CN209449955U - 自驱动行李箱及自驱动底盘 - Google Patents

Abstract

一种自驱动行李箱及自驱动底盘，所述自驱动行李箱(自驱动底盘)包含一箱体(一盘体)及一致动轮模块，所述致动轮模块耦接所述箱体且包含一底座、一轮子及一转向电机，所述底座具有一第一轴线及一第二轴线，所述底座耦接所述箱体(所述盘体)且可绕所述第一轴线旋转，所述轮子耦接所述底座且可绕所述第二轴线旋转，所述轮子包含一轮体及一前进电机，所述前进电机设置于所述轮体内且包含一电机定子及一电机转子，所述电机定子固接于所述底座，所述电机转子固接于所述轮体并可转动地套设于所述电机定子，所述电机定子用以驱动所述电机转子转动，其中所述转向电机在接收一转向讯号时，驱动所述底座相对所述箱体(所述盘体)绕所述第一轴线旋转。

Description

自驱动行李箱及自驱动底盘

技术领域

本实用新型涉及一种自驱动行李箱及自驱动底盘，特别是有关一种具有自动跟随功能的自驱动行李箱及自驱动底盘。

背景技术

现有的行李箱可提供一置物空间，以供用户放置个人行李，以便用户可以在外出旅行或出公差时携带个人行李。然而，现有的行李箱并无配置用以移动行李箱的动力源。因此，在移动行李箱时，需用户需人手移动，除使用上较为不便外，现有的行李箱的结构配置及设计上，也不具备智能化的基础，不符合当代产品的发展潮流，也无法提供使用进一步的使用体验。

另外，虽然有部份现有文件或产品揭示了智能行李箱的概念，然而这些驱动轮都是使用固定轮式的设计，操纵自由度小导致使用不便。即便是有提到多方向的驱动轮概念，也都缺乏严谨的研究与结构实施细节，无法成为跨时代的产品。

实用新型内容

因此，本实用新型提供一种具有自动跟随功能的自驱动行李箱及自驱动底盘，以解决上述问题。

为解决上述问题，本实用新型公开一种具有自动跟随功能的自驱动行李箱，包含一箱体至少一致动轮模块，所述至少一耦接于所述箱体且包含一底座以及一轮子，所述底座具有一第一轴线及一第二轴线，所述底座耦接于所述箱体且可相对所述箱体绕所述第一轴线旋转，所述轮子耦接于所述底座且可相对所述底座绕所述第二轴线旋转，所述轮子包含一轮体以及一前进电机，所述轮体适于接触一地面，所述前进电机设置于所述轮体内，所述前进电机包含一电机定子以及一电机转子，所述电机定子固接于所述底座，所述电机转子固接于所述轮体并可转动地套设于所述电机定子，所述转向电机耦接于所述底座，其中所述电机定子在接收一控制讯号时，驱动所述电机转子转动而带动所述轮体，使所述轮体能在所述地面上滚动，其中所述转向电机在接收一转向讯号时，驱动所述底座相对所述箱体绕所述第一轴线旋转。

根据一实施例，所述底座具有二耳部，所述第二轴线贯穿所述二耳部，所述轮子位于所述二耳部之间，所述轮子还包含一固定杆，具有一第一端部、一第二端部及一定子固定部，所述固定杆经由所述第一端部固定于所述二耳部的其中之一，所述固定杆经由所述第二端部固定于所述二耳部的其中另一，所述定子固定部设置于所述第一端部与所述第二端部之间，且所述电机定子经由所述定子固定部固定于所述固定杆。

根据一实施例，所述轮子还包含一第一轮盖以及一第二轮盖，所述第一轮盖固接于所述电机转子的一侧，所述第二轮盖固接于所述电机转子的另一侧，所述第一轮盖及所述第二轮盖分别以可相对所述固定杆转动的方式连接于所述固定杆的所述第一端部与所述第二端部，使所述电机转子与所述轮体能相对所述固定杆转动。

根据一实施例，所述第一轮盖具有一第一轴承安置部，所述第二轮盖具有一第二轴承安置部，所述轮子还包含一第一电机轴承以及一第二电机轴承，所述第一电机轴承设置于所述第一轴承安置部，所述固定杆的所述第一端部穿设于所述第一电机轴承，使所述第一轮盖经由所述第一电机轴承能相对所述固定杆转动，所述第二电机轴承设置于所述第二轴承安置部，所述固定杆的所述第二端部穿设于所述第二电机轴承，使所述第二轮盖经由所述第二电机轴承能相对所述固定杆转动。

根据一实施例，所述轮体具有一转子容置空间，所述转子容置空间沿所述轮体的轴向延伸并在所述轮体的相对二端各形成一轮体开口，所述电机转子经由所述轮体开口安装于所述转子容置空间内，所述轮体另具有复数个转子固定长槽，所述复数个转子固定长槽设置于所述转子容置空间的壁面且延伸至所述轮体的相对二端，所述电机转子具有复数个第一固定部与复数个第二固定部，每一第一固定部与每一第二固定部安装于所述复数个转子固定长槽的其中之一，以防止所述电机转子相对所述轮体转动，所述第一轮盖形成复数个第一轮盖穿孔，所述第二轮盖形成复数个第二轮盖穿孔，所述轮子还包含复数个第一螺丝以及复数个第二螺丝，每一第一螺丝经由所述第一轮盖对应的所述第一轮盖穿孔锁附于所述电机转子对应的所述第一固定部，每一第二螺丝经由所述第二轮盖对应的所述第二轮盖穿孔锁附于所述电机转子对应的所述第二固定部。

根据一实施例，所述自驱动行李箱还包含一轮子控制单元，耦接于所述前进电机，其中所述电机转子具有一定子容置空间，所述定子容置空间沿所述电机转子的轴向延伸并在所述电机转子的相对二端各形成一转子开口，所述电机定子与所述轮子控制单元经由所述转子开口安装于所述定子容置空间内。

根据一实施例，所述自驱动行李箱还包含一中央处理单元以及一滑环模块，所述滑环模块包含一滑环固定件以及一滑环转动件，所述滑环固定件耦接于所述中央处理单元，所述滑环转动件以可转动的方式电性连接于所述滑环固定件，所述滑环转动件耦接于所述电机定子。

根据一实施例，所述滑环固定件具有一转动件容置空间，所述转动件容置空间在所述滑环固定件的一端形成有一固定件开口，所述滑环转动件的至少一部分经由所述固定件开口可转动地容置于所述转动件容置空间内。

根据一实施例，所述滑环转动件具有一杆件安装孔，且所述自驱动行李箱还包含一杆件，固设于所述底座，所述杆件经由所述杆件安装孔穿设于所述滑环转动件，所述底座、所述杆件与所述滑环转动件能绕所述第一轴线同时转动。

根据一实施例，所述箱体具有一正面、一背面、一顶侧、一底侧、一第一旁侧及一第二旁侧，所述自驱动行李箱还包含一承载座以及一滑环壳体，所述杆件穿设于所述承载座，所述滑环壳体用以包覆所述滑环模块，所述滑环壳体包含一滑环下壳体以及一滑环上壳体，所述滑环下壳体固设于所述承载座上，所述滑环下壳体形成有一滑环容置空间，所述滑环容置空间在所述滑环下壳体的一端形成有一下壳体开口，所述滑环固定件经由所述下壳体开口设置于所述滑环容置空间内，所述滑环上壳体设置于所述滑环下壳体的所述端并封闭所述下壳体开口，其中所述承载座、所述滑环下壳体与所述滑环上壳体均固接于所述箱体的所述底侧且不随所述杆件绕所述第一轴线转动。

根据一实施例，所述自驱动行李箱还包含一轴承件以及一云台，所述轴承件安装于所述杆件，所述轴承件用以辅助所述杆件相对所述承载座转动，所述云台耦接于所述杆件的一端，所述云台用以辅助所述杆件绕所述第一轴线转动。

根据一实施例，所述自驱动行李箱还包含一电池模块以及一触控停止开关，所述电池模块耦接于所述中央处理单元，所述电池模块用以提供电源至所述至少一致动轮模块，所述触控停止开关耦接于所述中央处理单元，所述中央处理单元在所述触控停止开关被触发时控制所述电池模块停止提供电源至所述至少一致动轮模块。

根据一实施例，所述自驱动行李箱还包含一拉杆模块，安装于所述箱体，其中所述触控停止开关安装于所述拉杆模块上。

根据一实施例，所述箱体具有一正面、一背面、一顶侧、一底侧、一第一旁侧及一第二旁侧，所述至少一致动轮模块安装于所述底侧，所述顶侧与所述底侧相对，所述第一旁侧连接所述顶侧与所述底侧，所述第二旁侧连接所述顶侧与所述底侧且与所述第一旁侧相对，所述正面与所述背面相对且分别连接所述顶侧、所述底侧、所述第一旁侧与所述第二旁侧，自所述第二旁侧朝向所述第一旁侧且沿所述箱体走向的方向定义为一箱体走向向量，所述至少一致动轮模块包含一第一致动轮模块及一第二致动轮模块，所述第一致动轮模块与所述第二致动轮模块邻接于所述第二旁侧，所述自驱动行李箱还包含一第一从动轮模块以及一第二从动轮模块，所述第一从动轮模块设置于所述底侧且邻接于所述第一旁侧，所述第二从动轮模块设置于所述底侧且邻接于所述第一旁侧，其中所述第一致动轮模块与所述第二致动轮模块用以驱动所述箱体在所述地面移动，其中所述第一致动轮模块、所述第二致动轮模块、所述第一从动轮模块与所述第二从动轮模块共同将所述箱体支撑在所述地面上，其中所述第一致动轮模块、所述第二致动轮模块、所述第一从动轮模块与所述第二从动轮模块均可相对所述箱体绕所述第一轴线旋转。

根据一实施例，所述箱体具有一正面、一背面、一顶侧、一底侧、一第一旁侧及一第二旁侧，所述至少一致动轮模块安装于所述底侧，所述顶侧与所述底侧相对，所述第一旁侧连接所述顶侧与所述底侧，所述第二旁侧连接所述顶侧与所述底侧且与所述第一旁侧相对，所述正面与所述背面相对且分别连接所述顶侧、所述底侧、所述第一旁侧与所述第二旁侧，自所述第二旁侧朝向所述第一旁侧且沿所述箱体走向的方向定义为一箱体走向向量，所述至少一致动轮模块包含一第一致动轮模块、一第二致动轮模块、一第三致动轮模块以及一第四致动轮模块，所述第一致动轮模块邻接于所述第一旁侧，所述第二致动轮模块邻接于所述第一旁侧，所述第三致动轮模块邻接于所述第二旁侧，所述第四致动轮模块邻接于所述第二旁侧，其中所述第一致动轮模块、所述第二致动轮模块、所述第三致动轮模块与所述第四致动轮模块用以支撑并驱动所述箱体在所述地面移动，其中所述第一致动轮模块、所述第二致动轮模块、所述第三致动轮模块与所述第四致动轮模块均可相对所述箱体绕所述第一轴线旋转。

根据一实施例，本实用新型还公开一种自驱动底盘，包含一盘体以及如上所述的至少一致动轮模块，所述至少一致动轮模块耦接于所述盘体。

根据一实施例，本实用新型还公开一种自驱动底盘，包含一盘体、一转向电机以及至少一致动轮模块，耦接于所述盘体，每一致动轮模块包含一底座以及一轮子，所述底座具有一第一轴线及一第二轴线，所述底座耦接于所述盘体且可相对所述盘体绕所述第一轴线旋转，所述轮子耦接于所述底座且可相对所述底座绕所述第二轴线旋转，所述轮子包含一轮体以及一前进电机，所述轮体适于接触一地面，所述前进电机设置于所述轮体内且包含一电机定子以及一电机转子，所述电机定子固接于所述底座，所述电机转子固接于所述轮体并可转动地套设于所述电机定子。其中所述电机定子在接收一控制讯号时，驱动所述电机转子转动而带动所述轮体，使所述轮体能在所述地面上滚动。其中所述转向电机在接收一转向讯号时，驱动所述底座相对所述盘体绕所述第一轴线旋转。其中所述转向电机选择性地配置于所述至少一致动轮模块，且所述至少一致动轮模块中的前进电机的数量大于所述转向电机的数量。

综上所述，本实用新型自驱动行李箱及自驱动底盘皆具有动力源(即所述些致动轮模块)，用以产生跟随用户的驱动力，因此在移动行李箱或自驱动底盘时，无需用户需人手移动，以曾进使用上便利性。另外，本实用新型自驱动行李箱及自驱动底盘皆另配置有摄像头模块及/或距离传感器(即第一传感器、第二传感器、第三传感器及第四传感器)，用以对用户影像进行图像处理及跟随距离控制，因此本实用新型自驱动行李箱及自驱动底盘的结构配置及设计上，皆具备智能化的基础，符合当代产品的发展潮流，也可提供使用进一步的使用体验。有关本实用新型前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图及实施方式的详细说明中，将可清楚的呈现。

另外必须说明的是，本实用新型提及的致动轮整合电机设计之中，包含双旋转轴线、轮位侦测模块、电机和滑环结构实施细节、各轮输入电流差值判断等内容皆为经过无数实验和测试后的创新实用新型，具备细节内容而非仅停留于简单概念性阶段，确实具有实际产品化能力。

附图说明

图1为本实用新型通用实施方式自驱动行李箱的外观示意图。

图2为本实用新型通用实施方式自驱动行李箱的部分爆炸示意图。

图3为本实用新型第一实施方式致动轮模块的外观示意图。

图4为本实用新型第一实施方式致动轮模块的爆炸示意图。

图5A为本实用新型通用实施方式轮子的爆炸示意图。

图5B为本实用新型通用实施方式轮子在另一视角的爆炸示意图。

图6为本实用新型第一实施方式致动轮模块的剖面示意图。

图7为本实用新型第一实施方式自驱动行李箱的功能方块示意图。

图8为本实用新型通用实施方式自驱动行李箱跟随用户的示意图。

图9A为本实用新型第一实施方式(两致动轮)自驱动行李箱跟随用户的底部示意图。

图9B为本实用新型第一实施方式(两致动轮)跟随方向向量、第一轮向向量与第二轮向向量的示意图。

图9C为本实用新型第一实施方式(两致动轮)第一电流值与第二电流值的信号图。

图10A为本实用新型第一实施方式(四致动轮)自驱动行李箱跟随用户的底部示意图。

图10B为本实用新型第一实施方式(四致动轮)跟随方向向量、第一轮向向量、第二轮向向量、第三轮向向量与第四轮向向量的示意图。

图10C为本实用新型第一实施方式(四致动轮)第一电流值、第二电流值、第三电流值与第四电流值的信号图。

图11A为本实用新型第一实施方式(四致动轮)自驱动行李箱沿跟随方向向量移动的底部示意图。

图11B为本实用新型第一实施方式(四致动轮)自驱动行李箱沿跟随方向向量移动且处于一突发状况的底部示意图。

图11C为本实用新型第一实施方式(四致动轮)自驱动行李箱沿跟随方向向量移动且处于另一突发状况的底部示意图。

图12A为图11A所示状态的第一电流值、第二电流值、第三电流值与第四电流值示意图。

图12B为图11B所示状态的第一电流值、第二电流值、第三电流值与第四电流值示意图。

图12C为图11C所示状态的第一电流值、第二电流值、第三电流值与第四电流值示意图。

图13为本实用新型第二实施方式致动轮模块的外观示意图。

图14为本实用新型第二实施方式致动轮模块的部分内部机构示意图。

图15为本实用新型第二实施例致动轮模块的爆炸示意图。

图16为本实用新型第二实施例致动轮模块的剖面示意图。

图17为本实用新型第二实施方式自驱动行李箱的功能方块示意图。

图18为本实用新型通用实施方式自驱动行李箱的俯视示意图。

图19A为本实用新型通用实施方式自驱动行李箱执行第二跟随模式的示意图。

图19B为图19A所示的摄像头模块所撷取影像的示意图。

图20A为本实用新型通用实施方式自驱动行李箱执行第二跟随模式且处于一突发状况的示意图。

图20B为图20A所示的摄像头模块所撷取影像的影像示意图。

图20C为图20A所示的摄像头模块所撷取影像在另一时间点的影像示意图。

图21A至图21C为本实用新型第二实施方式自驱动行李箱执行第二跟随模式及避障模式的示意图。

其中，附图标记说明如下：

1000、1001、1002、1003 自驱动行李箱

2000 箱体

2001 正面

2002 背面

2003 第一旁侧

2003' 第二旁侧

3000、3000' 致动轮模块

3001、3005 第一致动轮模块

3001'、3001” 第一从动轮模块

3002、3006 第二致动轮模块

3002'、3002” 第二从动轮模块

3003、3007 第三致动轮模块

3004、3008 第四致动轮模块

4000 拉杆模块

7000 第一跟随传感模块

5000 摄像头模块

6001 第一传感器

6002 第二传感器

8000 第二跟随传感模块

8001 第三传感器

8002 第四传感器

1 轮子

10 第一轮盖

101 第一轴承安置部

102 第一轮盖穿孔

11 第二轮盖

110 第二轴承安置部

111 第二轮盖穿孔

12 前进电机

120 电机转子

122 第一固定部

123 第二固定部

124 定子容置空间

125 转子开口

121 电机定子

13 轮体

130 转子容置空间

131 轮体开口

132 转子固定长槽

14 第一螺丝

15 第二螺丝

16 第一电机轴承

17 第二电机轴承

18 固定杆

180 第一端部

181 第二端部

182 定子固定部

2 底座

20 耳部

A1 第一轴线

A2 二轴线

3 滑环模块

30 滑环固定件

301 转动件容置空间 302 固定件开口

303 固定耳部

31 滑环转动件

310 杆件安装孔

311 转动件开口

4 滑环壳体

40 滑环上壳体

41 滑环下壳体

410 滑环容置空间

411 下壳体开口

412 凸缘部

5 承载座

50 凸耳部

6 转向电机

7 杆件

8 轮位侦测模块

80 磁性件

81 方位解码模块

90 螺帽

91 轴承件

D 中央处理单

E 轮子控制单元

E0 转速感应单元

F 加速度计

G 定位模块

H 可携带式装置通讯模块

I 可携带式装置

J 电池模块

K 电源方案模块

L 惯性量测单元

M 触控停止开关

O 障碍物

T 距离

U、U' 用户

UI、UI' 用户影像

FOV 视野

IF1 第一窗格

IF2 第二窗格

IF3 第三窗格

X1 第一轴向

X2 第二轴向

Y1 箱体走向向量

Y2 跟随方向向量

Y3 行进方向向量

Z1 第一轮向向量

Z2 第二轮向向量

Z3 第三轮向向量

Z4 第四轮向向量

α1 第一角位移

α2 第二角位移

θ 箱体角位移

EC1 第一电流

EC2 第二电流

EC3 第三电流

EC4 第四电流

具体实施方式

以下实施方式中所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附加附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本实用新型。如图1以及图2所示，本实用新型公开一种自驱动行李箱1000，包含一箱体2000、一致动轮模块3000、一拉杆模块4000及一第一跟随传感模块7000，箱体2000具有一正面2001、一背面2002、一顶侧2004、一底侧 2005、一第一旁侧2003及一第二旁侧2003'，致动轮模块3000安装在底侧2005，顶侧2004与底侧2005相对，第一旁侧2003连接顶侧2004与底侧2005，第二旁侧2003'连接顶侧2004与底侧2005且与第一旁侧2003相对，正面2001 与背面2002相对且分别连接顶侧2004、底侧2005、第一旁侧2003与第二旁侧2003'。第一跟随传感模块7000设置在箱体2000的第一旁侧2003，用以感测位于箱体2000的第一旁侧2003前的一物件。

在本实施方式中，第一跟随传感模块7000包含一摄像头模块5000、一第一传感器6001及一第二传感器6002，但本实用新型不受此限，例如第一跟随传感模块7000也可仅包含摄像头模块5000，端视实际需求而定。摄像头模块5000可用以撷取所述对象的一对象影像，第一传感器6001可用以感测所述对象相对箱体2000的一第一距离值，第二传感器6002可用以感测所述对象相对箱体2000的一第二距离值。如图7所示，自驱动行李箱1000还包含一中央处理单元D，耦接于摄像头模块5000、第一传感器6001及第二传感器6002。在本实施方式中，中央处理单元D可以是一中央处理器(Central Processing Unit,CPU)，但本实用新型不受此限，例如中央处理单元D也可以是一图形处理器(Graphics Processing Unit,GPU)，端视实际需求而定。另外，致动轮模块3000耦接于箱体2000，中央处理单元D可根据第一跟随传感模块7000的感测结果，控制致动轮模块3000驱动箱体2000在一地面上移动。在本实施方式中，自驱动行李箱1000包含四个致动轮模块3000，但本实用新型不受此限，例如自驱动行李箱1000也仅包含一个致动轮模块 3000，即自驱动行李箱1000包含一致动轮模块3000的结构，均在本实用新型所保护的范畴内。

值得一提的是，图1及图2所绘示的自驱动行李箱1000仅为本实用新型致动轮模块3000的一应用实施方式，而本实用新型致动轮模块3000的应用可不局限于此，例如本实用新型致动轮模块3000也可应用于一自驱动底盘 (或称自驱动装置)，即所述自驱动底盘(自驱动装置)包含一盘体(本体)以及本实用新型的致动轮模块3000，其中致动轮模块3000耦接于所述盘体，而致动轮模块3000的详细结讲及作用原理如下所述。

如图3至图6所示，每一致动轮模块3000包含一轮子1、一底座2及一滑环模块3，底座2具有一第一轴线A1及一第二轴线A2，底座2耦接于箱体 2000且可相对箱体2000绕第一轴线A1旋转，轮子1耦接于底座2且可相对底座2绕第二轴线A2旋转。此外，底座2具有二耳部20，第二轴线A2贯穿二耳部20，且轮子1位于二耳部20之间。进一步地，轮子1包含一第一轮盖10、一第二轮盖11、一前进电机12、一轮体13、多个第一螺丝14、多个第二螺丝15、一第一电机轴承16、一第二电机轴承17及一固定杆18。轮体 13适于接触所述地面，前进电机12设置在轮体13内且包含一电机转子120 以及一电机定子121，固定杆18具有一第一端部180、一第二端部181及一定子固定部182，固定杆18通过第一端部180固定于二耳部20的其中之一，固定杆18通过第二端部181固定于二耳部20的其中另一，定子固定部182 设置在第一端部180与第二端部181之间，且电机定子121通过定子固定部 182固定于固定杆18。

另外，第一轮盖10具有一第一轴承安置部101，第二轮盖11具有一第二轴承安置部110，第一电机轴承16设置在第一轴承安置部101，固定杆18 的第一端部180穿设于第一电机轴承16，使第一轮盖10通过第一电机轴承 16能相对固定杆18转动。第二电机轴承17设置在第二轴承安置部110，固定杆18的第二端部181穿设于第二电机轴承17，使第二轮盖11通过第二电机轴承17能相对固定杆18转动。进一步地，轮体13具有一转子容置空间 130，转子容置空间130沿轮体13的轴向延伸并在轮体13的相对二端各形成一轮体开口131。轮体13还具有多个转子固定长槽132，多个转子固定长槽 132设置在转子容置空间130的壁面且延伸至轮体13的相对二端，电机转子 120具有多个第一固定部122与多个第二固定部123，其中电机转子120通过轮体开口131安装在转子容置空间130内，此时每一第一固定部122与每一第二固定部123安装在多个转子固定长槽132的其中之一，以防止电机转子 120相对轮体13转动。

此外，电机转子120具有一定子容置空间124，定子容置空间124沿电机转子120的轴向延伸并在电机转子120的相对二端各形成一转子开口125。自驱动行李箱1000还包含一轮子控制单元E，且轮子控制单元E耦接于前进电机12。在本实施方式中，轮子控制单元E可为一电路板，所述电路板用以与中央处理单元D协作，以控制前进电机12的作动，例如所述电路板(即轮子控制单元E)可与中央处理单元D协作，以产生一控制信号至前进电机12 的电机定子121，而电机定子121在接收所述控制信号时，驱动电机转子120 转动而带动轮体13，使轮体13能在所述地面上滚动。在另一实施方式中，轮子控制单元E可以放置于箱体2000中而非轮子1之中。在另一实施方式中，轮子控制单元E可以和中央处理单元D整合成一集成电路芯片SOC。

此外，电机定子121与轮子控制单元E通过转子开口125安装在定子容置空间124内。第一轮盖10形成多个第一轮盖穿孔102，第二轮盖11形成多个第二轮盖穿孔111，其中每一第一螺丝14通过第一轮盖10对应的第一轮盖穿孔102锁附于电机转子120对应的第一固定部122，使第一轮盖10固接于电机转子120的一侧，每一第二螺丝15通过第二轮盖11对应的第二轮盖穿孔111锁附于电机转子120对应的第二固定部123，使第二轮盖11固接于电机转子120的另一侧，且第一轮盖10及第二轮盖11分别以可相对固定杆18转动的方式连接于固定杆18的第一端部180与第二端部181，使电机转子120与轮体13能相对固定杆18转动。这样一来，电机定子121便可固接于底座2，电机转子120便可固接于轮体13并可转动地套设于电机定子 121。

如图3至图6所示，滑环模块3包含一滑环固定件30以及一滑环转动件 31，滑环固定件30耦接于中央处理单元D，滑环转动件31以可转动的方式电性连接于滑环固定件30，滑环转动件31耦接于电机定子121。进一步地，滑环固定件30具有一转动件容置空间301，转动件容置空间301在滑环固定件30的一端形成有一固定件开口302，滑环转动件31的一部分通过固定件开口302可转动地容置于转动件容置空间301内。此外，滑环转动件31具有一杆件安装孔310，且自驱动行李箱1000还包含一滑环壳体4、一承载座5 以及一杆件7，杆件7固设于底座2，杆件7通过杆件安装孔310穿设于滑环转动件31，且杆件7穿设于承载座5，其中当轮子1在所述地面移动而相对箱体2000绕第一轴线A1转动时，底座2、杆件7与滑环转动件31能绕第一轴线A1同时转动。滑环壳体4用以包覆滑环模块3，以保护滑环模块3。

进一步地，滑环壳体4包含一滑环上壳体40以及一滑环下壳体41，滑环下壳体41固设于承载座5上，滑环下壳体41形成有一滑环容置空间410，滑环容置空间410在滑环下壳体41的一端形成有一下壳体开口411，滑环固定件30通过下壳体开口411设置在滑环容置空间410内。在本实施方式中，滑环固定件30具有一固定耳部303，固定耳部303用以固接于滑环容置空间 410的底壁，使滑环固定件30能固定在滑环下壳体41的滑环容置空间410 内。滑环上壳体40设置在滑环下壳体41的所述端并封闭下壳体开口411，其中承载座2、滑环下壳体41与滑环上壳体40均固接于箱体2000的底侧 2005，且当底座2、杆件7与滑环转动件31绕第一轴线A1同时转动时，承载座2、滑环下壳体41与滑环上壳体40不随底座2、杆件7与滑环转动件 31绕所述第一轴线转动。

如图3以及图4所示，承载座5具有二凸耳部50，滑环下壳体41具有二凸缘部412，每一凸耳部50对应凸缘部412的其中之一，凸耳部50与凸缘部412共同将承载座5与滑环下壳体41固接于箱体2000的底侧2005。在本实施方式中，每一凸耳部50上与每一凸缘部412上均形成有一固定孔，于组装时，可将一螺丝(未绘示于图中)穿过凸耳部50上的所述固定孔与凸缘部412上的所述固定孔后，锁附于箱体2000的底侧2005。上述用以将承载座5 与滑环下壳体41固接于箱体2000的底侧2005的结构仅为本实用新型的一例示实施方式，而本实用新型不受此限。

如图4以及图6所示，滑环转动件31的杆件安装孔310在滑环转动件 31的一端形成有一转动件开口311，且自驱动行李箱1000还包含一轮位侦测模块8，轮位侦测模块8设置在滑环容置空间410内且包含一磁性件80以及一方位译码模块81，磁性件80设置在杆件7的一端且位于滑环转动件31的杆件安装孔310内，其中当杆件7绕第一轴线A1转动时，磁性件80能与杆件7同时转动。方位解码模块81固设于滑环上壳体40，方位解码模块81通过滑环转动件31的转动件开口311感测磁性件80，以侦测轮子1在相对箱体2000或相对第一轴线A1的一轮向。

如图1以及图7所示，自驱动行李箱1000还包含一电池模块J、一触控停止开关M以及一拉杆模块4000，拉杆模块4000安装在箱体2000上且可相对箱体2000伸出或收合，电池模块J耦接于中央处理单元D，电池模块D用以提供电源至致动轮模块3000，使致动轮模块3000可驱动箱体2000在所述地面上移动，触控停止开关M耦接于中央处理单元D。当致动轮模块3000驱动箱体2000在所述地面上移动时，用户可通过触发触控停止开关M，使电池模块J停止提供电源至致动轮模块3000，即中央处理单元D可在触控停止开关M被用户触发时，控制电池模块J停止提供电源至致动轮模块3000，使自驱动行李箱1000在失去致动轮模块3000所提供的动力源后可被手动地停止，以因应突发状况，例如在自驱动行李箱1000前进的路径上有小孩或宠物突然闯入等。在本实施方式中，触控停止开关M安装在拉杆模块4000上，但本实用新型不受此限，例如触控停止开关M也可安装在箱体2000的一侧(例如正面2001)上，或是触控停止开关M安装在拉杆模块4000以及箱体2000的一侧上，端视实际需求而定。另外根据上述的电机结构，当切换为手动模式时，致动轮仍可根据第一轴线及第二轴线，多方向自由地手动控制操作，而不会因电机锁死而无法继续转动前进。

如图7所示，自驱动行李箱1000还包含一电源方案模块K、一定位模块 G、一可携带式装置通讯模块H、一惯性量测单元L、一转速感应单元E0及一加速度计F，电源方案模块K耦接于中央处理单元D与电池模块J，电源方案模块K可协助中央处理单元D将电池模块J分配给摄像头模块5000、第一传感器6001、第二传感器6002、定位模块G及可携带式装置通讯模块H，其中可携带式装置通讯模块H可用以与一可携带式装置I建立联机，使可携带式装置I与自驱动行李箱1000能进行数据交换，例如跟随距离的设定、跟随模式的切换等，其中可携带式装置通讯模块H可包含一超宽带无线通信模块 (Ultra Wideband Wireless module,UWB)、一无线射频辨识模块(Radio Frequency Identification module,RFID)、一蓝牙模块(Bluetooth module) 及一无线保真模块(Wireless Fidelity module,Wi-Fi module)。其中定位模块G用以定位自驱动行李箱1000的位置，定位模块G可包含一全球定位系统(Global Position System,GPS)、一无线保真模块(Wireless Fidelity module,Wi-Fimodule)、一蓝牙模块(Bluetooth module)等。惯性量测单元 L耦接于中央处理单元D并可用以感测箱体2000在所述地面移动时的移动方向，加速度计F耦接于中央处理单元D并可用以感测箱体2000在所述地面移动时的加速度，因此中央处理单元D通过惯性量测单元L与加速度计F可求得箱体2000在所述地面移动时的移动方向与惯性力大小。

如图8所示，自箱体2000的第二旁侧2003'朝向第一旁侧2003且沿箱体2000走向的方向定义为一箱体走向向量Y1(或称一本体走向向量或一盘体走向向量)，由于本实用新型的自驱动行李箱1000配置有第一跟随传感模块 7000，其中第一跟随传感模块7000可包含摄像头模块5000、第一传感器6001 与第二传感器6002，因此本实用新型的自驱动行李箱1000的中央处理单元D 可根据第一跟随传感模块7000对一用户U(即所述对象)的感测结果，并根据摄像头模块5000对用户U所撷取的一使用影像、第一传感器6001所感测的所述第一距离值及第二传感器6002所感测的所述第二距离值，判别用户U的一行进方向向量Y3，同时计算箱体2000相对用户U的一位置向量，而箱体 2000相对用户U的所述位置向量可定义为一跟随方向向量Y2，其中箱体走向向量Y1、跟随方向向量Y2与行进方向向量Y3可分别为一单位向量，即箱体走向向量Y1是用以表示自驱动行李箱1000的走向方向且大小为1，跟随方向向量Y2是用以表示自驱动行李箱1000的前进方向且大小为1，而行进方向向量Y3是用以表示用户U的前进方向且大小为1。

值得一提的是，本实用新型也可不通过第一跟随传感模块7000，仅由中央处理单元D自行决定一前进方向向量，其中所述前进方向向量可为箱体 2000(或该盘体)的一指定方向，可为包含使箱体2000(或该盘体)前进的任一方向，包含箱体走向向量Y1、跟随方向向量Y2或行进方向向量Y3等。

进一步地，由于致动轮模块3000可相对箱体2000绕第一轴线A1旋转，因此中央处理单元D便可控制致动轮模块3000旋转而使致动轮模块3000的走向(或称轮向)平行跟随方向向量Y2。这样一来，本实用新型的自驱动行李箱1000可通过致动轮模块3000可相对箱体2000绕第一轴线A1旋转的机构，使自驱动行李箱1000跟随用户U的跟随方向向量Y2与箱体走向向量Y1相同，或使自驱动行李箱1000跟随用户U的跟随方向向量Y2与箱体走向向量Y1相异，端视实际需求而定。

如图9A、图9B以及图9C所示，在本实施方式中，自驱动行李箱1000 包含二个致动轮模块3000，分别以一第一致动轮模块3001及一第二致动轮模块3002标示，其中第一致动轮模块3001与第二致动轮模块3002均邻接于第二旁侧2003'，即以自驱动行李箱1000的驱动系统而言，本实用新型自驱动行李箱1000搭配致动轮模块3000是一后轮驱动系统。此外，自驱动行李箱1000还包含一第一从动轮模块3001'及一第二从动轮模块3002'，第一从动轮模块3001'与第二从动轮模块3002'均设置在箱体2000的底侧2005且邻接于第一旁侧2003。值得一提的是，在本实施方式中，第一致动轮模块3001 与第二致动轮模块3002用以驱动箱体2000在所述地面移动，而第一从动轮模块3001'与第二从动轮模块3002'不具动力配置，仅是协助第一致动轮模块 3001与第二致动轮模块3002，以共同将箱体2000支撑在所述地面上，其中第一致动轮模块3001、第二致动轮模块3002、第一从动轮模块3001'与第二从动轮模块3002'均可相对所述箱体2000绕第一轴线A1旋转。

在本实施方式中，中央处理单元D是根据第一传感器6001所感测的所述第一距离值、第二传感器6002所感测的所述第二距离值及摄像头模块5000 所撷取的所述对象影像(即用户U的所述用户影像)，决定跟随方向向量Y2，但本实用新型不受此限，例如中央处理单元D也可仅根据摄像头模块5000所撷取的所述对象影像(即用户U的所述用户影像)，决定跟随方向向量Y2，端视实际需求而定。如图7、图9A及图9B所示，第一致动轮模块3001与第二致动轮模块3002分别包含轮位侦测模块8，轮位侦测模块8耦接于中央处理单元D。进一步地，如图4及图6所示，轮位侦测模块8包含磁性件80及方位译码模块81，其中磁性件80可随杆件7、底座2及轮子1转动，而方位解码模块81不随杆件7、底座2及轮子1转动。因此，当磁性件80随杆件7、底座2及轮子1转动时，方位译码模块81与磁性件80间会发生相对转动，使方位解码模块81能感测磁性件80(或轮子1)相对方位解码模块81(或箱体 2000)的角位移，从而侦测(计算)第一致动轮模块3001相对箱体2000的一第一轮向向量Z1及第二致动轮模块3002相对箱体2000的一第二轮向向量Z2，其中第一轮向向量Z1与第二轮向向量Z2分别为一单位向量。

综上所述，通过方位解码模块81可得第一致动轮模块3001相对第一轮向向量Z1的第一角位移α1以及第二致动轮模块3002相对第二轮向向量Z2 的一第二角位移α2，通过第一跟随传感模块7000可得箱体2000相对跟随方向向量Y2的一箱体角位移θ，因此第一轮向向量Z1在第一轴向X1(即X轴) 上的分量为cosα1，第一轮向向量Z1在第二轴向X2(即Y轴)上的分量为sin α1；第二轮向向量Z2在第一轴向X1(即X轴)上的分量为cosα2，第二轮向向量Z2在第二轴向X2(即Y轴)上的分量为sinα2；跟随方向向量Y2在第一轴向X1(即X轴)上的分量为cosθ，跟随方向向量Y2在第二轴向X2(即Y轴) 上的分量为sinθ。进一步地，自驱动行李箱1000的中央处理单元D通过惯性量测单元L与加速度计F可计算箱体2000在跟随方向向量Y2上的惯性力大小(即箱体2000在一已知方向上的力量值ρ)。在一种实施方式中，力量值ρ可依据箱体装载的重量而决定。因此，欲使箱体2000沿跟随方向向量Y2 行进，第一致动轮模块3001所需的驱动力f1与第二致动轮模块3002所需的驱动力f2，满足下列公式：

f1*cosα1+f2*cosα2＝λ1*ρ*cosθ-----(1-1)

f1*sinα1+f2*sinα2＝λ1*ρ*sinθ----(1-2)

根据公式(1-1)与公式(1-2)，可求得第一致动轮模块3001所需的驱动力 f1与第二致动轮模块3002所需的驱动力f2，进而可得欲使第一致动轮模块 3001获得驱动力f1所需输入的一第一电流EC1以及欲使第二致动轮模块 3002获得驱动力f2所需输入的一第二电流EC2(如图9C所示)，从而使箱体 2000沿跟随方向向量Y2行进，其中λ1为一经验常数。

如图10A所示，自驱动行李箱1001包含一第一致动轮模块3001、一第二致动轮模块3002、一第三致动轮模块3003以及一第四致动轮模块3004，第一致动轮模块3001与第二致动轮模块3002均邻接于第一旁侧2003，第三致动轮模块3003与第四致动轮模块3004邻接于第二旁侧2003'，第一致动轮模块3001、第二致动轮模块3002、第三致动轮模块3003及第四致动轮模块3004用以支撑并驱动箱体2000在所述地面移动，第一致动轮模块3001、第二致动轮模块3002、第三致动轮模块3003及第四致动轮模块3004均可相对箱体2000绕第一轴线A1旋转。

如图10B所示，对第一致动轮模块3001与第二致动轮模块3002而言，通过方位解码模块81可得第一致动轮模块3001相对第一轮向向量Z1的第一角位移α1以及第二致动轮模块3002相对第二轮向向量Z2的一第二角位移α2，通过第一跟随传感模块7000可得箱体2000相对跟随方向向量Y2的一箱体角位移θ，因此第一轮向向量Z1在第一轴向X1(即X轴)上的分量为cos α1，第一轮向向量Z1在第二轴向X2(即Y轴)上的分量为sinα1；第二轮向向量Z2在第一轴向X1(即X轴)上的分量为cosα2，第二轮向向量Z2在第二轴向X2(即Y轴)上的分量为sinα2；跟随方向向量Y2在第一轴向X1(即X 轴)上的分量为cosθ，跟随方向向量Y2在第二轴向X2(即Y轴)上的分量为 sinθ。进一步地，自驱动行李箱1000的中央处理单元D通过惯性量测单元 L与加速度计F可计算箱体2000在跟随方向向量Y2上的惯性力大小(即箱体 2000在一已知方向上的力量值ρ)。在一种实施方式中，力量值ρ可依据箱体装载的重量而决定。

如图10B所示，对第三致动轮模块3003与第四致动轮模块3004而言，通过方位解码模块81可得第三致动轮模块3003相对第三轮向向量Z3的第三角位移α3以及第四致动轮模块3004相对第四轮向向量Z4的一第四角位移α4，通过第一跟随传感模块7000可得箱体2000相对跟随方向向量Y2的一箱体角位移θ，因此第三轮向向量Z3在第一轴向X1(即X轴)上的分量为cos α3，第三轮向向量Z3在第二轴向X2(即Y轴)上的分量为sinα3；第四轮向向量Z4在第一轴向X1(即X轴)上的分量为cosα4，第四轮向向量Z4在第二轴向X2(即Y轴)上的分量为sinα4；跟随方向向量Y2在第一轴向X1(即X 轴)上的分量为cosθ，跟随方向向量Y2在第二轴向X2(即Y轴)上的分量为 sinθ。进一步地，自驱动行李箱1000的中央处理单元D通过惯性量测单元L与加速度计F可计算箱体2000在跟随方向向量Y2上的惯性力大小(即箱体 2000在一已知方向上的力量值ρ)。在一种实施方式中，力量值ρ可依据箱体装载的重量而决定。因此，欲使箱体2000沿跟随方向向量Y2行进，第一致动轮模块3001所需的驱动力f1、第二致动轮模块3002所需的驱动力f2、第三致动轮模块3003所需的驱动力f3、与第四致动轮模块3004所需的驱动力f4，满足下列公式：

Σfi*cosαi＝λ2*ρ*cosθ-----(2-1)

Σfi*sinαi＝λ2*ρ*sinθ----(2-2)

根据公式(2-1)与公式(2-2)，可求得致动轮模块所需的驱动力f1-f4，进而可得欲使致动轮模块获得驱动力所需输入的第一、二、三、四电流 EC1～EC4，从而使箱体2000沿跟随方向向量Y2行进，其中λ2为一经验常数。其中，于实施此方式时可依据计算需求给予某些致动轮驱动力预设值，以方便计算。另外根据图10A～图10C可知，本实用新型之致动轮模块有个特征是：偏离跟随方向向量Y2愈多的致动轮模块，其输入电流愈小；举例而言，由于图10A中的第二致动轮模块3002的第二轮向向量Z2相较于其他致动轮模块偏离跟随方向向量Y2较多，因此输入第二致动轮模块3002之第二电流EC2 较小。

换言之，本实用新型第一实施方式(图3、4、6、7、9-12)的其中一个重点是：不使用电机或其他元件控制各轮方向，因此当自驱动行李箱1001在前进时遇到不平整的状况或其他因素导致轮向改变时，使用本实用新型上述之计算方式来进行基于可双轴旋转轮之速差控制为基础的整体前进方法，所述方法包含以下步骤：

步骤S100：中央处理单元D计算第一轮向向量Z1与跟随方向向量Y2的一第一差值、第二轮向向量Z2与跟随方向向量Y2的一第二差值、第三轮向向量Z3与跟随方向向量Y2的一第三差值及第四轮向向量 Z4与跟随方向向量Y2的一第四差值；

步骤S102：中央处理单元D判断所述第一差值、所述第二差值、所述第三差值与所述第四差值的其中之一是否大于一门坎值？若是，执行步骤S104；若否，回到步骤S106；

步骤S104：降低对应所述第一差值、所述第二差值、所述第三差值与所述第四差值的其中之一的电流。

如图11A以及图12A所示，当自驱动行李箱1001在所述地面前进时，中央处理单元D分别以等值的第一电流EC1、第二电流EC2、第三电流EC3以及第四电流EC4供应第一致动轮模块3001、第二致动轮模块3002、第三致动轮模块3003以及第四致动轮模块3004，此时中央处理单元D计算第一轮向向量Z1与跟随方向向量Y2的一第一差值、第二轮向向量Z2与跟随方向向量 Y2的一第二差值、第三轮向向量Z3与跟随方向向量Y2的一第三差值及第四轮向向量Z4与跟随方向向量Y2的一第四差值。如图11B与图12B以及图11C 以及图12C所示，当自驱动行李箱1001遇到所述地面不平整的状况时，例如自驱动行李箱1001的第二致动轮模块3002的行经凹洞或凸石时，第二致动轮模块3002的第二轮向向量Z2会大幅改变，此时第二轮向向量Z2与跟随方向向量Y2的所述第二差值会大于所述门坎值，当中央处理单元D判断所述第二差值大于所述门坎值，中央处理单元D降低第二电流EC2，以降低第二致动轮模块3002的驱动力f2，使第一致动轮模块3001、第三致动轮模块3003 与第四致动轮模块3004成为主动力模块，以对第二致动轮模块3002进行方向校正，直到第二致动轮模块3002回复到中央处理单元D判断所述第二差值大于所述门坎值为止。其中，上述门坎值为实施方式中的一种形式，另外以公式(2-1)及公式(2-2)为准的实时计算为实施方式中的另一种形式。

其中，无论是上述哪一种形式，中央处理单元D用以计算跟随方向向量 Y2(或前进方向向量)与第一轮向向量Z1的所述第一差值、计算跟随方向向量Y2(或所述前进方向向量)与第二轮向向量Z2的所述第二差值、计算跟随方向向量Y2(或所述前进方向向量)与第三轮向向量Z3的所述第三差值，及计算跟随方向向量Y2(或所述前进方向向量)与第四轮向向量Z4的所述第四差值，其中中央处理单元D分别提供至第一致动轮模块3001、第二致动轮模块3002、第三致动轮模块3003与第四致动轮模块3004的第一电流值EC1、第二电流值EC2、第三电流值EC3与EC4第四电流值，与所述第一差值、所述第二差值、所述第三差值与所述第四差值成反比。使用上述基于可双轴旋转轮之速差控制为基础的整体前进方法，可使得本实用新型之致动轮模块无需使用转向电机来控制其方向，却可使整体行李箱或底盘朝向特定方向前进，明显有别于以往使用固定轮(即固定方向轮)或非可双轴旋转轮的轮速控制方法。

如图13至图17所示，本实用新型第二实施方式公开一种致动轮模块 3000'，致动轮模块3000'与上述第一实施方式的致动轮模块3000的主要差异在于，致动轮模块3000'还包含一转向电机6，所述转向电机6耦接于杆件 7的一端及底座2，其中所述转向电机6在接收一转向信号时，驱动底座2相对箱体2000绕第一轴线A1旋转。换句话说，上述的致动轮模块3000是利用分别提供至第一致动轮模块3001与第二致动轮模块3002的第一电流EC1与第二电流EC2的组合及/或分别提供至第三致动轮模块3003与第三致动轮模块3003的第三电流EC3与第四电流EC4的组合，控制致动轮模块3000驱动箱体2000沿一特定方向(例如跟随方向向量Y2)移动，而致动轮模块3000' 是利用所述转向电机6，将各致动轮模块3000'的轮向向量转至与所述特定方向(例如跟随方向向量Y2)同向，使致动轮模块3000'能驱动箱体2000沿所述特定方向(例如跟随方向向量Y2)移动。另外，致动轮模块3000'还包含一螺帽90与一轴承件91，轴承件91安装在杆件7，轴承件91用以辅助杆件7相对承载座5转动。

值得一提的是，本实用新型也可不通过第一跟随传感模块7000，仅由中央处理单元D自行决定一前进方向向量，其中所述前进方向向量可为箱体 2000(或该盘体)的一指定方向，可为包含使箱体2000(或该盘体)前进的任一方向，包含箱体走向向量Y1、跟随方向向量Y2或行进方向向量Y3等。此外，在本实施方式中，每一致动轮模块3000'均配置有转向电机6，但本实用新型不受此限。举例来说，转向电机6也可选择性地配置于部分的致动轮模块3000'，也即在另一实施方式中，一部分的致动轮模块3000'配置有转向电机 6，另一部分的致动轮模块3000'并无转向电机6的配置，且该些致动轮模块 3000'均具有动力源，即该些致动轮模块3000'均具有前进电机12。较佳地，具有转向电机6的致动轮模块3000'是配置于前轮的部分，而无转向电机6 配置的致动轮模块3000'是配置于后轮的部分。在另一实施方式中，所述些致动轮模块3000'的前进电机12的数量大于转向电机6的数量。

综上所述，第二实施方式使用转向电机直接控制致动轮模块的方向，有别于第一实施方式以基于可双轴旋转轮之速差控制为基础的整体前进方法，两者都能很好的控制行李箱或底盘的行进方向。其中前述两实施方式可以混合并用，例如四轮中的三轮使用第一实施方式中的致动轮模块3000(具备前进电机而无转向电机)，另外一轮使用第二实施方式中的致动轮模块3000'(具备前进电机及转向电机)直接控制致动轮模块的方向；或是四轮中两轮使用致动轮模块3000(具备前进电机而无转向电机)，另外两轮使用致动轮模块3000'使用转向电机直接控制致动轮模块的方向，本领域人员可自行组合应用而不在此限。

另外，在另一实施方式中，致动轮模块3000”并具备转向电机而无前进电机，前述致动轮模块3000”可与致动轮模块3000(具备前进电机而无转向电机)、以及致动轮模块3000'(具备前进电机及转向电机)混合并用，例如四轮中的三轮使用第一实施方式中的致动轮模块3000(具备前进电机而无转向电机)，另外一轮使用致动轮模块3000”(仅具备转向电机而无前进电机)直接控制致动轮模块的方向；或是四轮中两轮使用致动轮模块3000，另外两轮使用致动轮模块3000”使用转向电机直接控制致动轮模块的方向；或是四轮中两轮使用致动轮模块3000'(具备前进电机及转向电机)，另外两轮使用致动轮模块3000”(仅具备转向电机)，本领域人员可自行组合应用而不在此限。另外前述举例亦可应用在三轮以上的复数轮组中，并不限于四轮轮组。

如图18所示，自驱动行李箱1001包含一第一跟随传感模块7000，第一跟随传感模块7000设置在箱体2000的第一旁侧2003并用以感测位于箱体 2000的第一旁侧2003前的所述对象，其中中央处理单元D根据第一跟随传感模块7000对所述对象的感测结果，控制第一致动轮模块3001、第二致动轮模块3002、第三致动轮模块3003与第四致动轮模块3004相对箱体2000 绕第一轴线A1旋转，使第一致动轮模块3001、第二致动轮模块3002、第三致动轮模块3003与第四致动轮模块3004能驱动箱体2000沿跟随方向向量 Y2跟随位于箱体2000的第一旁侧2003前的所述对象(用户U)，以执行一第一跟随模式。由于第一致动轮模块3001、第二致动轮模块3002、第三致动轮模块3003与第四致动轮模块3004均能相对箱体2000绕第一轴线A1旋转，因此当中央处理单元D执行所述第一跟随模式时，跟随方向向量Y2相同于箱体走向向量Y1，或跟随方向向量Y2相异于箱体走向向量Y1。

在本实施方式中，第一跟随传感模块7000包含摄像头模块5000、第一传感器6001以及第二传感器6002，摄像头模块5000能用以撷取所述对象的一对象影像，第一传感器6001能用以感测所述对象相对箱体2000的所述第一距离值，第二传感器6002能用以感测所述对象相对箱体2000的所述第二距离值，其中所述中央处理单元对所述对象影像进行图像处理，以决定所述箱体与所述对象的相对方位，或是中央处理单元D根据所述对象影像、所述第一距离值与所述第二距离值，计算箱体2000与所述对象的相对方位。

如图18所示，自驱动行李箱1001还包含一第二跟随传感模块8000，第二跟随传感模块8000设置在箱体2000的背面2002并用以感测位于箱体2000 的背面2002的一旁的所述对象，其中中央处理单元D根据第二跟随传感模块 8000对所述对象的感测结果，控制第一致动轮模块3001、第二致动轮模块 3002、第三致动轮模块3003与第四致动轮模块3004相对箱体2000绕第一轴线A1旋转，使第一致动轮模块3001、第二致动轮模块3002、第三致动轮模块3003与第四致动轮模块3004能驱动箱体2000沿跟随方向向量Y2跟随位于箱体2000的背面2002的一旁的所述对象，以执行一第二跟随模式。

如图19A所示，在本实施方式中，第二跟随传感模块8000可包含一第三传感器8001以及一第四传感器8002，当用户U(即所述对象)位于箱体2000 的背面2002的一旁时，第三传感器8001能用以感测用户U(即所述对象)相对箱体2000的一第三距离值，且第四传感器8002能用以感测用户U(即所述对象)相对箱体2000的一第四距离值，其中所述中央处理单元根据所述第三距离值及/或所述第四距离值，计算箱体2000与用户U(即所述对象)间的一距离T，且中央处理单元D可在执行所述第二跟随模式时，通过第三传感器 8001与第四传感器8002，控制第一致动轮模块3001、第二致动轮模块3002、第三致动轮模块3003与第四致动轮模块3004将箱体2000与用户U(即所述对象)间的距离保持为距离T。其中，第三传感器8001与第四传感器8002可以皆为摄像头，即第二跟随传感模块8000可包含两个摄像头，透过双目视觉算法取得感测使用者U相对箱体2000的距离值。值得一提的是，由于自驱动行李箱1001配有可携带式装置通讯模块H，且可携带式装置通讯模块H用以与可携带式装置I建立通讯，藉此用户U便可通过可携带式装置I依需求设定距离T的值。

另外，本实用新型第二跟随传感模块8000的种类可不局限于上述实施方式所述，举例来说，如图19A以及图19B所示，第二跟随传感模块8000也可为一摄像头模块，所述摄像头模块(即第二跟随传感模块8000)可用以撷取用户U的一用户影像UI，且摄像头模块5000具有一视野FOV，中央处理单元D 可根据用户影像UI在视野FOV中的相对位置，执行所述第二跟随模式。举例来说，中央处理单元D可根据摄像头模块5000所撷取的影像分为三个窗格，即一第一窗格IF1、一第二窗格IF2及一第三窗格IF3，其中第二窗格IF2位在第一窗格IF1与第三窗格IF3之间，中央处理单元D可根据摄像头模块5000 所撷取的用户影像UI落在那个窗格，以控制第一致动轮模块3001、第二致动轮模块3002、第三致动轮模块3003与第四致动轮模块3004对箱体2000 加速或减速。

举例来说，当摄像头模块5000所撷取的用户影像UI落在第一窗格IF1 时，中央处理单元D控制第一致动轮模块3001、第二致动轮模块3002、第三致动轮模块3003与第四致动轮模块3004对箱体2000减速，以便用户U能赶上自驱动行李箱1001；当摄像头模块5000所撷取的用户影像UI落在第三窗格IF3时，中央处理单元D控制第一致动轮模块3001、第二致动轮模块3002、第三致动轮模块3003与第四致动轮模块3004对箱体2000加速，以便自驱动行李箱1001能赶上用户U；当摄像头模块5000所撷取的用户影像UI落在第二窗格IF2时，中央处理单元D控制第一致动轮模块3001、第二致动轮模块 3002、第三致动轮模块3003与第四致动轮模块3004对箱体2000维持原速，以使自驱动行李箱1001能与用户U并肩而行。换句话说，中央处理单元D根据第二跟随传感模块8000所撷取的影像，将用户保持在感测范围内的一预定区域中(以本例而言，即第二窗格IF2)，当用户超出所述预定区域，则致动轮模块加速或减速使箱体2000保持于所述预定区域中。如此一来可以保证执行第二跟随模式时，箱体2000不会太靠前或太靠后，能保持在一个适当的侧面跟随距离。另外此预定区域的宽度可以透过可携带式装置进行设定。

如图20A、图20B及图20C所示，当中央处理单元D执行所述第二跟随模式且另一用户U'由后方以快于用户U的行进速度接近时，此时中央处理单元D可利用图像处理判别用户U'的行进速度快于用户U的行进速度，进而可通过速差识别出用户U为主动跟随对象。藉此，当用户U'赶上用户U时，用户U的用户影像UI与用户U'的用户影像UI'会产生重迭(如图20C所示)，由于中央处理单元D根据二用户影像之间的速差而识别出用户U为主动跟随对象，因而可避免自驱动行李箱1001在上述情况下跟错人的状况产生。也就是说，中央处理单元D根据第二跟随传感模块8000提供的资料计算用户U的位移速度，当用户U与所述第二跟随传感模块8000之间出现遮挡物时，中央处理单元D控制至少一致动轮模块以先前记录的用户U的位移速度行进。必须说明的是，此处所述的用户U或用户U'可以不是人而是任何可跟随的物体，本处说明仅为示意而非限定。

如图21A、图21B及图21C所示，当中央处理单元D执行所述第二跟随模式且当第一跟随传感模块7000感测在箱体2000的第一旁侧2003前具有一障碍物O时，中央处理单元D先将所述第二跟随模式切换为所述第一跟随模式，使自驱动行李箱1001由如图21A所示的位置绕进至如图21B所示的位置，接着中央处理单元D再将所述第一跟随模式切回所述第二跟随模式，使自驱动行李箱1001由如图21B所示的位置绕进至如图21C所示的位置，这样一来，自驱动行李箱1001便能避开障碍物O，且可防止自驱动行李箱1001在避开障碍物O的过程中，仍能有效跟随用户U。在一种实施方式中，自驱动行李箱1001开始绕进至如图21C所示位置的时机判断依据是：第一跟随传感模块 7000所回传的资料判断自驱动行李箱1001已绕过所述障碍物。在另一种实施方式中，经过一预设时间、或一预设行进距离后，自驱动行李箱1001将所述第一跟随模式切换回所述第二跟随模式。本实用新型两跟随模式之间的切换时，跟随方向向量Y2可以相异于箱体走向向量Y1。值得一提的是，由于本实用新型独特的致动轮模块设计，使得跟随时的自由度更高(所有致动轮模块都能基于第一轴线A1以及第二轴线A2自由旋转，无论是断电后或未断电状态)，因此使得跟随时的效果比一般致动轮有限制的设计更为顺畅灵活。

在另一种实施方式中，第一跟随传感模块7000和第二跟随传感模块8000 可以是同一个距离传感器(例如激光雷达距离传感器)所实现的跟随传感模块，跟随传感模块设置于自驱动行李箱1001的背面2002及第一旁侧2003的夹角处，用以感测位于箱体2000的背面2002的一旁的对象，或第一旁侧2003 前的对象。此整合后的距离传感器放置于背面2002及第一旁侧2003的夹角处，因此可以以较低的成本取得很好的侧面跟随(第二跟随模式)以及后方跟随(第一跟随模式)的效果。

需要特别说明的是，以上示意说明之内容及其图示皆可应用在行李箱之外的自驱动装置上，例如具备跟随传感模块的超市自驱动购物车，或是遥控机器人等装置。本处仅为示意而非限制。

相较于现有技术，本实用新型自驱动行李箱及自驱动底盘皆具有动力源 (即所述些致动轮模块)，用以产生跟随用户的驱动力，因此在移动行李箱或自驱动底盘时，无需用户需人手移动，以曾进使用上便利性。另外，本实用新型自驱动行李箱及自驱动底盘皆另配置有摄像头模块及/或距离传感器(即第一传感器、第二传感器、第三传感器及第四传感器)，用以对用户影像进行图像处理及跟随距离控制，因此本实用新型自驱动行李箱及自驱动底盘的结构配置及设计上，皆具备智能化的基础，符合当代产品的发展潮流，也可提供使用进一步的使用体验。

另外相较于目前已有的智能行李箱概念，本实用新型第一实施例提出的整合前进电机、滑环、以及轮位侦测模块的可双轴旋转轮，和基于可双轴旋转轮之速差控制为基础的整体前进方法，以及本实用新型第二实施例提出的整合前进电机、滑环、以及转向电机等内容，皆为经过无数实验和测试后的创新技术，更同时具备严谨的研究与结构实施细节。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种自驱动行李箱，其特征在于，包含：

一箱体；以及

至少一致动轮模块，耦接于所述箱体，每一致动轮模块包含：

一底座，具有一第一轴线及一第二轴线，所述底座耦接于所述箱体且可相对所述箱体绕所述第一轴线旋转；以及

一轮子，耦接于所述底座且可相对所述底座绕所述第二轴线旋转，

所述轮子包含：

一轮体，适于接触一地面；以及

一前进电机，设置于所述轮体内，所述前进电机包含：

一电机定子，固接于所述底座；以及

一电机转子，固接于所述轮体并可转动地套设于所述电机定子；以及

一转向电机，耦接于所述底座；

其中所述电机定子在接收一控制讯号时，驱动所述电机转子转动而带动所述轮体，使所述轮体能在所述地面上滚动；

其中所述转向电机在接收一转向讯号时，驱动所述底座相对所述箱体绕所述第一轴线旋转。

2.如权利要求1所述的自驱动行李箱，其特征在于，所述底座具有二耳部，所述第二轴线贯穿所述二耳部，所述轮子位于所述二耳部之间，所述轮子还包含：

一固定杆，具有一第一端部、一第二端部及一定子固定部，所述固定杆经由所述第一端部固定于所述二耳部的其中之一，所述固定杆经由所述第二端部固定于所述二耳部的其中另一，所述定子固定部设置于所述第一端部与所述第二端部之间，且所述电机定子经由所述定子固定部固定于所述固定杆。

3.如权利要求2所述的自驱动行李箱，其特征在于，所述轮子还包含：

一第一轮盖，固接于所述电机转子的一侧；以及

一第二轮盖，固接于所述电机转子的另一侧，所述第一轮盖及所述第二轮盖分别以可相对所述固定杆转动的方式连接于所述固定杆的所述第一端部与所述第二端部，使所述电机转子与所述轮体能相对所述固定杆转动。

4.如权利要求3所述的自驱动行李箱，其特征在于，所述第一轮盖具有一第一轴承安置部，所述第二轮盖具有一第二轴承安置部，所述轮子还包含：

一第一电机轴承，设置于所述第一轴承安置部，所述固定杆的所述第一端部穿设于所述第一电机轴承，使所述第一轮盖经由所述第一电机轴承能相对所述固定杆转动；以及

一第二电机轴承，设置于所述第二轴承安置部，所述固定杆的所述第二端部穿设于所述第二电机轴承，使所述第二轮盖经由所述第二电机轴承能相对所述固定杆转动。

5.如权利要求3所述的自驱动行李箱，其特征在于，所述轮体具有一转子容置空间，所述转子容置空间沿所述轮体的轴向延伸并在所述轮体的相对二端各形成一轮体开口，所述电机转子经由所述轮体开口安装于所述转子容置空间内，所述轮体另具有复数个转子固定长槽，所述复数个转子固定长槽设置于所述转子容置空间的壁面且延伸至所述轮体的相对二端，所述电机转子具有复数个第一固定部与复数个第二固定部，每一第一固定部与每一第二固定部安装于所述复数个转子固定长槽的其中之一，以防止所述电机转子相对所述轮体转动，所述第一轮盖形成复数个第一轮盖穿孔，所述第二轮盖形成复数个第二轮盖穿孔，所述轮子还包含：

复数个第一螺丝，每一第一螺丝经由所述第一轮盖对应的所述第一轮盖穿孔锁附于所述电机转子对应的所述第一固定部；以及

复数个第二螺丝，每一第二螺丝经由所述第二轮盖对应的所述第二轮盖穿孔锁附于所述电机转子对应的所述第二固定部。

6.如权利要求1所述的自驱动行李箱，其特征在于，还包含：

一轮子控制单元，耦接于所述前进电机，其中所述电机转子具有一定子容置空间，所述定子容置空间沿所述电机转子的轴向延伸并在所述电机转子的相对二端各形成一转子开口，所述电机定子与所述轮子控制单元经由所述转子开口安装于所述定子容置空间内。

7.如权利要求1所述的自驱动行李箱，其特征在于，还包含：

一中央处理单元；以及

一滑环模块，包含：

一滑环固定件，耦接于所述中央处理单元；以及

一滑环转动件，以可转动的方式电性连接于所述滑环固定件，所述滑环转动件耦接于所述电机定子。

8.如权利要求7所述的自驱动行李箱，其特征在于，所述滑环固定件具有一转动件容置空间，所述转动件容置空间在所述滑环固定件的一端形成有一固定件开口，所述滑环转动件的至少一部分经由所述固定件开口可转动地容置于所述转动件容置空间内。

9.如权利要求7所述的自驱动行李箱，其特征在于，所述滑环转动件具有一杆件安装孔，且所述自驱动行李箱还包含：

一杆件，固设于所述底座，所述杆件经由所述杆件安装孔穿设于所述滑环转动件，所述底座、所述杆件与所述滑环转动件能绕所述第一轴线同时转动。

10.如权利要求9所述的自驱动行李箱，其特征在于，所述箱体具有一正面、一背面、一顶侧、一底侧、一第一旁侧及一第二旁侧，所述自驱动行李箱还包含：

一承载座，其中所述杆件穿设于所述承载座；以及

一滑环壳体，用以包覆所述滑环模块，所述滑环壳体包含：

一滑环下壳体，固设于所述承载座上，所述滑环下壳体形成有一滑环容置空间，所述滑环容置空间在所述滑环下壳体的一端形成有一下壳体开口，所述滑环固定件经由所述下壳体开口设置于所述滑环容置空间内；以及

一滑环上壳体，设置于所述滑环下壳体的所述端并封闭所述下壳体开口；

其中所述承载座、所述滑环下壳体与所述滑环上壳体均固接于所述箱体的所述底侧且不随所述杆件绕所述第一轴线转动。

11.如权利要求10所述的自驱动行李箱，其特征在于，还包含：

一轴承件，安装于所述杆件，所述轴承件用以辅助所述杆件相对所述承载座转动。

12.如权利要求7所述的自驱动行李箱，其特征在于，还包含：

一电池模块，耦接于所述中央处理单元，所述电池模块用以提供电源至所述至少一致动轮模块；以及

一触控停止开关，耦接于所述中央处理单元，所述中央处理单元在所述触控停止开关被触发时控制所述电池模块停止提供电源至所述至少一致动轮模块。

13.如权利要求12所述的自驱动行李箱，其特征在于，还包含：

一拉杆模块，安装于所述箱体，其中所述触控停止开关安装于所述拉杆模块上。

14.如权利要求1所述的自驱动行李箱，其特征在于，所述箱体具有一正面、一背面、一顶侧、一底侧、一第一旁侧及一第二旁侧，所述至少一致动轮模块安装于所述底侧，所述顶侧与所述底侧相对，所述第一旁侧连接所述顶侧与所述底侧，所述第二旁侧连接所述顶侧与所述底侧且与所述第一旁侧相对，所述正面与所述背面相对且分别连接所述顶侧、所述底侧、所述第一旁侧与所述第二旁侧，自所述第二旁侧朝向所述第一旁侧且沿所述箱体走向的方向定义为一箱体走向向量，所述至少一致动轮模块包含一第一致动轮模块及一第二致动轮模块，所述第一致动轮模块与所述第二致动轮模块邻接于所述第二旁侧，所述自驱动行李箱还包含：一第一从动轮模块，设置于所述底侧且邻接于所述第一旁侧；以及

一第二从动轮模块，设置于所述底侧且邻接于所述第一旁侧；

其中所述第一致动轮模块与所述第二致动轮模块用以驱动所述箱体在所述地面移动；

其中所述第一致动轮模块、所述第二致动轮模块、所述第一从动轮模块与所述第二从动轮模块共同将所述箱体支撑在所述地面上；

其中所述第一致动轮模块、所述第二致动轮模块、所述第一从动轮模块与所述第二从动轮模块均可相对所述箱体绕所述第一轴线旋转。

15.如权利要求1所述的自驱动行李箱，其特征在于，所述箱体具有一正面、一背面、一顶侧、一底侧、一第一旁侧及一第二旁侧，所述至少一致动轮模块安装于所述底侧，所述顶侧与所述底侧相对，所述第一旁侧连接所述顶侧与所述底侧，所述第二旁侧连接所述顶侧与所述底侧且与所述第一旁侧相对，所述正面与所述背面相对且分别连接所述顶侧、所述底侧、所述第一旁侧与所述第二旁侧，自所述第二旁侧朝向所述第一旁侧且沿所述箱体走向的方向定义为一箱体走向向量，所述至少一致动轮模块包含：

一第一致动轮模块，邻接于所述第一旁侧；

一第二致动轮模块，邻接于所述第一旁侧；

一第三致动轮模块，邻接于所述第二旁侧；以及

一第四致动轮模块，邻接于所述第二旁侧；

其中所述第一致动轮模块、所述第二致动轮模块、所述第三致动轮模块与所述第四致动轮模块用以支撑并驱动所述箱体在所述地面移动；

其中所述第一致动轮模块、所述第二致动轮模块、所述第三致动轮模块与所述第四致动轮模块均可相对所述箱体绕所述第一轴线旋转。

16.一种自驱动底盘，其特征在于，包含：

一盘体；以及

至少一致动轮模块，耦接于所述盘体，每一致动轮模块包含：

一底座，具有一第一轴线及一第二轴线，所述底座耦接于所述盘体且可相对所述盘体绕所述第一轴线旋转；以及

一轮子，耦接于所述底座且可相对所述底座绕所述第二轴线旋转，

所述轮子包含：

一轮体，适于接触一地面；以及

一前进电机，设置于所述轮体内，所述前进电机包含：

一电机定子，固接于所述底座；以及

一电机转子，固接于所述轮体并可转动地套设于所述电机定子；以及

一转向电机，耦接于所述底座；

其中所述电机定子在接收一控制讯号时，驱动所述电机转子转动而带动所述轮体，使所述轮体能在所述地面上滚动；

其中所述转向电机在接收一转向讯号时，驱动所述底座相对所述盘体绕所述第一轴线旋转。

17.一种自驱动底盘，其特征在于，包含：

一盘体；

一转向电机；以及

至少一致动轮模块，耦接于所述盘体，每一致动轮模块包含：

一底座，具有一第一轴线及一第二轴线，所述底座耦接于所述盘体且可相对所述盘体绕所述第一轴线旋转；以及

一轮子，耦接于所述底座且可相对所述底座绕所述第二轴线旋转，

所述轮子包含：

一轮体，适于接触一地面；以及

一前进电机，设置于所述轮体内，所述前进电机包含：

一电机定子，固接于所述底座；以及

一电机转子，固接于所述轮体并可转动地套设于所述电机定子；以及

其中所述电机定子在接收一控制讯号时，驱动所述电机转子转动而带动所述轮体，使所述轮体能在所述地面上滚动；

其中所述转向电机在接收一转向讯号时，驱动所述底座相对所述盘体绕所述第一轴线旋转；

其中所述转向电机选择性地配置于所述至少一致动轮模块，且所述至少一致动轮模块中的前进电机的数量大于所述转向电机的数量。