CN209447943U - 一种软包电池焊接及贴胶带设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及电池生产设备技术领域，具体涉及一种软包电池焊接及贴胶带设备，该设备包括机架，所述机架包括平行设置的第一机架以及第二机架；所述软包电池焊接及贴胶带纸设备还包括电池上料机构、焊接机构、贴胶带机构、电池下料机构以及运料机构，所述电池上料机构以及焊接机构依次排布于第一机架，所述电池下料机构、贴胶带机构依次排布于第二机架。本实用新型的软包电池焊接及贴胶带设备布局合理、占地面积小，且调试要求低，加工效率更快。

Description

一种软包电池焊接及贴胶带设备

技术领域

本实用新型涉及电池生产设备技术领域，具体涉及一种软包电池焊接及贴胶带设备。

背景技术

新型高速软包动力电池焊接设备(以下统称为焊接设备)处在软包电池制成总生产线的中前段，是软包电池生产中不可或缺的一种机型。焊接设备整合了软包电池制成总工序中前段中诸多至关重要的工序，包括：自动上料、电芯预定位、正/负极预焊接、预焊后切极耳、正/负极Tab焊接、焊接后除尘、焊接后压平、极耳贴胶带、CCD检测贴胶带效果、自动下料、不良品分类收集。将这诸多至关重要的工序整合到一台设备中，就促成了焊接设备的精密性和复杂性，同时在当下自动化生产的高产能、高优率、高自动化大格局之下，焊接设备也必须具备该属性，与时俱进，跟上行业发展步伐。

然而市面上现有的焊接设备普遍采用转盘式布局设计，受产品兼容范围、零部件加工精度、装配精度等的影响，使得一些电池制造中的一些关键参数指标难以达到要求，且存在机台整体效率偏低、设备占地面积大、调试要求专业性高、稳定性不高等问题。

发明内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种软包电池焊接及贴胶带设备，该设备布局合理、占地面积小，且调试要求低，加工效率更快。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种软包电池焊接及贴胶带设备，包括机架，所述机架包括平行设置的第一机架以及第二机架；所述软包电池焊接及贴胶带纸设备还包括电池上料机构、焊接机构、贴胶带机构、电池下料机构以及运料机构，所述电池上料机构以及焊接机构依次排布于第一机架，所述电池下料机构、贴胶带机构依次排布于第二机架；所述电池上料机构用于将外部的软包电池转移至运料机构，所述焊接机构用于将极柄焊接至软包电池的极耳；所述贴胶带机构用于将胶带的一段贴附于软包电池的极耳的一端面后，将胶带的另一段进行翻转并贴附于软包电池的极耳的另一端面；所述电池下料机构用于将运料机构上的软包电池转移至外部；所述运料机构首尾相连，所述运料机构用于将软包电池依次于焊接机构、贴胶带机构、电池下料机构上转移。

其中，所述电池上料机构包括上料横移驱动机构以及若干机器人夹持结构，所述上料横移驱动机构用于驱动若干机器人夹持结构在水平方向上移动。

其中，所述电池下料机构包括下料横移驱动机构以及若干机器人夹持结构，所述下料横移驱动机构用于驱动若干机器人夹持结构在水平方向上移动。

其中，所述机器人夹持结构包括夹持机构以及用于驱动夹持机构在竖直方向上移动的上料升降驱动机构，所述夹持机构包括第一夹持组件、第二夹持组件以及连杆驱动组件，所述连杆驱动组件用于驱动第一夹持组件与第二夹持组件相互靠近或相互远离。

其中，所述焊接机构包括焊接上料机构以及设于焊接上料机构周围的焊接机和焊接供料机构，所述焊接供料机构向焊接上料机构提供极柄，所述焊接上料机构用于将极柄从焊接供料机构转移至焊接机构的焊接位，所述焊接机构用于将焊接位的极柄焊接至软包电池的极耳；所述上料机构为机器人结构。

其中，所述贴胶带机构包括贴胶带供料机构以及设于贴胶带供料机构周围的贴胶带上料机构和贴胶带组件，所述贴胶带供料机构用于向贴胶带上料机构提供胶带，所述贴胶带上料机构用于将胶带从贴胶带供料机构转移至贴胶带机构的贴胶带位，所述贴胶带机构用于将胶带的一段贴附于软包电池的极耳的一端面后，将胶带的另一段进行翻转并贴附于软包电池的极耳的另一端面。

其中，所述运料机构包括第一运料横向输送机构和第二运料横向输送机构，所述第一运料横向输送机构与第二运料横向输送机构的输送方向相反；所述第一运料横向输送机构设于第一机架，所述电池上料机构以及焊接机构均设于第一运料横向输送机构的周围；所述第二运料横向输送机构设于第二机架，所述电池下料机构以及贴胶带机构均设于第二运料横向输送机构的周围。

其中，所述软包电池焊接及贴胶带设备还包括电池定位机构、预焊机构、极耳裁切机构、补焊机构、焊印粉尘清洁机构、焊点整平机构、胶带压平机构、电池CCD检测机构、上料拉带、下料拉带以及NG品拉带93，所述上料拉带、电池上料机构、电池定位机构、预焊机构、极耳裁切机构、焊接机构3和补焊机构从第一机架的一端到另一端依次排列；所述电池下料机构、电池CCD检测机构、胶带压平机构、贴胶带机构、焊点整平机构、焊印粉尘清洁机构从第二机架的一端到另一端一次排列。

本实用新型的有益效果：

1、整体布局合理，占地面积更小：本实用新型的一种软包电池焊接及贴胶带设备，通过将传统的转盘代替为平行设置的两组机架，通过在第一机架以及第二机架上布局相应的加工机构(上料机构、焊接机构、贴胶带机构和下料机构)，再通过运料机构将软包电池在各个加工机构之间按照一定的顺序进行转移；与传统的转盘转移相比，本实用新型的布局更为合理，第一机架和第二机架可根据需求安装成上下层结构，各个加工机构无需全部分布在同一个地方，占用面积更小。

2、调试要求低：由于运料机构驱动软包电池在各个加工机构之间的过程中，仅需对运料机构在直线上的驱动距离仅需测量和调节，相较于各个加工机构在转盘上的转动距离，调试要求更低，也更精准。

3、加工效率更快：与传统的转盘相比，本实用新型的运料机构在直线上驱动软包电池的转移速度更快，从而使得软包电池在各个加工机构之间的转移速度更快，从而加快软包电池的加工效率。

附图说明

利用附图对本实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的第一机架的俯视图。

图3为本实用新型的第二机架的俯视图。

图4为本实用新型的运料机构的立体结构示意图。

图5为本实用新型的直线驱动机构的立体结构示意图。

图6为本实用新型的运料升降驱动机构的立体结构示意图。

图7为本实用新型的转移驱动机构的立体结构示意图。

图8为本实用新型的治具的立体结构示意图.

图9为本实用新型的电池上料机构的立体结构示意图。

图10为本实用新型的机器人夹持结构的立体结构示意图。

图11为本实用新型的上料升降驱动机构的立体结构示意图。

图12为本实用新型的夹持机构的立体结构示意图。

图13为本实用新型的第一夹持组件远离第二夹持组件时的立体结构示意图。

图14为本实用新型的第一夹持组件靠近第二夹持组件时的立体结构示意图。

图15为本实用新型的焊接机构的立体结构示意图。

图16为本实用新型的焊接供料机构的立体结构示意图。

图17为本实用新型的焊接供料机构的另一立体结构示意图。

图18为本实用新型的焊接纵向输送机构的立体结构示意图。

图19为本实用新型的贴胶带机构的立体结构示意图。

图20为图19中A区域的放大图。

图21为本实用新型的贴胶带机构的另一立体结构示意图。

图22为本实用新型的贴胶带供料机构以及贴胶带上料机构的立体结构示意图。

图23为本实用新型的贴胶带组件的立体结构示意图。

附图标记

第一机架--11，第二机架--12，

电池上料机构--2，上料横移驱动机构--21，机器人夹持结构--22，

夹持机构--221，

第一夹持组件--2211，第一夹持架--22111，第一夹持手指--22112，

第二夹持组件--2212，第二夹持架--22121，第二夹持手指--22122，

连杆驱动组件--2213，第一连杆--22131，第二连杆--22132，第二转动驱动机构--22133，中心杆--22134，

上料升降驱动机构--222，第一转动驱动机构--2221，凸轮组件--2222，凸轮杆--22221，凸轮--22222，

导轨--223，缓冲压板--224。

焊接机构--3，

焊接上料机构--31，

焊接机--32，

焊接供料机构--33，

第一焊接横向输送机构--331，第一横移机构--3311，第一气缸--3312，第一滑块--3313，第一弹性件--3314，

第二焊接横向输送机构--332，第二横移机构--3321，第二气缸--3322，第二滑块--3323，第二弹性件--3324，

焊接纵向输送机构--333，过渡架--3331，焊接升降驱动机构--3332，

料盒--334，毛刷--3341，毛刷驱动机构--3342，

极柄检测机构--335，焊接供料检测机构--3351，焊接上料检测机构--3352。

贴胶带机构--4，

贴胶带供料机构--41，

第一供胶带机构--411，料盘--4111，胶带吸件--4112，胶带切刀--4113，胶带压头--4114，

第二供胶带机构--412，第一贴胶带升降驱动机构--413，第一贴胶带横移驱动机构--414，第二贴胶带横移驱动机构--415，

贴胶带上料机构--42，胶带取头--421，取胶带横移驱动机构--422，取胶带补偿驱动机构--423，

贴胶带组件--43，第一贴胶带组件--431，第一胶带贴头--4311，第二胶带贴头--4312，贴头转动驱动机构--4313，

第二贴胶带组件--432，贴胶带组件转动驱动机构--433，贴胶带横移驱动机构--434，

胶带位置检测机构--44。

电池下料机构--5，下料横移驱动机构--51，

运料机构--6，

第一运料横向输送机构--61，滑道--611，直线驱动机构--612，动子--6121，定子--6122，

第二运料横向输送机构--62，

第一运料纵向输送机构--63，过渡导轨--631，运料升降驱动机构--632，转移驱动机构--633，转移组件--6331，转移座--63311，顶出气缸--63312，转移件--63313，运料横移驱动机构--6332，定位机构--634，

第二运料纵向输送机构--64，治具--65，凸块--651。

电池定位机构--7

预焊机构--81，极耳裁切机构--82，补焊机构--83，焊印粉尘清洁机构--84，焊点整平机构--85，胶带压平机构--86，电池CCD检测机构--87，

上料拉带--91，下料拉带--92，NG品拉带--93。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。

需要说明的是，本说明书附图所绘示的结构，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰或调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

如图1至图23所示，一种软包电池焊接及贴胶带设备，包括机架，所述机架包括平行设置的第一机架11以及第二机架12；所述软包电池焊接及贴胶带纸设备还包括电池上料机构2、焊接机构3、贴胶带机构4、电池下料机构5以及运料机构6，所述电池上料机构2以及焊接机构3依次排布于第一机架11，所述电池下料机构5、贴胶带机构4依次排布于第二机架12；所述电池上料机构2 用于将外部的软包电池转移至运料机构6，所述焊接机构3用于将极柄焊接至软包电池的极耳；所述贴胶带机构4用于将胶带的一段贴附于软包电池的极耳的一端面后，将胶带的另一段进行翻转并贴附于软包电池的极耳的另一端面；所述电池下料机构5用于将软包电池转移至外部；所述运料机构6首尾相连，所述运料机构6用于将软包电池依次于焊接机构3、贴胶带机构4、电池下料机构5上转移。

本实施例的一种软包电池焊接及贴胶带设备，具有以下效果：

1、整体布局合理，占地面积更小：本实施例的一种软包电池焊接及贴胶带设备，通过将传统的转盘代替为平行设置的两组机架，通过在第一机架11以及第二机架12上布局相应的加工机构上料机构、焊接机构3、贴胶带机构4和下料机构，再通过运料机构6将软包电池在各个加工机构之间按照一定的顺序进行转移；与传统的转盘转移相比，本实施例的布局更为合理，第一机架11和第二机架12可根据需求安装成上下层结构，各个加工机构无需全部分布在同一个地方，占用面积更小。

2、调试要求低：由于运料机构6驱动软包电池在各个加工机构之间的过程中，仅需对运料机构6在直线上的驱动距离仅需测量和调节，相较于各个加工机构在转盘上的转动距离，调试要求更低，也更精准。

3、加工效率更快：与传统的转盘相比，本实施例的运料机构6在直线上驱动软包电池的转移速度更快，从而使得软包电池在各个加工机构之间的转移速度更快，从而加快软包电池的加工效率。

除了电池上料机构2、电池下料机构5、焊接机构3以及贴胶带机构4等加工机构外，本实施例的设备还包括电池定位机构7、预焊机构81、极耳裁切机构82、补焊机构83、焊印粉尘清洁机构84、焊点整平机构85、胶带压平机构86、电池CCD检测机构87、上料拉带91、下料拉带92以及NG品拉带93等加工机构。具体的，上料拉带91、电池上料机构2、电池定位机构7、预焊机构81、极耳裁切机构82、焊接机构3和补焊机构83从第一机架11的一端到另一端依次排列，电池下料机构5、电池CCD检测机构87、胶带压平机构86、贴胶带机构4、焊点整平机构85、焊印粉尘清洁机构84从第二机架12的一端到另一端一次排列。第一机架11和第二机架12形成分层结构，第一机架11形成上层，第二机架12 形成下层；上述的各个加工机构均排布于运料机构6的一侧，由运料机构6将软包电池依次从第一机架11的一端至第一机架11的另一端，再从第一机架11的另一端至第二机架12的另一端、第二机架12的另一端至第二机架12的一端转移，使得软包电池在转移的过程中可以在到达各个加工机构时由加工机构对软包电池进行加工。

在本实施例中，预焊机构81、极耳裁切机构82、焊接机构3、补焊机构83、焊印粉尘清洁机构84、焊点整平机构85、贴胶机构、胶带压平机构86以及电池 CCD检测机构87，均装配有两组，两组分别位于运料机构6的两侧，使得本实施例的设备，可以同时对极耳位于同一端以及极耳位于两端的软包电池进行加工，以增加实施例的设备的适用性。

需要说明的是，关于预焊机构81、极耳裁切机构82、补焊机构83、焊印粉尘清洁机构84、焊点整平机构85、胶带压平机构86以及电池CCD检测机构87 如何工作的，均属于现有技术，在此不再赘述。

具体的，所述运料机构6包括第一运料横向输送机构61和第二运料横向输送机构62，所述第一运料横向输送机构61与第二运料横向输送机构62的输送方向相反；所述第一运料横向输送机构61设于第一机架11，所述上料机构、定位机构634以及焊接机构3均设于第一运料横向输送机构61的周围；所述第二运料横向输送机构62设于第二机架12，所述下料机构以及贴胶带机构4均设于第二运料横向输送机构62的周围；所述第一运料横向输送机构61的一端与第二运料横向输送机构62的一端连通有第一运料纵向输送机构63，所述第一运料横向输送机构61的另一端与第二运料横向输送机构62的另一端连通有第二运料纵向输送机构64；所述运料机构6还包括多个治具65，多个治具65沿着于第一运料纵向输送机构63、第二运料纵向输送机构64、第一运料横向输送机构61以及第二运料横向输送机构62循环移动。

具体的，所述电池上料机构2包括上料横移驱动机构21以及若干机器人夹持结构22，所述上料横移驱动机构21用于驱动若干机器人夹持结构22在水平方向上移动；所述电池下料机构5包括下料横移驱动机构51以及若干机器人夹持结构22，所述下料横移驱动机构51用于驱动若干机器人夹持结构22在水平方向上移动。从图9中可以看出，本实施例在电池上料机构2中的机器人夹持结构22的数量为两个，其中一个机器人夹持结构22将软包电池从上料拉带91中转移到电池定位机构7进行定位，另一个机器人夹持结构22则将软包电池从电池定位机构7转移到运料机构6的治具65上；两个机器人夹持结构22由上料横移驱动机构21同时驱动横移，使得电池的定位和上料速率更快。

实际使用时，治具65的数量与加工机构的数量相对应，治具65在运料机构 6上循环移动，电池上料机构2则不断地将待加工的软包电池夹持至空的治具65 上；带着待加工的软包电池的治具65依次经过预焊机构81、极耳裁切机构82、焊接机构3和补焊机构83进行加工，到达位于第一机架11另一端的第一运料横向输送机构61的另一端，由第二运料纵向输送机构64将该治具65转移至位于第二机架12另一端的第二运料横向输送机构62的另一端，随后治具65依次经过焊印粉尘清洁机构84、焊点整平机构85、贴胶带机构4和胶带压平机构86 进行加工，再到电池CCD检测机构87进行电池规格检测；最后由电池下料机构 5将加工合格的软包电池转移至下料拉带92进行下料，并将不合格的软包电池转移至NG品拉带93运走。被转移走软包电池后的治具65则刚好到达位于第二机架12一端的第二运料横向输送机构62的一端，由第一运料纵向输送机构63 将该治具65转移至第一运料横向输送机构61的一端，重新由电池上料机构2 将待加工的软包电池夹持至该治具65上，后一个治具65移动至上一个治具65 的位置，以此类推，使得治具65在运料机构6上循环移动，并使得软包电池的加工快速、有序地进行。

本实施例的运料机构6，具有以下效果：

1、加工精度高：本实施例的运料机构6，通过多个治具65沿着于第一运料横向输送机构61、第一运料纵向输送机构63、第二运料横向输送机构62、第二运料纵向输送机构64循环移动，由于治具65在上述输送机构中移动时是直线运行的，故仅需对相邻的工位之间设置治具65的运行距离即可进行加工，无需在做每一道不同工艺之前都进行定位。

2、加工速率快：本实施例的运料机构6，在前一个加工机构中加工的治具 65在这个加工机构加工完成后，可以立马转移至下一个加工机构，各个治具65 在转移过程中互不影响，仅需在使用过程中设置治具65在相邻的加工机构之间移动的距离即可。与传统的转盘式加工方法相比，本实施例的治具65是在直线上进行的移动的，与转盘相比治具65的移动速率更高，加工速度更快。

本实施例的运料机构6，所述第一运料横向输送机构61包括滑道611，多个治具65与滑道611滑动连接；所述滑道611内还设有用于驱动治具65移动的直线驱动机构612，所述直线驱动机构612包括定子6122以及与治具65的数量相同的动子6121，所述定子6122位于滑道611内，单个动子6121设于单个治具 65的下端，定子6122驱动动子6121于定子6122上移动。在本实施例中，由于不同的加工机构的大小不同，故控制动子6121在定子6122上移动的距离是不同的；通过设置动子6121在定子6122上的移动距离以及移动的间隔时间，即可实现对治具65在不同加工机构上的移动控制。在本实施例中，多个动子6121在定子6122上移动不同距离的驱动方式，可参照直线电机的工作原理；同时，第一运料横向输送机构61和第二运料横向输送机构62的结构完全相同，在此不在赘述。

本实施例的运料机构6，所述第一运料纵向输送机构63包括用于与第一运料横向输送机构61连通以及与第二运料横向输送机构62连通的过渡导轨631、用于驱动过渡导轨631在第一运料横向输送机构61和第二运料横向输送机构62 之间移动的运料升降驱动机构632，以及用于驱动治具65于过渡导轨631与第一运料横向输送机构61之间或过渡导轨631与第二运料横向输送机构62之间转移的转移驱动机构633，所述过渡导轨631设置有用于对治具65进行定位的定位机构634。

实际工作时，治具65到达第二运料横向输送机构62的出料端，并由转移驱动机构633将治具65从第二运料横向输送机构62转移至过渡导轨631上，此时运料升降驱动机构632驱动过渡导轨631上升至与第一运料横向输送机构61平行的位置，并由转移驱动机构633将治具65从过渡导轨631上转移至第一运料横向输送机构61的进料端，最终过渡导轨631在运料升降驱动机构632的驱动下回到最初的位置。在治具65随着过渡导轨631进行升降时，定位机构634可以保证治具65的位置精度和稳定性。

具体的，所述转移驱动机构633包括转移组件6331以及运料横移驱动机构 6332，所述转移组件6331用于与治具65连接，所述运料横移驱动机构6332用于驱动转移组件6331横移；所述转移组件6331包括与运料横移驱动机构6332 连接的转移座63311、设于转移座63311上的顶出气缸63312以及设于顶出气缸 63312的活塞杆并且用于带动治具65移动的转移件63313。在本实施例中，治具 65设有与转移件63313配合的凸块651，当治具65随着过渡导轨631转移至第一运料横向输送机构61的进料端的一侧时，由顶出气缸63312驱动转移件63313 与凸块651配合，随后由运料横移驱动机构6332驱动转移座63311往第一运料横向输送机构61的方向靠近，最终将治具65与过渡导轨631脱离，使得治具 65转移至第一运料横向输送机构61的进料端，并在运料横移驱动机构6332的驱动下回到最初的位置。在本实施例中，所述第一运料纵向输送机构63与第二运料纵向输送机构64的结构相同，第二运料纵向输送机构64如何将治具65从第一运料横向输送机构61的出料端转移至第二运料横向输送机构62的进料端，可参看第一运料纵向输送机构63，在此不在赘述。在本实施例中，运料横移驱动机构6332可以采用直线电机或伺服电机驱动丝杠螺母的方式进行传动，以保证运料横移驱动机构6332的稳定性。

本实施例的运料机构6，所述第一运料横向输送机构61设于第二运料横向输送机构62的上方，所述第一运料横向输送机构61与第二运料横向输送机构62 均平行于水平面，所述第一运料纵向输送机构63与第二运料纵向输送机构64 均垂直于水平面，所述第一运料横向输送机构61、第一运料纵向输送机构63、第二运料横向输送机构62以及第二运料纵向输送机构64依次首尾相连形成口字状的循环输送滑轨。使得本实用新型的结构紧凑，缩小了本实用新型的横向占地空间。

具体的，所述机器人夹持结构22包括夹持机构221以及用于驱动夹持机构 221在竖直方向上移动的上料升降驱动机构222，所述夹持机构221包括第一夹持组件2211、第二夹持组件2212以及连杆驱动组件2213，所述连杆驱动组件 2213用于驱动第一夹持组件2211与第二夹持组件2212相互靠近或相互远离。

本实施例的机器人夹持结构22，具有以下效果：

1、响应速度快：本实施例的机器人夹持结构22，通过连杆驱动组件2213 实现对第一夹持组件2211和第二夹持组件2212的相互靠近或相互远离，当需要对软包电池进行夹持时，上料横移驱动机构21驱动本实施例的机器人夹持结构 22移动至上料拉带91的软包电池的上方，并由上料升降驱动机构222驱动夹持机构221下降至软包电池；此时连杆驱动组件2213驱动第一夹持组件2211和第二夹持组件2212相互靠近，并使得第一夹持组件2211和第二夹持组件2212分别抵压于软包电池的两侧，使得第一夹持组件2211和第二夹持组件2212对软包电池呈夹持状态；此时上料升降驱动机构222驱动夹持机构221上升，上料横移驱动机构21驱动软包电池随同机器人夹持结构22一起移动至相应的位置，上料升降驱动机构222驱动夹持机构221下降后连杆驱动组件2213驱动第一夹持组件2211和第二夹持组件2212相互分离，软包电池与第一夹持组件2211和第二夹持组件2212脱离，完成一个夹持动作。与传统的气缸驱动相比，本实施例的机器人夹持结构22相应速度更快。

2、升降和夹持动作联动配合：由于传统的夹持机构由气缸控制，气缸控制时升降和夹持的动作只能单独进行，无法联动；本实施例的机器人夹持结构22，无需采用气缸驱动，故升降和夹持动作可以进行联动配合，升降的同时可同时进行夹持动作，无需等待，故本实用新型的机器人的取放效率更高。

本实施例的机器人夹持结构22，所述上料升降驱动机构222包括第一转动驱动机构2221以及与第一转动驱动机构2221驱动连接的凸轮组件2222；当第一转动驱动机构2221转动时，凸轮组件2222抵压于夹持机构221，夹持机构221 下降。具体的，所述凸轮组件2222包括凸轮杆22221以及凸轮22222，所述凸轮杆22221的中部与第一转动驱动机构2221驱动连接，所述凸轮22222设于凸轮杆22221的一端。

实际使用时，第一转动驱动机构2221的输出轴转动并带动凸轮杆22221的转动，在凸轮杆22221一端的凸轮22222在随着凸轮杆22221转动的过程中，会与夹持机构221接触并抵压于夹持机构221，此时由于凸轮杆22221还未与水平面垂直，故第一转动驱动机构2221在继续转动后夹持机构221会在凸轮22222 的抵压下继续往竖直方向下降；从图10、图11和图12中可以看出，凸轮22222 是在一个夹持机构221的一个槽内内进行移动，该槽盖设有一盖子2214，该盖子2214起到限制凸轮22222位置的作用，并带动夹持机构221进行升降；当凸轮杆22221转动至与夹持机构221成90°时，夹持机构221的下降距离达到最大，若凸轮杆22221继续转动，则夹持机构221被带动上升，从而起到对夹持机构221的升降驱动控制。

本实施例的机器人夹持结构22，所述连杆驱动组件2213包括第一连杆 22131、第二连杆22132、第二转动驱动机构22133以及与第二转动驱动机构22133 驱动连接的中心杆22134，所述第一连杆22131的两端分别与第一夹持组件2211 和中心杆22134的一端铰接，所述第二连杆22132的两端分别与第二夹持组件 2212和中心杆22134的另一端铰接。具体的，所述第一夹持组件2211包括第一夹持架22111以及设于第一夹持架22111底端的多个第一夹持手指22112，所述第一夹持架22111的一端与第一连杆22131铰接；所述第二夹持组件2212包括第二夹持架22121以及设于第二夹持架22121底端的多个第二夹持手指22122，所述第二夹持架22121的一端与第一连杆22131铰接。

实际使用时，第一连杆22131、中心杆22134以及第二连杆22132平行设置，第一夹持组件2211和第二夹持组件2212之间处于最远距离，具体如图所示；当需要对软包电池进行夹持时，第二转动驱动机构22133驱动中心杆22134进行顺时针的转动，第一夹持架22111和第二夹持架22121分别被第一连杆22131和第二连杆22132往内侧拉动，从而使得第一夹持手指22112和第二夹持手指22122 相互靠近，起到夹持的作用，具体如图13和图14所示。

具体的，所述夹持机构221还包括导轨223，所述第一夹持组件2211以及第二夹持组件2212均与导轨223滑动连接，导轨223可以对第一夹持组件2211 和第二夹持组件2212进行滑动时起到导向的作用，保证第一夹持组件2211和第二夹持组件2212的稳定性和滑动精度。

具体的，所述第一夹持组件2211与第二夹持组件2212关于连杆驱动组件 2213对称设置，保证第一夹持组件2211与第二夹持组件2212对软包电池进行夹持时，软包电池两侧的受力均匀，不易跌落。

本实施例的机器人夹持结构22，所述机器人夹持结构22还包括用于对外部的产品进行压紧的缓冲压板224，所述缓冲压板224设于连杆驱动组件2213的下端，所述缓冲压板224位于第一夹持组件2211和第二夹持组件2212之间。缓冲压板224内置有弹簧，当夹持机构221对软包电池进行夹持后，缓冲压板224 可以对夹持后的电芯起压紧作用，放置软包电池在机器人夹持结构22转移过程中因摩擦力不足发生掉落。

在本实施例中，第一转动驱动机构2221和第二转动驱动机构22133均采用伺服电机，与气缸相比，伺服电机可以采用联动控制，分别对上料升降驱动机构 222和中心杆22134起到单独控制的作用，多个动作之间可以进行联动配合，增加夹持的效率。

除了伺服电机之外，或其它现有技术中可以转动驱动的驱动机构，都属于本实施例的实施范围之内，在此不在赘述。

具体的，所述焊接机构3包括焊接上料机构31以及设于焊接上料机构31周围的焊接机32和焊接供料机构33，所述焊接供料机构33用于向焊接上料机构 31提供极柄，所述焊接上料机构31用于将极柄从焊接供料机构33转移至焊接机32的焊接位，所述焊接机32用于将极柄焊接至软包电池的极耳；所述焊接上料机构31为机器人结构。

本实施例的焊接机构3，具有以下效果：

极柄的上料更稳定，精度更高：本实施例的焊接机构3构，使用时，通过焊接供料机构33对极柄进行供料，在本实施例中，焊接上料机构31为机器人结构，由机器人结构从焊接供料机构33中进行极柄取料，并将取料后的极柄转移至焊接机32的焊接位上，由焊接机32对极柄和先前放置好的极耳进行焊接，完成一个焊接工序。本实施例的焊接机构3，通过机器人结构对极柄进行上料，相比于传统的丝杆组合，机器人结构取料的速度更快、稳定性更高，同时精度也更高。

实际使用时，运料机构6将待加工的软包电池运送至焊接机32的焊接位，并将软包电池的极耳对准焊接位；此时由焊接上料机构31从焊接供料机构33 中抓取极柄，极柄放置在焊接机32的焊接位上后焊接上料机构31松开极柄，极柄在焊接机32的按压下固定好与极耳的位置，并开始进行焊接。在本实施例中，焊接机32为超声波焊接机32，关于该焊接机32如何对极柄极耳进行按压、并且如何对极柄和极耳进行超声焊接的，均属于现有技术，在此不再赘述。待极耳和极柄焊接完成后，由运料机构6将软包电池运送至补焊机构83进行补焊工序，完成极柄与极耳的加工，并由焊接供料机构33、焊接上料机构31以及焊接机32 重复上述步骤，使得软包电池的加工快速且有序地进行。

在本实施例中，焊接上料机构31为四轴机器人，所述四轴机器人的输出端设有真空吸盘，需要取料时由四轴机器人驱动真空吸盘对极柄进行吸附，并在极柄转移至焊接位后松开极柄。由于真空吸盘对极柄的吸附速度快、成功率高，配合四轴机器人的快速联动可进一步地增加极柄在该焊接工位上的加工速度；同时，四轴机器人的响应速度快、维护的成本也较低。

本实施例的焊接机构3，所述焊接供料机构33包括第一焊接横向输送机构 331以及第二焊接横向输送机构332，所述第一焊接横向输送机构331与第二焊接横向输送机构332的输送方向相反，所述第一焊接横向输送机构331的一端与第二焊接横向输送机构332的一端连通有焊接纵向输送机构333；所述第一焊接横向输送机构331、第二焊接横向输送机构332以及焊接纵向输送机构333均用于运送外部的装有多个极柄的料盒334。

具体的，所述第一焊接横向输送机构331包括第一横移机构3311，所述第一横移机构3311用于将位于第一焊接横向输送机构331另一端的料盒334转移至位于第一焊接横向输送机构331一端的焊接纵向输送机构333；所述第一横移机构3311包括第一气缸3312、与第一气缸3312的活塞杆联动的第一滑块3313，所述第一滑块3313设有若干用于将料盒334往焊接纵向输送机构333推出的第一弹性件3314，所述第一弹性件3314设有斜面，所述斜面的朝向与第一焊接横向输送机构331的输送方向相反；第二焊接横向输送机构332包括第二横移机构 3321，所述第二横移机构3321用于将位于第二焊接横向输送机构332另一端的料盒334转移至位于第二焊接横向输送机构332一端的焊接纵向输送机构333；所述第二横移机构3321包括第二气缸3322、与第二气缸3322的活塞杆联动的第二滑块3323，所述第二滑块3323靠近焊接纵向输送机构333的一端设有用于将料盒334从焊接纵向输送机构333勾出的第二弹性件3324，所述第二弹性件 3324设有斜面，所述斜面的朝向与第二焊接横向输送机构332的输送方向相反。

实际使用时，第一焊接横向输送机构331和第二焊接横向输送机构332上放置有多个料盒334，位于第一焊接横向输送机构331上的料盒334装满有极柄，第二焊接横向输送机构332上的料盒334则是供料完成的。装满极柄的料盒334 在外部的机构或由人工放置在第一焊接横向输送机构331的另一端，此时位于第一滑块3313上的第一弹性件3314将料盒334顶住，启动第一气缸3312后，第一气缸3312的活塞杆伸出并带动第一滑块3313横移，料盒334在第一弹性件 3314的作用下同时被拉动，使得料盒334往焊接纵向输送机构333的方向移动。由于第一弹性件3314的斜面的朝向是与第一焊接横向输送机构331的输送方向相反的，即与料盒334的移动方向相反，故第一气缸3312的活塞杆在收缩回原来的位置后，第一弹性件3314的斜面与料盒334接触，并在斜面的引导下使得第一弹性件3314下压，最终料盒334从第一弹性件3314上滑过，完成脱离。由上述料盒334的移动步骤可知，料盒334在第一横移机构3311的作用下，每次往焊接纵向输送机构333的方向移动一小段距离；当第一个放置的料盒334被往前推动一次后，此时另外一个装满极柄的料盒334重新放置在第一焊接横向输送机构331的另一端，以此类推，多个料盒334均匀地排列在第一焊接横向输送机构331上。

料盒334到达焊接纵向输送机构333后，由焊接上料机构31从料盒334中抓取极柄，当料盒334中的极柄被抓取完后，经由焊接纵向输送机构333转移至第二横移输送机构的一端，此时由第二气缸3322的活塞杆伸出，第二弹性件3324 的斜面与料盒334接触，并在斜面的引导下使得第二弹性件3324下压，最终料盒334从第二弹性件3324上滑过，第二定位件完成与料盒334抵接；随着第二气缸3322的活塞杆收缩，料盒334也随着第二滑块3323往第二焊接横向输送机构332的方向移动，最终将料盒334从焊接纵向输送机构333中拉出。待下一个料盒334内的极柄被焊接上料机构31抓取完后，第二横移机构3321采取同样的动作，下一个料盒334将上一个料盒334往远离焊接纵向输送机构333的方向推走，以此类推，当空料盒334到达第二焊接横向输送机构332的另一端时，由外部的机构或由人工将空料盒334拿走，完成一个供料周期。本实施例的焊接供料机构33，可以一次性提供多个极柄，且完全自动供料，供料的速度快，准确性也更高；第一焊接横向输送机构331和第二焊接横向输送机构332形成上下隔层的结构，也更省装配空间。

本实施例的焊接机构3，所述焊接纵向输送机构333包括用于与第一焊接横向输送机构331或第二焊接横向输送机构332连通的过渡架3331以及用于驱动过渡架3331升降的焊接升降驱动机构3332。由于极柄在料盒334中是层叠的，故料盒334中层叠的极柄具有一定的厚度，焊接上料机构31在对极柄抓取后，料盒334中极柄的层数会逐渐变少，即料盒334中极柄层叠的厚度也会变小。实际使用时，料盒334从第一焊接横向输送机构331中转移至过渡架3331，此时由四轴机器人伸出真空吸盘对处于过渡架3331上的料盒334内的极柄进行抓取；当真空吸盘对料盒334内最上层的极柄抓走后，由焊接升降驱动机构3332驱动过渡架3331上升一段距离，使得该料盒334内极柄层叠的厚度与初始的层叠厚度相同，保证四轴机器人每次抓取极柄时的准确度和成功率。具体的，本实施例的焊接升降驱动机构3332由伺服电机和同步带的组合进行驱动，保证过渡架 3331升降的稳定性和准确性。

另外，为防止真空吸盘在吸取极柄时，由于极柄之间带有静电从而使得两片极柄被同时抓走，故在焊接纵向输送机构333的两侧还设有毛刷3341以及用于驱动毛刷3341横移的毛刷驱动机构3342，当真空吸盘从料盒334中取出极柄并到达毛刷3341的位置时，停止四轴机器人的上料动作，并启动毛刷驱动机构3342 推出毛刷3341，通过毛刷3341将靠静电吸附的极柄剔除，使得极柄重新掉落进料盒334内。

本实施例的焊接机构3，还包括极柄检测机构335，所述极柄检测机构335 包括焊接供料检测机构3351和焊接上料检测机构3352，所述焊接供料检测机构 3351设于焊接供料机构33的上方，所述焊接上料检测机构3352设于焊接上料机构31的周围；所述焊接供料检测机构3351和焊接上料检测机构3352均包括若干CCD相机。实际使用时，由CCD相机对焊接供料机构33中料盒334内的极柄方向进行拍照检测，以及对吸附在真空吸盘上的极柄进行拍照检测，以对极柄的方向、尺寸、正反面等进行判断，判断后发送信号控制四轴机器人进行方向修正。如若检测到存在尺寸或正反面的问题的极柄，则控制四轴机器人将有问题的极柄转移至废料盒中，废料盒装在靠近焊接位的位置，方便四轴机器人进行放置

具体的，所述贴胶带机构4包括贴胶带供料机构41以及设于贴胶带供料机构41周围的贴胶带供料机构41和贴胶带组件43，所述贴胶带供料机构41用于向贴胶带供料机构41提供胶带，所述贴胶带供料机构41用于将胶带从贴胶带供料机构41转移至贴胶带组件43的贴胶带位，所述贴胶带组件43用于将胶带的一段贴附于软包电池的极耳的一端面后，将胶带的另一段进行翻转并贴附于软包电池的极耳的另一端面。

本实施例的贴胶带机构4，具有以下效果：

有助于电池的加工良品率：本实施例的贴胶带机构4，使用时，由贴胶带供料机构41对胶带进行供料，贴胶带供料机构41将贴胶带供料机构41将长度不少于两倍电池极耳的胶带从贴胶带供料机构41转移至贴胶带组件43的贴胶带位，随后由贴胶带组件43将胶带贴附于极耳的一端面并对胶带进行翻转，最终将胶带剩下的部分贴附于软包电池的极耳的另一端面，使得本实施例的贴胶带机构4对极耳贴的胶带比传统的贴胶带方式少一个端口，将发生因贴好的胶带有两个端口导致的极耳容易松脱、胶纸脱离等问题的概率降低一半，增加电池最终的良品率。

本实施例的贴胶带机构4，所述贴胶带供料机构41包括第一供胶带机构411、第二供胶带机构412、第一贴胶带升降驱动机构413、第一贴胶带横移驱动机构414以及第二贴胶带横移驱动机构415，所述第一供胶带机构411位于第二供胶带机构412的一侧；所述第一贴胶带升降驱动机构413用于驱动第一供胶带机构 411、第二供胶带机构412、第一贴胶带横移驱动机构414以及第二贴胶带横移驱动机构415升降，所述第一贴胶带横移驱动机构414用于驱动第一供胶带机构 411横移，所述第二贴胶带横移驱动机构415用于驱动第二供胶带机构412横移。

具体的，所述第一供胶带机构411包括料盘4111、胶带吸件4112、胶带压头4114以及胶带切刀4113，所述料盘4111缠绕有胶带，所述胶带吸件4112用于从料盘4111吸取胶带，所述胶带压头4114用于将胶带按压于胶带吸件4112，所述胶带切刀4113用于将按压于胶带吸件4112上的胶带切断。

具体的，所述第二供胶带机构412的结构与第一供胶带机构411的结构相同。

本实施例的贴胶带机构4，所述贴胶带上料机构42包括胶带取头421以及取胶带横移驱动机构422，所述胶带取头421用于夹取胶带，所述取胶带横移驱动机构422用于驱动胶带取头421在贴胶带供料机构41和贴胶带组件43之间移动。

具体的，所述胶带供料机构4包括还取胶带补偿驱动机构423，所述取胶带补偿驱动机构423用于驱动胶带取头421向垂直于胶带所在直线的方向移动。

本实施例的贴胶带机构4，所述贴胶带组件43包括第一贴胶带组件431、第二贴胶带组件432以及贴胶带组件转动驱动机构433，所述第一贴胶带组件431 以及第二贴胶带组件432镜像对称设置；所述第一贴胶带组件431以及所述第二贴胶带组件432均用于将胶带进行翻转并将胶带的两端面分别贴附于软包电池的极耳的两端面；所述贴胶带组件转动驱动机构433用于驱动第一贴胶带组件 431和第二贴胶带组件432转动并互换位置。

具体的，所述第一贴胶带组件431包括第一胶带贴头4311、第二胶带贴头 4312以及贴头转动驱动机构4313，所述第二胶带贴头4312设于第一胶带贴头 4311的一侧，所述贴头转动驱动机构4313用于驱动第二胶带贴头4312转动并盖设于第一胶带贴头4311，所述第一贴胶带组件431与第二贴胶带组件432的结构相同。

本实施例的贴胶带机构4，还包括用于校测胶带位置的胶带位置检测机构44，所述胶带位置检测机构44包括若干CCD相机。

本实施例的贴胶带机构4，还包括贴胶带横移驱动机构434，所述贴胶带横移驱动机构434用于驱动贴胶带机构4远离或靠近外部的待贴胶带的电池；同时，胶带补偿驱动机构434还可根据胶带位置检测机构44的检测做出位置补偿，贴胶带补偿驱动机构434于驱动第一贴胶带组件431或第二贴胶带组件432向胶带所在直线的垂直方向移动。

实际使用时，电池由输送机构传送至本实施例的贴胶带组件43旁，并由外部的机构或工人将缠绕有胶带的料盘4111分别装配好在第一供胶带机构411和第二供胶带机构412上，并将第一供胶带机构411上的胶带拉出经过若干导向轮后放置于胶带吸件4112，并额外留出一小段以供胶带取头421进行取胶带；将第一供胶带机构411和第二供胶带机构412分成两组供胶带，第一供胶带机构 411作为主供胶带组，第二供胶带机构412作为副供胶带组，当第一供胶带机构 411上的胶带用完后，由第一贴胶带横移驱动机构414将第一供胶带机构411驱动至远离贴胶带供料机构41的位置、第二贴胶带横移驱动机构415将第二供胶带机构412驱动至靠近贴胶带供料机构41的位置，并将第一贴胶带升降驱动机构413将第一供胶带机构411和第二供胶带机构412同时进行上升，使得第二供胶带机构412移动至第一供胶带机构411原来的位置，以实现无缝切换供料；移走后的第一供胶带机构411由外部的机构或工人进行料盘4111更换，待第二供胶带机构412上的胶带用完后，将第一供胶带机构411移动至第二供胶带机构 412的位置，由此反复循环，实现无缝供料，增加电池极耳的贴胶带效率。

在胶带取头421进行抓取胶带并从X方向上拉出的过程中，由胶带位置检测机构44中的CCD相机对胶带的位置进行拍照检测，判断胶带是否与胶带吸件 4112平行，若胶带取头421拉出的胶带与胶带吸件4112不平行，则启动取胶带补偿驱动机构423，对胶带取头421进行Y方向上的补偿。

此时第一胶带贴头4311和第二胶带贴头4312同时伸出，直至第一胶带贴头 4311和第二胶带贴头4312与胶带吸件4112位于同一直线上后，胶带吸件4112 拉出的胶带放置在第一胶带贴头4311和第二胶带贴头4312上，随后由胶带压头 4114下压将胶带按压在胶带吸件4112上，防止胶带偏移，并最终由胶带切刀4113 下压，将胶带切断，此时切断后的胶带横置于第一胶带贴头4311和第二胶带贴头4312上，以便进行贴胶带的动作。

由于第一贴胶带组件431和第二贴胶带组件432是联动的，随后由贴胶带组件转动驱动机构433驱动第一贴胶带组件431和第二贴胶带组件432互换位置，在本实施例中，第一贴胶带组件431和第二贴胶带组件432经过转动180°进行位置互换，将第一贴胶带组件431转动至靠近电池的位置；在第一贴胶带组件 431转动后，由胶带位置检测机构44中的CCD相机对胶带与极耳的位置进行判断，并由贴胶带横移驱动机构434对位置有误的第一胶带贴头4311进行Y方向上的位置修正；待第一胶带贴头4311与极耳的位置对应后，第一胶带贴头4311 和第二胶带贴头4312经过气缸的顶出使得横置于第一胶带贴头4311上的胶带与电池的极耳下端面贴附，此时由贴头转动驱动机构4313驱动第二胶带贴头4312 进行80°的转动，最终盖合在电池极耳的上端面，使得第一胶带贴头4311和第二胶带贴头4312对极耳起到上下端面的压合，完成胶带在极耳上的粘贴；当第一贴胶带组件431在进行贴胶带的过程中，第二贴胶带组件432则由贴胶带供料机构41对其进行上料的动作，两组贴胶带组件43使得取胶带与贴胶带同时进行，使得本实施例的贴胶带机构4的效率更高。

需要说明的是，在本实施例中，关于胶带吸件4112如何对胶带进行吸附、胶带取头421如何对胶带进行抓取以及CCD相机如何对胶带的位置进行判断，均属于现有技术；关于第一贴胶带升降驱动机构413、第一贴胶带横移驱动机构 414、第二贴胶带横移驱动机构415、取胶带横移驱动机构422、取胶带补偿驱动机构423以及贴胶带横移驱动机构434，均是可以对其驱动的物件进行直线运动的机构，具体可为丝杆组合、气缸或直线电机等部件；关于贴头转动驱动机构 4313以及贴胶带组件转动驱动机构433，均是可以对其驱动的物体进行旋转的机构，具体为旋转机构或旋转电机；关于上述部件或机构如何实现的均可参考现有技术，在此不在赘述。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

Claims (8)

1.一种软包电池焊接及贴胶带设备，包括机架，其特征在于：所述机架包括平行设置的第一机架(11)以及第二机架(12)；

所述软包电池焊接及贴胶带纸设备还包括电池上料机构(2)、焊接机构(3)、贴胶带机构(4)、电池下料机构(5)以及运料机构(6)，所述电池上料机构(2)以及焊接机构(3)依次排布于第一机架(11)，所述电池下料机构(5)、贴胶带机构(4)依次排布于第二机架(12)；

所述电池上料机构(2)用于将外部的软包电池转移至运料机构(6)，所述焊接机构(3)用于将极柄焊接至软包电池的极耳；所述贴胶带机构(4)用于将胶带的一段贴附于软包电池的极耳的一端面后，将胶带的另一段进行翻转并贴附于软包电池的极耳的另一端面；所述电池下料机构(5)用于将运料机构(6)上的软包电池转移至外部；所述运料机构(6)首尾相连，所述运料机构(6)用于将软包电池依次于焊接机构(3)、贴胶带机构(4)、电池下料机构(5)上转移。

2.根据权利要求1所述的一种软包电池焊接及贴胶带设备，其特征在于：所述电池上料机构(2)包括上料横移驱动机构(21)以及若干机器人夹持结构(22)，所述上料横移驱动机构(21)用于驱动若干机器人夹持结构(22)在水平方向上移动。

3.根据权利要求1所述的一种软包电池焊接及贴胶带设备，其特征在于：所述电池下料机构(5)包括下料横移驱动机构(51)以及若干机器人夹持结构(22)，所述下料横移驱动机构(51)用于驱动若干机器人夹持结构(22)在水平方向上移动。

4.根据权利要求2或3任一项所述的一种软包电池焊接及贴胶带设备，其特征在于：所述机器人夹持结构(22)包括夹持机构(221)以及用于驱动夹持机构(221)在竖直方向上移动的上料升降驱动机构(222)，所述夹持机构(221)包括第一夹持组件(2211)、第二夹持组件(2212)以及连杆驱动组件(2213)，所述连杆驱动组件(2213)用于驱动第一夹持组件(2211)与第二夹持组件(2212)相互靠近或相互远离；

所述上料升降驱动机构(222)包括第一转动驱动机构(2221)以及与第一转动驱动机构(2221)驱动连接的凸轮组件(2222)；当第一转动驱动机构(2221)转动时，凸轮组件(2222)抵压于夹持机构(221)，并且驱动夹持机构(221) 下降；所述凸轮组件(2222)包括凸轮杆(22221)以及凸轮(22222)，所述凸轮杆(22221)的中部与第一转动驱动机构(2221)驱动连接，所述凸轮(22222)设于凸轮杆(22221)的一端；

所述连杆驱动组件(2213)包括第一连杆(22131)、第二连杆(22132)、第二转动驱动机构(22133)以及与第二转动驱动机构(22133)驱动连接的中心杆(22134)，所述第一连杆(22131)的两端分别与第一夹持组件(2211)和中心杆(22134)的一端铰接，所述第二连杆(22132)的两端分别与第二夹持组件(2212)和中心杆(22134)的另一端铰接；

所述第一夹持组件(2211)包括第一夹持架(22111)以及设于第一夹持架(22111)底端的多个第一夹持手指(22112)，所述第一夹持架(22111)的一端与第一连杆(22131)铰接；所述第二夹持组件(2212)包括第二夹持架(22121)以及设于第二夹持架(22121)底端的多个第二夹持手指(22122)，所述第二夹持架(22121)的一端与第一连杆(22131)铰接；

所述第一夹持组件(2211)与第二夹持组件(2212)关于连杆驱动组件(2213)对称设置；所述机器人夹持结构(22)还包括用于对外部的产品进行压紧的缓冲压板(224)，所述缓冲压板(224)设于连杆驱动组件(2213)的下端，所述缓冲压板(224)位于第一夹持组件(2211)和第二夹持组件(2212)之间；

所述夹持机构221还包括导轨(223)，所述第一夹持组件(2211)以及第二夹持组件(2212)均与导轨(223)滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种软包电池焊接及贴胶带设备，其特征在于：所述焊接机构(3)包括焊接上料机构(31)以及设于焊接上料机构(31)周围的焊接机(32)和焊接供料机构(33)，所述焊接供料机构(33)向焊接上料机构(31)提供极柄，所述焊接上料机构(31)用于将极柄从焊接供料机构(33)转移至焊接机构(3)的焊接位，所述焊接机构(3)用于将焊接位的极柄焊接至软包电池的极耳；所述上料机构为机器人结构；

所述焊接上料机构(31)为四轴机器人，所述四轴机器人的输出端设有真空吸盘；所述焊接供料机构(33)包括第一焊接横向输送机构(331)以及第二焊接横向输送机构(332)，所述第一焊接横向输送机构(331)与第二焊接横向输送机构(332)的输送方向相反，所述第一焊接横向输送机构(331)的一端与第二焊接横向输送机构(332)的一端连通有焊接纵向输送机构(333)；所述第一焊接横向输送机构(331)、第二焊接横向输送机构(332)以及焊接纵向输送机构(333)均用于运送外部的装有多个极柄的料盒(334)；

所述第一焊接横向输送机构(331)包括第一横移机构(3331)，所述第一横移机构(3331)用于将位于第一焊接横向输送机构(331)另一端的料盒(334)转移至位于第一焊接横向输送机构(331)一端的焊接纵向输送机构(333)；所述第一横移机构(3331)包括第一气缸(3332)、与第一气缸(3332)的活塞杆联动的第一滑块(3333)，所述第一滑块(3333)设有若干用于将料盒(334)往焊接纵向输送机构(333)推出的第一弹性件(3334)，所述第一弹性件(3334)设有斜面，所述第一弹性件(3334)的斜面的朝向与第一焊接横向输送机构(331)的输送方向相反；第二焊接横向输送机构(332)包括第二横移机构(3321)，所述第二横移机构(3321)用于将位于第二焊接横向输送机构(332)另一端的料盒(334)转移至位于第二焊接横向输送机构(332)一端的焊接纵向输送机构(333)；所述第二横移机构(3321)包括第二气缸(3322)、与第二气缸(3322)的活塞杆联动的第二滑块(3323)，所述第二滑块(3323)靠近焊接纵向输送机构(333)的一端设有用于将料盒(334)从焊接纵向输送机构(333)勾出的第二弹性件(3324)，所述第二弹性件(3324)设有斜面，所述第二弹性件(3324)的斜面的朝向与第二焊接横向输送机构(332)的输送方向相反；

所述焊接纵向输送机构(333)包括用于与第一焊接横向输送机构(331)以及第二焊接横向输送机构(332)连通的过渡架(3331)以及用于驱动过渡架(3331)升降的焊接升降驱动机构(3332)；

所述焊接纵向输送机构(333)的两侧还设有毛刷(3341)以及用于驱动毛刷(3341)横移的毛刷驱动机构(3342)；

所述焊接机构(3)还包括极柄检测机构(335)，所述极柄检测机构(335)包括焊接供料检测机构(3351)和焊接上料检测机构(3352)，所述焊接供料检测机构(3351)设于焊接供料机构(33)的上方，所述焊接上料检测机构(3352)设于焊接上料机构(31)的周围；所述焊接供料检测机构(3351)和焊接上料检测机构(3352)均包括若干CCD相机。

6.根据权利要求1所述的一种软包电池焊接及贴胶带设备，其特征在于：所述贴胶带机构(4)包括贴胶带供料机构(41)以及设于贴胶带供料机构(41)周围的贴胶带上料机构(42)和贴胶带组件(43)，所述贴胶带供料机构(41)用于向贴胶带上料机构(42)提供胶带，所述贴胶带上料机构(42)用于将胶带从贴胶带供料机构(41)转移至贴胶带机构(4)的贴胶带位，所述贴胶带机构(4)用于将胶带的一段贴附于软包电池的极耳的一端面后，将胶带的另一段进行翻转并贴附于软包电池的极耳的另一端面；

所述贴胶带供料机构(41)包括第一供胶带机构(411)、第二供胶带机构(412)、第一贴胶带升降驱动机构(413)、第一贴胶带横移驱动机构(414)以及第二贴胶带横移驱动机构(415)，所述第一供胶带机构(411)位于第二供胶带机构(412)的一侧；所述第一贴胶带升降驱动机构(413)用于驱动第一供胶带机构(411)、第二供胶带机构(412)、第一贴胶带横移驱动机构(414)以及第二贴胶带横移驱动机构(415)升降，所述第一贴胶带横移驱动机构(414)用于驱动第一供胶带机构(411)横移，所述第二贴胶带横移驱动机构(415)用于驱动第二供胶带机构(412)横移；

所述第一供胶带机构(411)包括料盘(4111)、胶带吸件(4112)、胶带压头(4114)以及胶带切刀(4113)，所述料盘(4111)缠绕有胶带，所述胶带吸件(4112)用于从料盘(4111)吸取胶带，所述胶带压头(4114)用于将胶带按压于胶带吸件(4112)，所述胶带切刀(4113)用于将按压于胶带吸件(4112)上的胶带切断；所述第二供胶带机构(412)的结构与第一供胶带机构(411)的结构相同；

所述贴胶带上料机构(42)包括胶带取头(421)以及取胶带横移驱动机构(422)，所述胶带取头(421)用于夹取胶带，所述取胶带横移驱动机构(422)用于驱动胶带取头(421)在贴胶带供料机构(41)和贴胶带组件(43)之间移动；

所述贴胶带机构(4)还包括取胶带补偿驱动机构(423)，所述取胶带补偿驱动机构(423)用于驱动胶带取头(421)向垂直于胶带所在直线的方向移动；

所述贴胶带组件(43)包括第一贴胶带组件(431)、第二贴胶带组件(432)以及贴胶带组件转动驱动机构(433)，所述第一贴胶带组件(431)以及第二贴胶带组件(432)镜像对称设置；所述第一贴胶带组件(431)以及所述第二贴胶带组件(432)均用于将胶带进行翻转并将胶带的两端面分别贴附于软包电池的极耳的两端面；所述贴胶带组件转动驱动机构(433)用于驱动第一贴胶带组件(431)和第二贴胶带组件(432)转动并互换位置；

所述第一贴胶带组件(431)包括第一胶带贴头(4311)、第二胶带贴头(4312)以及贴头转动驱动机构(4313)，所述第二胶带贴头(4312)设于第一胶带贴头(4311)的一侧，所述贴头转动驱动机构(4313)用于驱动第二胶带贴头(4312)转动并盖设于第一胶带贴头(4311)，所述第一贴胶带组件(431)与第二贴胶带组件(432)的结构相同；

所述贴胶带机构(4)还包括用于校测胶带位置的胶带位置检测机构(44)，所述胶带位置检测机构(44)包括若干CCD相机。

7.根据权利要求1所述的一种软包电池焊接及贴胶带设备，其特征在于：所述运料机构(6)包括第一运料横向输送机构(61)和第二运料横向输送机构(62)，所述第一运料横向输送机构(61)与第二运料横向输送机构(62)的输送方向相反；所述第一运料横向输送机构(61)设于第一机架(11)，所述电池上料机构(2)以及焊接机构(3)均设于第一运料横向输送机构(61)的周围；所述第二运料横向输送机构(62)设于第二机架(12)，所述电池下料机构(5)以及贴胶带机构(4)均设于第二运料横向输送机构(62)的周围；

所述第一运料横向输送机构(61)的一端与第二运料横向输送机构(62)的一端连通有第一运料纵向输送机构(63)，所述第一运料横向输送机构(61)的另一端与第二运料横向输送机构(62)的另一端连通有第二运料纵向输送机构(64)；所述运料机构(6)还包括多个治具(65)，多个治具(65)沿着于第一运料纵向输送机构(63)、第二运料纵向输送机构(64)、第一运料横向输送机构(61)以及第二运料横向输送机构(62)循环移动；

所述第一运料横向输送机构(61)与第二运料横向输送机构(62)的结构相同，所述第一运料纵向输送机构(63)与第二运料纵向输送机构(64)的结构相同；所述第一运料横向输送机构(61)、第一运料纵向输送机构(63)、第二运料横向输送机构(62)以及第二运料纵向输送机构(64)首尾相连形成口字状的循环输送滑轨；

所述第一运料横向输送机构(61)包括滑道(611)，多个治具(65)与滑道(611)滑动连接；所述滑道(611)内还设有用于驱动治具(65)移动的直线驱动机构(612)，所述直线驱动机构(612)包括定子(6122)以及与治具(65)的数量相同的动子(6121)，所述定子(6122)位于滑道(611)内，单个动子(6121)设于单个治具(65)的下端，定子(6122)驱动动子(6121)于定子(6122)上移动；

所述第一运料纵向输送机构(63)包括用于与第一运料横向输送机构(61)连通以及与第二运料横向输送机构(62)连通的过渡导轨(631)、用于驱动过渡导轨(631)在第一运料横向输送机构(61)以及第二运料横向输送机构(62)之间移动的运料升降驱动机构(632)以及用于驱动治具(65)于过渡导轨(631)与第一运料横向输送机构(61)之间或过渡导轨(631)与第二运料横向输送机构(62)之间转移的转移驱动机构(633)，所述过渡导轨(631)设置有用于对治具(65)进行定位的定位机构(634)；

所述转移驱动机构(633)包括转移组件(6331)以及运料横移驱动机构(6332)，所述转移组件(6331)用于与治具(65)连接，所述运料横移驱动机构(6332)用于驱动转移组件(6331)横移；所述转移组件(6331)包括与运料横移驱动机构(6332)连接的转移座(63311)、设于转移座(63311)上的顶出气缸(63312)以及设于顶出气缸(63312)的活塞杆并且用于带动治具(65)移动的转移件(63313)，所述治具(65)设有转移件(63313)配合的凸块(651)；

所述第一运料横向输送机构(61)设于第二运料横向输送机构(62)的上方，所述第一运料横向输送机构(61)与第二运料横向输送机构(62)均平行于水平面，所述第一运料纵向输送机构(63)与第二运料纵向输送机构(64)均垂直于水平面，所述第一运料横向输送机构(61)、第一运料纵向输送机构(63)、第二运料横向输送机构(62)以及第二运料纵向输送机构(64)依次首尾相连形成口字状的循环输送滑轨。

8.根据权利要求1所述的一种软包电池焊接及贴胶带设备，其特征在于：所述软包电池焊接及贴胶带设备还包括电池定位机构(7)、预焊机构(81)、极耳裁切机构(82)、补焊机构(83)、焊印粉尘清洁机构(84)、焊点整平机构(85)、胶带压平机构(86)、电池CCD检测机构(87)、上料拉带(91)、下料拉带(92)以及NG品拉带(93)，所述上料拉带(91)、电池上料机构(2)、电池定位机构(7)、预焊机构(81)、极耳裁切机构(82)、焊接机构(3)和补焊机构(83)从第一机架(11)的一端到另一端依次排列；所述电池下料机构(5)、电池CCD检测机构(87)、胶带压平机构(86)、贴胶带机构(4)、焊点整平机构(85)、焊印粉尘清洁机构(84)从第二机架(12)的一端到另一端一次排列。