CN111084976B - 一种全向滑板底盘的运动装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种全向滑板底盘的运动装置及其控制方法。其中，该运动装置包括：基板，该基板具有沿长度方向的空载平衡基准线；由基板支撑的驱动轮组件和全向轮组件，该驱动轮组件和该全向轮组件沿基板的空载平衡基准线进行布置；以及设置在基板上的传感器组件。所述方法包括通过传感器组件获取运动装置的姿态，然后根据用户指令，利用运动学方程计算电机的速度控制值。本发明实现了双轮滑板底盘移动设备的平面三自由度全向移动，还能适应不同场景以实现灵活平移或原地自转运动。

Description

一种全向滑板底盘的运动装置及其控制方法

技术领域

本发明一般涉及一种平面三自由度的运动装置及其控制方法，尤其涉及一种混合轮式全向滑板底盘的运动装置及其控制方法。本发明可用于轮式机器人底盘、电动滑板、仓库物流等领域。

背景技术

传统的电动滑板采用前后单轮角的平衡车，主要依靠角动量来平衡，此类结构广泛应用自行车、电瓶车、摩托车、滑板车等双轮车。该类型的结构依靠龙头能够实现平面上受约束的三自由度运动。

在实际应用中，现有的滑板无法实现平面三自由度全向移动(如无法横移)，那么在空间受限的环境中，其运动范围往往非常局限。例如在图书馆、仓储货架等狭窄区域，普通运输底盘无法进行原地调头等运动。

而从安全角度来看，普通双轮车避障时有最小运动半径，可能因无法及时避障产生危险。

发明内容

本发明提供一种全向滑板底盘的运动装置及其控制方法，以解决上述技术问题。

本发明的技术方案涉及一种运动装置，包括：基板，该基板具有沿长度方向的空载平衡基准线；由所述基板支撑的驱动轮组件和全向轮组件，该驱动轮组件和该全向轮组件沿所述基板的空载平衡基准线进行布置；以及设置在所述基板上的传感器组件，该传感器组件基于所述的空载平衡基准线对称布置。其中，所述的驱动轮组件包括滚轮、用于驱动该滚轮滚动的第一电机和用于驱动该滚轮转向的第二电机；所述的全向轮组件包括单个全向轮和驱动该全向轮滚动的第三电机，该全向轮的转轴线与所述基板的空载平衡基准线在空间上共面。

在一些方面，所述的第一电机为具有定子和转子的轮毂电机，所述的驱动轮组件还包括：与所述的转子固定连接的轮轴；布置在所述的轮毂电机一侧的轮轴座，该轮轴座内通过一对挡边轴承支撑所述轮轴；布置在所述的轮毂电机另一相反侧的电机座，该电机座支撑所述轮毂电机的定子；与所述轮轴座和所述电机座固定连接的第一传动零件；与所述第一传动零件连接的内环固定件；与所述基板固定连接的外环固定件；与所述的内环固定件和所述的外环固定件同轴布置的交叉滚子轴承，其中该交叉滚子轴承的内圈与所述内环固定件配合，该交叉滚子轴承的外圈与所述外环固定件配合，以允许所述内环固定件带动所述第一传动零件相对于所述基板转动。

在一些方面，所述的交叉滚子轴承的转轴线与所述基板的空载平衡基准线垂直，并且与所述第一电机的转轴线垂直。

在一些方面，所述驱动轮组件还包括与所述的第二电机和所述的第一传动零件配合的第二传动零件，所述的第一传动零件和第二传动零件包括：齿轮或同步带轮。

在一些方面，所述的第三电机与所述的全向轮同轴连接，并且在参考该全向轮所接触的地面的垂直表面内，该第三电机的转轴线与所述基板的空载平衡基准线平行；所述的全向轮包括轮毂片、设置在轮毂片圆周的多个辊子以及设置在轮轴上的电机轴固定孔。

在一些方面，所述滚轮为圆柱形滚轮；所述基板的上表面设有多个基于所述的空载平衡基准线对称布置的定位元件。

在一些方面，所述的驱动轮组件还包括设置在电机座上的与所述第一电机的转轴连接的旋转编码器。所述的传感器组件包括陀螺仪传感器以及分别基于所述基板的空载平衡基准线对称设置在所述基板四周的第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器和第四压力传感器，其中每个压力传感器上设有踏板。所述的运动装置还包括与所述的传感器组件和旋转编码器连接的运动控制器。

本发明的技术方案还涉及一种基于上述运动装置的控制方法。其中所述的传感器组件包括陀螺仪传感器以及分别基于所述基板的空载平衡基准线对称设置在所述基板四周的第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器和第四压力传感器，其中所述的第一压力传感器和第四压力传感器设置在空载平衡基准线一侧，所述的第二压力传感器和第三压力传感器设置在空载平衡基准线另一侧。在一些方面，所述方法包括以下步骤：

S100、从每个压力传感器获取负载引起的压力数据(F₁、F₂、F₃、F₄)；

S200、通过公式

和

计算所述的驱动轮组件在平面运动中的第一矢量速度v₁和第二矢量速度v₂，并且计算所述的全向轮组件的角速度θ，在上述公式中，K₁、K₂和K₃分别为空间坐标系的x轴、y轴以及绕x轴方向w的速度系数，Vx、Vy和ω分别为该空间坐标系的x轴、y轴以及绕x轴方向w的分速度，L₁和L₂分别为驱动轮组件和全向轮组件分别与所述运动装置的质心的距离；

S300、根据所述陀螺仪传感器捕捉的所述运动装置的姿态，调整Vx、Vy或ω的数值；

S400、将所述的第一矢量速度v₁、第二矢量速度v₂和角速度θ输入运动控制器，通过旋转编码器进行所述第一电机、第二电机和第三电机的调速控制。

进一步，所述步骤S300包括以下步骤：

S301、在所述运动装置工作在自平衡状态时，通过所述陀螺仪传感器采集的姿态变化参数，确定所述运动装置当前的摆动平面、摆动方向和摆动角速度值；

S302、调整Vx和Vy的数值，使Vx和Vy的合成速度Vr的方向与所述摆动平面垂直；

S303、根据所述摆动角速度值配置增加ω沿所述摆动方向的分量数值。

在一些方面，基于所述的第一压力传感器和第二压力传感器设置靠近所述的全向轮组件，所述的第三压力传感器和第四压力传感器设置靠近所述的驱动轮组件，所述方法还包括以下一个或多个步骤：

S501、确定所述第一压力传感器和第二压力传感器的压力数值与所述第三压力传感器和第四压力传感器的压力数值的差值超过一阈值，根据该差值进行PID算法调速，向所述第一电机叠加一转速；

S502、确定所述空载平衡基准线一侧的两个压力传感器的压力数值与另一侧的两个压力传感器的压力数值的差值超过一阈值，根据该差值进行PID算法调速，向所述第二电机叠加第二转速，然后向所述第一电机叠加第一转速，向所述第三电机叠加与该第一转速方向相同的第三转速，并且使所述的运动运动装置向压力数值更大的压力传感器的一侧移动；

S503、确定一对角线布置的两个压力传感器的压力数值与另一对角线布置的两个压力传感器的压力数值的差值超过一阈值，根据该差值进行PID算法调速，向所述第二电机叠加第二转速，然后向所述第一电机叠加第一转速，向所述第三电机叠加与该第一转速方向相反的第三转速，并且使所述的运动运动装置根据压力数值更大的压力传感器的一侧原地自转。

本发明的有益效果为：

克服了现有技术问题，提出独创的全向滑板底盘的运动装置及其控制方法；实现了双轮滑板底盘移动设备的平面三自由度全向移动，还能适应不同场景(比如紧凑环境)以实现灵活平移或原地自转运动。

附图说明

图1所示为实施例中根据本发明的滑板车形式的运动装置从上观察的立体图。

图2所示为实施例中根据本发明的滑板车形式的运动装置从下观察的立体图。

图3所示为实施例中根据本发明的滑板车形式的运动装置的侧视图。

图4所示为图3运动装置在区域I的局部剖视图。

图5所示为实施例中根据本发明的运动装置的驱动轮组件的立体图。

图6所示为实施例中根据本发明的运动装置的全向轮组件的立体剖视图。

图7所示为实施例中根据本发明的载货车形式的运动装置的立体图。

图8所示为根据本发明的运动装置的平衡控制解释图。

图9所示为根据本发明的运动装置的运动控制流程图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本发明的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本发明中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本发明各组成部分的相互位置关系来说的。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种元件，但这些元件不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的元件彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一元件也可以被称为第二元件，类似地，第二元件也可以被称为第一元件。

参照图1，在一些实施例中，根据本发明的运动装置包括基板3、由所述基板3支撑的驱动轮组件1和全向轮组件2、以及设置在所述基板3上的传感器组件4。基板3具有沿长度方向的空载平衡基准线(L_b)。这里讲述的空载平衡基准线是指经过基板3重心的参考线，如果基板3是轴对称的零件，该参考线往往是其对称轴线。此外，理论上，通过该空载平衡基准线支撑所述基板3，能使其在空载的时候平衡。在本发明的实施例中，驱动轮组件1和全向轮组件2沿所述基板3的空载平衡基准线进行布置。传感器组件4基于所述的空载平衡基准线对称布置。

参照图1至图6，在一些实施例中，所述的驱动轮组件1包括滚轮10、用于驱动该滚轮10滚动的第一电机11和用于驱动该滚轮10转向的第二电机19。所述的全向轮组件2包括单个全向轮和驱动该全向轮滚动的第三电机20，该全向轮的转轴线与所述基板3的空载平衡基准线在空间上共面。

在一些实施例中，所述的第一电机11为具有定子111和转子112的轮毂电机，所述的驱动轮组件1还包括：与所述的转子112固定连接的轮轴18；布置在所述的轮毂电机一侧的轮轴座16，该轮轴座16内通过一对挡边轴承17支撑所述轮轴18；布置在所述的轮毂电机另一相反侧的电机座12，该电机座12支撑所述轮毂电机的定子111；与所述轮轴座16和所述电机座12固定连接的第一传动零件131；与所述第一传动零件131连接的内环固定件150；与所述基板3固定连接的外环固定件151；与所述的内环固定件150和所述的外环固定件151同轴布置的交叉滚子轴承14，其中该交叉滚子轴承14的内圈与所述内环固定件150配合，该交叉滚子轴承14的外圈与所述外环固定件151配合。所述驱动轮组件1还包括与所述的第二电机19和所述的第一传动零件131配合的第二传动零件132，所述的第一传动零件131和第二传动零件132可以是齿轮传动零件(如图2)，或同步带轮传动零件。

在一些实施例中，交叉滚子轴承14的外环面和外环固定件151的内圆柱表面可以通过夹板式压紧配合或者过盈配合固连，进而通过螺栓固连在基板3的主体上；交叉滚子轴承14的内环面和内环固定件150的外圆柱表面可以进行过渡配合。所述的交叉滚子轴承14的转轴线与所述基板3的空载平衡基准线垂直，并且与所述第一电机11的转轴线垂直。这样，借助交叉滚子轴承14的机械转动副，以允许所述内环固定件150带动所述第一传动零件131相对于所述基板3转动，进而带动滚轮10沿其接触地面的法线转动。

参照图2和图6，在一些实施例中，所述的第三电机20与所述的全向轮同轴连接，并且在参考该全向轮所接触的地面的垂直表面内，该第三电机20的转轴线与所述基板3的空载平衡基准线平行。此外，全向轮包括轮毂片21、设置在轮毂片21圆周的多个辊子22以及设置在轮轴18上的电机轴固定孔23。第三电机20可以是减速电机，其输出轴通过电机轴固定孔23直接与轮毂片21的轮轴18固定。

为了获得良好的平衡控制效果，在安装驱动轮组件1和全向轮组件2时，调整成图2所示的姿态后，使全向轮的旋转轴必须过驱动轮航向轴的轴心，并且两轮必须同时着地(如图3所示)。

参照图7，在一些实施例中，根据本发明的运动装置可以实施为图1所示的滑板车形式，还可以实施为运载车辆的形式，用于仓储紧凑环境中运送货箱50。优选地，所述滚轮10为圆柱形滚轮10以增加所述运动装置在载物时候的平稳性。所述基板3的上表面设有多个基于所述的空载平衡基准线对称布置的定位元件51，能够帮助定位货箱50能够相对于空载平衡基准线对称布置，以提高运动装置的载货平衡性。

参照图7和图8，所述的驱动轮组件1还包括设置在电机座12上的与所述第一电机11的转轴连接的旋转编码器121。所述的传感器组件4包括陀螺仪传感器(图中未示)以及分别基于所述基板3的空载平衡基准线对称设置在所述基板3四周的第一压力传感器41、第二压力传感器42、第三压力传感器43和第四压力传感器44，其中每个压力传感器上可以设有踏板。所述的运动装置还包括与所述的传感器组件4和旋转编码器121连接的运动控制器(图中未示)。

下面参照图9描述根据本发明的运动装置的运动控制方法。

通过检测4个压力传感器来确定身子的重心状态和姿态。设如图四个踏板的压力大小分别为F₁、F₂、F₃、F₄，则目标速度解算方程

其中，K₁、K₂和K₃分别为空间坐标系的x轴、y轴以及绕x轴方向w的速度系数，Vx、Vy和ω分别为该空间坐标系(参照图1)的x轴、y轴以及绕x轴方向w的分速度。

该控制方程的控制方式不仅可用于载物的应用场景，还符合载人的滑板运动应用场景，即前后倾斜时滑板向前后平移，左右倾斜时滑板左右平移。当人的左右脚前后脚掌对压力传感器施加的压力不同时，根据逻辑进行平移和自转运动。

然后，根据滑板四个压力传感器解算出目标速度后，通过如下的运动学模型

计算所述的驱动轮组件1在平面运动中的第一矢量速度v₁和第二矢量速度v₂，并且计算所述的全向轮组件2的角速度θ，在上述公式中，L₁和L₂分别为驱动轮组件和全向轮组件分别与所述运动装置的质心的距离。然后将所述的第一矢量速度v₁、第二矢量速度v₂和角速度θ输入运动控制器，通过内部或外部的旋转编码器121进行所述第一电机11、第二电机19和第三电机20的调速控制。

在平衡车模式下，配合陀螺仪由以上控制逻辑可以实现稳定安全的平面全向移动。参照图8，在一些实施例中，配合陀螺仪的平衡控制方法可以包括如下步骤：S1、在所述运动装置工作在自平衡状态时，通过所述陀螺仪传感器采集的姿态变化参数，确定所述运动装置当前的摆动平面(如图8中的阴影面)、摆动方向(w’)和摆动角速度值；S2、调整Vx和Vy的数值，使Vx和Vy的合成速度Vr的方向与所述摆动平面垂直；S3、根据所述摆动角速度值配置增加ω沿所述摆动方向的分量数值。例如，检测到基板3相对于x轴摆动，可以通过第二电机19使滚轮10转到图7或图8所示位置，然后第一电机11提供一前向或者后退速度，而第三电机20向基板3倾侧的方向转动，以调整基板3姿态使其重新平衡。本实施例中，电机的速度控制可以采用PID控制算法。

在一些实施例中，对于载货车形式的根据本发明的运动装置，可以给出目的地坐标，规划路径，在特定狭窄的环境规划横移和自转运动，然后通过运动控制器向每个电机发送所计算的速度指令，从而使运动装置安全高效地将货物送到目的地。

而对于滑板车形式的根据本发明的运动装置，可以按如下方法操控：

1、前进后退操控

确定所述第一压力传感器41和第二压力传感器42的压力数值与所述第三压力传感器43和第四压力传感器44的压力数值的差值超过一阈值，根据该差值进行PID算法调速，向所述第一电机11叠加一转速。

例如，在电动滑板前进的时候，人体自然前倾斜，重心靠前，此时压力传感器F₃和F₄的压力数值大于F₁和F₂，代入目标解算方程即可计算出滑板向前移动的速度。将速度的大小和方向代入运动学方程，即可解算出驱动轮和全向轮各自的速度大小和方向，经过PID调速之后，滑板即可按照使用人的想法进行向前移动。

2、左右平移操控

确定所述空载平衡基准线一侧的两个压力传感器的压力数值与另一侧的两个压力传感器的压力数值的差值超过一阈值，根据该差值进行PID算法调速，向所述第二电机19叠加第二转速，然后向所述第一电机11叠加第一转速，向所述第三电机20叠加与该第一转速方向相同的第三转速，并且使所述的运动运动装置向压力数值更大的压力传感器的一侧移动。

例如，在电动滑板左右平移的时候，人体自然向左倾斜，重心靠左，此时压力传感器F₂和F₃的压力数值大于F₁和F₄，代入目标解算方程即可计算出滑板向左平移的速度。将速度的大小和方向代入运动学方程，即可解算出驱动轮和全向轮各自的速度大小和方向，经过PID调速之后，滑板即可按照使用人的想法进行向左平移1。

3、原地自转操控

确定一对角线布置的两个压力传感器的压力数值与另一对角线布置的两个压力传感器的压力数值的差值超过一阈值，根据该差值进行PID算法调速，向所述第二电机19叠加第二转速，然后向所述第一电机11叠加第一转速，向所述第三电机20叠加与该第一转速方向相反的第三转速，并且使所述的运动运动装置根据压力数值更大的压力传感器的一侧原地自转。

例如，在电动滑板自转运动时，人体左右脚的重心自然分别放在前脚掌和后脚掌。例如控制滑板顺时针转动时，使用者左脚重心位于前脚掌，压力传感器F₄的数值大于F₃；使用者右脚重心位于后脚掌，压力传感器F₂的数值大于F₁，将得到的压力数值代入到目标解算方程中，即可获得自转角速度。将速度的大小和方向代入运动学方程，即可解算出驱动轮和全向轮各自的速度大小和方向，经过PID调速之后，滑板即可按照使用人的想法进行自转运动。

以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。都应属于本发明的保护范围。在本发明的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。

Claims (9)

1.一种运动装置，其特征在于，包括：

基板(3)，该基板(3)具有沿长度方向的空载平衡基准线；

由所述基板(3)支撑的驱动轮组件(1)和全向轮组件(2)，该驱动轮组件(1)和该全向轮组件(2)沿所述基板(3)的空载平衡基准线进行布置；以及

设置在所述基板(3)上的传感器组件(4)，该传感器组件(4)基于所述的空载平衡基准线对称布置；

其中，所述的驱动轮组件(1)包括滚轮(10)、用于驱动该滚轮(10)滚动的第一电机(11)和用于驱动该滚轮(10)转向的第二电机(19)；

所述的全向轮组件(2)包括单个全向轮和驱动该全向轮滚动的第三电机(20)，该全向轮的转轴线与所述基板(3)的空载平衡基准线在空间上共面；

所述的第一电机(11)为具有定子(111)和转子(112)的轮毂电机，所述的驱动轮组件(1)还包括：

与所述的转子(112)固定连接的轮轴(18)；

布置在所述的轮毂电机一侧的轮轴座(16)，该轮轴座(16)内通过一对挡边轴承(17)支撑所述轮轴(18)；

布置在所述的轮毂电机另一相反侧的电机座(12)，该电机座(12)支撑所述轮毂电机的定子(111)；

与所述轮轴座(16)和所述电机座(12)固定连接的第一传动零件(131)；

与所述第一传动零件(131)连接的内环固定件(150)；

与所述基板(3)固定连接的外环固定件(151)；

与所述的内环固定件(150)和所述的外环固定件(151)同轴布置的交叉滚子轴承(14)，其中该交叉滚子轴承(14)的内圈与所述内环固定件(150)配合，该交叉滚子轴承(14)的外圈与所述外环固定件(151)配合，以允许所述内环固定件(150)带动所述第一传动零件(131)相对于所述基板(3)转动。

2.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述的交叉滚子轴承(14)的转轴线与所述基板(3)的空载平衡基准线垂直，并且与所述第一电机(11)的转轴线垂直。

3.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述驱动轮组件(1)还包括与所述的第二电机(19)和所述的第一传动零件(131)配合的第二传动零件(132)，所述的第一传动零件(131)和第二传动零件(132)包括：齿轮或同步带轮。

4.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于：

所述的第三电机(20)与所述的全向轮同轴连接，并且在参考该全向轮所接触的地面的垂直表面内，该第三电机(20)的转轴线与所述基板(3)的空载平衡基准线平行；

所述的全向轮包括轮毂片(21)、设置在轮毂片(21)圆周的多个辊子(22)以及设置在轮轴(18)上的电机轴固定孔(23)。

5.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于：所述滚轮(10)为圆柱形滚轮(10)；所述基板(3)的上表面设有多个基于所述的空载平衡基准线对称布置的定位元件(51)。

6.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于：

所述的驱动轮组件(1)还包括设置在电机座(12)上的与所述第一电机(11)的转轴连接的旋转编码器(121)；

所述的传感器组件(4)包括陀螺仪传感器以及分别基于所述基板(3)的空载平衡基准线对称设置在所述基板(3)四周的第一压力传感器(41)、第二压力传感器(42)、第三压力传感器(43)和第四压力传感器(44)，其中每个压力传感器上设有踏板；

所述的运动装置还包括与所述的传感器组件(4)和旋转编码器(121)连接的运动控制器。

7.一种基于权利要求1所述的运动装置的控制方法，其中所述的传感器组件(4)包括陀螺仪传感器以及分别基于所述基板(3)的空载平衡基准线对称设置在所述基板(3)四周的第一压力传感器(41)、第二压力传感器(42)、第三压力传感器(43)和第四压力传感器(44)，其中所述的第一压力传感器(41)和第四压力传感器(44)设置在空载平衡基准线一侧，所述的第二压力传感器(42)和第三压力传感器(43)设置在空载平衡基准线另一侧，

其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S100、从每个压力传感器获取负载引起的压力数据(F₁、F₂、F₃、F₄)；

S200、通过公式

和

计算所述的驱动轮组件(1)在平面运动中的第一矢量速度v₁和第二矢量速度v₂，并且计算所述的全向轮组件(2)的角速度θ，在上述公式中，K₁、K₂和K₃分别为空间坐标系的x轴、y轴以及绕x轴方向w的速度系数，Vx、Vy和ω分别为该空间坐标系的x轴、y轴以及绕x轴方向w的分速度，L₁和L₂分别为驱动轮组件和全向轮组件分别与所述运动装置的质心的距离；

S300、根据所述陀螺仪传感器捕捉的所述运动装置的姿态，调整Vx、Vy或ω的数值；

S400、将所述的第一矢量速度v₁、第二矢量速度v₂和角速度θ输入运动控制器，通过旋转编码器(121)进行所述第一电机(11)、第二电机(19)和第三电机(20)的调速控制。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S300包括以下步骤：

S301、在所述运动装置工作在自平衡状态时，通过所述陀螺仪传感器采集的姿态变化参数，确定所述运动装置当前的摆动平面、摆动方向和摆动角速度值；

S302、调整Vx和Vy的数值，使Vx和Vy的合成速度Vr的方向与所述摆动平面垂直；

S303、根据所述摆动角速度值配置增加ω沿所述摆动方向的分量数值。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述的第一压力传感器(41)和第二压力传感器(42)设置靠近所述的全向轮组件(2)，所述的第三压力传感器(43)和第四压力传感器(44)设置靠近所述的驱动轮组件(1)，所述方法还包括以下步骤中的任一个或多个：

S501、确定所述第一压力传感器(41)和第二压力传感器(42)的压力数值与所述第三压力传感器(43)和第四压力传感器(44)的压力数值的差值超过一阈值，根据该差值进行PID算法调速，向所述第一电机(11)叠加一转速；

S502、确定所述空载平衡基准线一侧的两个压力传感器的压力数值与另一侧的两个压力传感器的压力数值的差值超过一阈值，根据该差值进行PID算法调速，向所述第二电机(19)叠加第二转速，然后向所述第一电机(11)叠加第一转速，向所述第三电机(20)叠加与该第一转速方向相同的第三转速，并且使所述的运动装置向压力数值更大的压力传感器的一侧移动；

S503、确定一对角线布置的两个压力传感器的压力数值与另一对角线布置的两个压力传感器的压力数值的差值超过一阈值，根据该差值进行PID算法调速，向所述第二电机(19)叠加第二转速，然后向所述第一电机(11)叠加第一转速，向所述第三电机(20)叠加与该第一转速方向相反的第三转速，并且使所述的运动装置根据压力数值更大的压力传感器的一侧原地自转。

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