CN209453601U - 一种球罐作业机器人试验平台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种检测设施。目的是提供一种便于对爬壁作业机器人的性能进行有效测试的球罐试验平台，以评估爬壁作业机器人的机械运动性能是否符合要求。技术方案是：一种球罐作业机器人试验平台，其特征在于：该平台包括模拟球罐结构的球壳片以及固定在球壳片端部以利于球壳片固定于地面的固定板；所述球壳片由若干球壳板片焊接而成，并设置有相应的焊缝；球壳片的顶端制作有至少一个用于安装球罐自动爬壁检测机器人安全绳索的安全绳吊装孔。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种检测设施，具体为球罐内表面爬壁自动打磨用的机器人试验平台。
背景技术
球罐作为大容量、承压储存容器，广泛应用于石油、化工等部门，作为液化石油气、液化天然气、液氨及其他介质的储存容器。由于球罐的工况条件和存储介质的特性，要求制造球罐的材料强度要高，塑性特别是冲韧性好，焊接工艺性能优良。因此，球罐的焊接及其质量检验技术是保障球罐安全平稳运行的关键。利用球罐爬壁作业机器人对球罐焊缝进行自动打磨进而进行焊缝无损检测，可以大大降低人工打磨的劳动强度、减少恶劣工况条件对作业人员身体健康的损伤，同时通过自动化的无损检测可以降低人为影响因素对检测结果的影响，从而实现机器换人。
球罐作业机器人测试平台着力于对球罐爬壁作业机器人的性能进行有效的试验测试。通过预制于球壳板焊缝中的表面凹坑及未焊透、夹渣、夹钨、表面裂纹等焊接缺陷，来测试球罐爬壁自动检测机器人对缺陷检出的有效性和准确性。同时通过对球罐爬壁作业机器人工作稳定性、爬壁行走稳定性以及吸附性能等机械特性的测试，来评估球罐爬壁作业机器人的机械运动性能。
实用新型内容
本实用新型的目的，是提供一种便于对爬壁作业机器人的性能进行有效测试的球罐试验平台，以评估爬壁作业机器人的机械运动性能是否符合要求。
实现上述目的的技术解决方案为：
一种球罐作业机器人试验平台，其特征在于：该平台包括模拟球罐结构的球壳片以及固定在球壳片端部以利于球壳片固定于地面的固定板；所述球壳片由若干球壳板片焊接而成，并设置有相应的焊缝；球壳片的顶端制作有至少一个用于安装球罐自动爬壁检测机器人安全绳索的安全绳吊装孔。
球壳片上还预制有用于测试球罐爬壁自动检测机器人的性能的表面凹坑及未焊透、夹钨、表面裂纹焊接缺陷。
所述固定板通过地脚螺栓与地面基础锚固。
作为优选，球壳片由三块球壳板焊接组成。
所述焊缝设置有互相垂直的两条，一条用来表征球罐的经向焊缝，一条用来表征纬向焊缝，且两条焊缝垂直相交形成T型焊接接头。
所述球壳片的高度H为球壳片半径R的2/3，球壳的弧面宽度所对应的球心角为60°。
本实用新型的有益效果是：本实验测试平台可以实现球罐爬壁作业机器人性能的实验室测试，实现球罐爬壁作业机器人球罐作业工况的实验室再现，以判断爬壁作业机器人的机械运动性能是否符合要求。
附图说明
图1是本实用新型的立体结构示意图。
具体实施方式
附图所示的球罐作业机器人试验平台，该平台包括模拟球罐结构的球壳片 1以及焊接固定在端部的固定板2(图中可见：分别固定在球壳片两端端部的两个固定板处于同一平面)，固定板上开设有通孔，预埋于地面的地脚螺栓3可往上穿越并从通孔中伸出后再用螺母4紧固，从而将该平台与地面基础锚固,使得球壳片固定于地面。
所述球壳片(小于半球形)由若干球壳板片通过焊接形成的焊缝连接而成；该焊缝至少包括互相垂直的两条，一条用来表征球罐的经向焊缝5，一条用来表征纬向焊缝6，两条焊缝垂直相交形成T型焊接接头。通过球罐爬壁自动检测机器人对经向焊缝、纬向焊缝以及对T型焊接接头的检测，可检验球罐爬壁自动检测机器人对焊缝缺陷的检测能力。
球壳片的顶端制作有至少一个安全绳吊装孔7(图中显示有2个)，可用于安装球罐自动爬壁检测机器人安全绳索，确保球罐自动爬壁检测机器人在使用中的安全(防止机器人坠落)；球壳片上还预制有用于测试球罐爬壁自动检测机器人的性能的各种缺陷(包括表面凹坑，未焊透、夹钨、表面裂纹焊接缺陷；图中省略这些缺陷)；以检验该机器人对上述缺陷的检测能力。
作为优选，所述球壳片的高度H为球壳片半径R的2/3，球壳的弧面宽度所对应的球心角为60°。
Claims (6)
1.一种球罐作业机器人试验平台，其特征在于：该平台包括模拟球罐结构的球壳片(1)以及固定在球壳片端部以利于球壳片固定于地面的固定板(2)；所述球壳片由若干球壳板片焊接而成，并设置有相应的焊缝；球壳片的顶端制作有至少一个用于安装球罐自动爬壁检测机器人安全绳索的安全绳吊装孔(7)。
2.根据权利要求1所述的球罐作业机器人试验平台，其特征在于：球壳片上还预制有用于测试球罐爬壁自动检测机器人性能的表面凹坑及未焊透、夹钨、表面裂纹焊接缺陷。
3.根据权利要求2所述的球罐作业机器人试验平台，其特征在于：所述固定板通过地脚螺栓与地面基础锚固。
4.根据权利要求3所述的球罐作业机器人试验平台，其特征在于：球壳片由三块球壳片板焊接组成。
5.根据权利要求4所述的球罐作业机器人试验平台，其特征在于：所述焊缝设置有互相垂直的两条，一条用来表征球罐的经向焊缝(5)，一条用来表征纬向焊缝(6)，且两条焊缝垂直相交形成T型焊接接头。
6.根据权利要求5所述的球罐作业机器人试验平台，其特征在于：所述球壳片的高度H为球罐半径R的2/3，球壳的弧面宽度所对应的球心角为60°。
Priority Applications (1)
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| CN201920016633.XU CN209453601U (zh) | 2019-01-04 | 2019-01-04 | 一种球罐作业机器人试验平台 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201920016633.XU CN209453601U (zh) | 2019-01-04 | 2019-01-04 | 一种球罐作业机器人试验平台 |
Publications (1)
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| CN209453601U true CN209453601U (zh) | 2019-10-01 |
Family
ID=68043776
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN209453601U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022048149A1 (zh) * | 2020-09-01 | 2022-03-10 | 安徽工业大学 | 一种具有自锁功能的模块化大型球罐内部检测装置 |
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2019
- 2019-01-04 CN CN201920016633.XU patent/CN209453601U/zh active Active
Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| WO2022048149A1 (zh) * | 2020-09-01 | 2022-03-10 | 安徽工业大学 | 一种具有自锁功能的模块化大型球罐内部检测装置 |
| GB2613504A (en) * | 2020-09-01 | 2023-06-07 | Univ Anhui Technology | Modular internal inspection apparatus having self-locking function for large spherical tank |
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