动方式为：软吸附组件缩回后，内圈吸附组件持续吸附在玻璃上，外圈硬吸附组件停止吸附，机身向左横向移动后，恢复外圈硬吸附组件吸附在玻璃上，然后内圈硬吸附组件停止吸附，向左横向移动后吸附在玻璃上，实现机身左移；之后，内圈硬吸附组件再次停止吸附，机身向下竖向移动后，恢复内圈硬吸附组件吸附在玻璃上，实现机身下移；然后外圈吸附组件停止吸附，机身横向右移后，恢复外圈吸附组件的吸附动作，实现机身右移，至此，重复内圈硬吸附组件再次停止吸附，机身向下竖向移动后，恢复内圈硬吸附组件吸附在玻璃上，实现机身下移动作，完成一次“”式图形移动，其中，可以通过外圈硬吸附组件持续吸附，内圈硬吸附组件停止吸附，机身竖向上移后，恢复内圈硬吸附组件的吸附，实现机身的上移；在上述移动过程中，除尘组件的毛刷持续旋转，抽风机动作，将毛刷打扫起来的灰尘通过空气入口吸入吸尘器管内，然后通过风管传送到灰尘槽内堆积，综上，除尘组件与移动组件相互配合实现自动除尘动作，并以此循环，实现整块玻璃的除尘动作，除尘动作结束后，启动软吸附组件吸附在玻璃上，然后控制硬吸附组件停止吸附，启动螺旋桨，待螺旋桨稳定旋转后，停止软吸附组件的吸附，操作人员可以通过触摸显示屏或遥控器控制机器人降落到地面，在降落过程中，若遇到电量不足时，闪烁灯会及时发出警报；若电量严重不足或机器人出现意外的飞行故障时，降落伞伞舱内的降落伞强制弹出，并对全体螺旋桨进行紧急制动，使得机器人仅依靠降落伞在支撑架的辅助下完成降落。

以上结合附图详细说明了本实用新型的技术方案，本实用新型的技术方案提出了一种新的基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人，在机身上设置螺旋桨和除尘机构，使用螺旋桨配合电控板带动机身升降，通过电机控制多层弹簧结构、第一单层弹簧结构和第二单层弹簧结构使得硬吸附组件和软吸附组件吸附在玻璃上，结合定位组件和移动组件将机身吸附在高空玻璃的特定位置上，利用除尘组件和移动组件按照既定行驶轨道进行自动除尘，提高工作效率的同时，降低了安全隐患。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人，其特征在于，包括：

机身，所述机身的一侧设置有底座，所述底座包括左侧板、右侧板、后侧板、顶板和底板，所述机身内设置有电控板、第一丝杆组件和第二丝杆组件，所述底板的两端延伸设置有第一安装板，所述顶板上延伸设置有第二安装板，所述顶板上均匀设置有多个第一安装槽，所述底板上均匀设置有多个第二安装槽；

除尘组件，连接于所述电控板，所述除尘组件设置在所述底座上；

多个螺旋桨，每个所述螺旋桨均连接于所述电控板，每个所述螺旋桨分别设置在所述第一安装槽内；

移动组件，连接于所述电控板，所述移动组件包括四个软吸附组件和硬吸附组件，每个所述软吸附组件分别通过多层弹簧结构设置在所述左侧板和所述右侧板上，所述硬吸附组件包括四个外圈硬吸附组件和四个内圈硬吸附组件，每个所述外圈硬吸附组件通过第一单层弹簧结构穿过所述第二安装槽设置在所述第一丝杆组件上，每个所述内圈硬吸附组件通过第二单层弹簧结构穿过所述第二安装槽设置在所述第二丝杆组件上；

定位组件，连接于所述电控板，所述定位组件包括两个摄像头和多个传感器，两个所述摄像头分别设置在所述后侧板的一条对角线上，多个所述传感器分别设置在所述后侧板的另一条对角线上；

供能组件，连接于所述电控板，包括第一蓄电池、油箱和太阳能膜，所述太阳能膜设置在所述机身的另一侧，所述第一蓄电池连接于所述太阳能膜，所述油箱和所述第一蓄电池均设置在所述机身内部。

2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人，其特征在于，所述除尘组件包括灰尘槽、两个吸尘器管、两个毛刷、两个风管和两个抽风机，所述灰尘槽的一面与所述底板连接，两个所述抽风机分别设置在所述灰尘槽另一面的两边，每个所述风管的一端分别穿透所述灰尘槽两端的侧壁设置在所述灰尘槽上，每个所述风管的另一端穿透所述第一安装板分别连通两个所述吸尘器管的一端，两个所述毛刷的一端分别设置在所述第一安装板上，另一端穿过所述第二安装板设置有同轴电机，所述同轴电机和所述抽风机均连接于所述电控板。

3.根据权利要求1所述的基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人，其特征在于，还包括：

防护组件，所述防护组件包括支撑架、降落伞伞舱、伞舱盖和降落伞，所述支撑架为多个，分别设置在所述底板的两侧，所述降落伞伞舱设置在所述顶板的中间位置，所述降落伞伞舱内设置有弹射橡筋，所述降落伞设置在所述弹射橡筋和所述伞舱盖之间，所述伞舱盖与所述降落伞伞舱的卡口处设置有电子卡扣，所述电子卡扣连接于所述电控板；

多个闪烁灯，每个所述闪烁灯分别设置在所述机身的外周，所述闪烁灯连接于所述第一蓄电池和所述电控板；

遥控组件，包括控制箱、遥控器、触摸显示屏、散热风扇、控制板卡、天线和第二蓄电池，所述控制箱包括设置有开合盖的封闭式箱体，所述控制箱内设置有SIM卡槽，所述触摸显示屏设置在所述控制箱的开合盖上，所述遥控器可拆卸设置在所述控制箱内，所述散热风扇设置在所述控制箱的内侧壁上，所述第二蓄电池设置在所述控制箱内，所述控制板卡连接至所述SIM卡槽、所述触摸显示屏、所述遥控器、所述散热风扇、所述第二蓄电池和所述天线。

4.根据权利要求1所述的基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人，其特征在于，所述第一丝杆组件包括竖向移动丝杆和横向移动丝杆，所述第二丝杆组件包括横向移动丝杆。

5.根据权利要求2所述的基于视觉识别的高空玻璃除尘机器人，其特征在于，所述吸尘器管上均匀设置有空气入口。