CN209440179U - 一种机器人爪手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人爪手，其特征在于，包括框架，框架的右端固定有滑轨，滑轨上设有两个可以上下滑动的滑台，两个滑台分别与上指的左端和下指的左端固定连接，上指的左端与框架之间、下指的左端与框架之间均通过弹簧连接，上指的左端和下指的左端之间设有顶推轮，上指与顶推轮的接触处、下指与顶推轮的接触处均设有高低台阶，顶推轮套在其中间的轴上，轴通过顶推连板与气缸的伸缩端连接，气缸固定在框架的一侧。当工件形状一致，但高度不一时，通过本实用新型的机器人爪手，可以在一次抓取后对工件上端面和侧面进行激光刻字，保证两个面在旋转后与激光焦点一致。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人爪手，属于机器人技术领域。
背景技术
现有机器人爪手多为气缸夹紧型，即依靠气缸的夹持力夹紧工件，其设计之初就已经确定工件的尺寸，如果工件大小发生变化，就很难适应。当需要在高度不一的工件的端面和侧面进行激光刻字，保证两个面在旋转后与激光焦点一致，按常规设计难度较大。传统气缸夹爪的结构复杂，需要设计多套爪手装在同一机器人末端，工件更换时来回切换，且很难达到使用要求。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是：解决了如何使用同一套机器人爪手夹取不同尺寸大小工件的问题。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是提供了一种机器人爪手，其特征在于，包括框架，框架的右端固定有滑轨，滑轨上设有两个可以上下滑动的滑台，两个滑台分别与上指的左端和下指的左端固定连接，上指的左端与框架之间、下指的左端与框架之间均通过弹簧连接，上指的左端和下指的左端之间设有同轴并列安装且各自可独立转动的第一顶推轮和第二顶推轮，上指与第一顶推轮的接触处、下指与第二顶推轮的接触处均设有高低台阶，第一顶推轮和第二顶推轮均套在其中间的轴上，轴通过顶推连板与气缸的伸缩端连接，气缸固定在框架的一侧。
优选地，所述的框架的左端与机器人末端连接。
优选地，所述的下指右端的上表面设有多个凸台。
优选地，所述的上指和下指上的高低台阶分别与上指和下指形成位置和高度不同的第一导动弧线、第二导动弧线；第一导动弧线位于第二导动弧线的左上方。
优选地，所述的上指上弹簧的弹力大于下指上弹簧的弹力。
优选地，所述的框架内侧的上下两端均设有第一凹槽，上指左端的上表面与下指左端的下表面均设有第二凹槽；上指与框架之间弹簧的两端分别设于框架内侧上端的第一凹槽和上指左端上表面的第二凹槽内，下指与框架之间弹簧的两端分别设于框架内侧下端的第一凹槽和下指左端下表面的第二凹槽内。
本实用新型采用气缸顶推释放上下指，并依靠弹簧压力夹取工件，上指上的弹簧弹力大于下指上的弹簧弹力，使上指始终保持与顶推轮触碰，使工件上端面定位始终保持不变，下指行程较大弹力偏小，可对不同高度的工件进行夹爪，为确保工件在移动旋转时不产生位移，在下指前端设置了若干凸台，可满足多个工件的抓取。
当工件形状一致，但高度不一时，通过本实用新型的机器人爪手，可以在一次抓取后对工件上端面和侧面进行激光刻字，保证两个面在旋转后与激光焦点一致。
附图说明
图1为一种机器人爪手的轴测图；
图2为一种机器人爪手的正视图；
图3为一种机器人爪手的正视剖面图；
图4为图2的H-H剖视图。
具体实施方式
为使本实用新型更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。
本实用新型为一种机器人爪手，如图1-图4所示，其包括上指1、下指2、滑轨3、滑台4、第一顶推轮5和第二顶推轮16、顶推连板6、框架7、气缸8、机器人末端9、凸台10、弹簧11、工件14；上指1的左端和下指2的左端分别与各自的滑台4连接，两滑台4共用同一条滑轨3，滑轨3与框架7固接，气缸8与框架7的一侧固定连接，顶推连板6与气缸8的伸缩端连接，上指1的左端和下指2的左端之间设有同轴并列安装且各自可独立转动的第一顶推轮5和第二顶推轮16，两个顶推轮同轴固定在顶推连板6上，即两个顶推轮均套在其中间的轴上，轴固定在顶推连板6上，两个滑台4沿滑轨3上下相向滑动，上指1与第一顶推轮5的接触处、下指2与第二顶推轮16的接触处均设有高低台阶15，分别与两个顶推轮上下端触碰。上指1的左端与框架7之间、下指2的左端与框架7之间均通过弹簧11连接。
框架7的左端与机器人末端9连接。下指2右端的上表面设有多个凸台。上指1和下指2上的高低台阶15分别与上指1和下指2形成位置和高度不同的第一导动弧线12、第二导动弧线13；第一导动弧线12位于第二导动弧线13的左上方。
上指1上弹簧11的弹力大于下指2上弹簧11的弹力。框架7内侧的上下两端均设有第一凹槽，上指1左端的上表面与下指2左端的下表面均设有第二凹槽；上指1与框架7之间弹簧11的两端分别设于框架7内侧上端的第一凹槽和上指1左端上表面的第二凹槽内，下指2与框架7之间弹簧11的两端分别设于框架7内侧下端的第一凹槽和下指2左端下表面的第二凹槽内。
当两个顶推轮向外(即图1中向右)移动时，通过弹簧11作用，上指1与下指2之间的距离变短，同时，两滑台4呈现相互靠近；当两个顶推轮向内(即图1中向左)移动时，两滑台4分别被第一顶推轮5和第二顶推轮16推开，上指1和下指2上各有位置和高度不同第一导动弧线12、第二导动弧线13，可实现不同的张合幅度和张合时间。
本实施例中，当两个顶推轮向右移动时，由于第一顶推轮5在上指1上的行程短，上指1先下压，由于第二顶推轮16在下指2上的行程长，下指2后上抬，即夹取工件14时，上指1先向下移动并压在工件14的上表面上，下指2随后向上移动，压紧工件14的下表面，闭合压紧；释放工件14时，下指2先向下打开放松，上指1后打开，即可取出工件14。
Claims (6)
1.一种机器人爪手，其特征在于，包括框架(7)，框架(7)的右端固定有滑轨(3)，滑轨(3)上设有两个可以上下滑动的滑台(4)，两个滑台(4)分别与上指(1)的左端和下指(2)的左端固定连接，上指(1)的左端与框架(7)之间、下指(2)的左端与框架(7)之间均通过弹簧(11)连接，上指(1)的左端和下指(2)的左端之间设有同轴并列安装且各自可独立转动的第一顶推轮(5)和第二顶推轮(16)，上指(1)与第一顶推轮(5)的接触处、下指(2)与第二顶推轮(16)的接触处均设有高低台阶(15)，第一顶推轮(5)和第二顶推轮(16)均套在其中间的轴上，轴通过顶推连板(6)与气缸(8)的伸缩端连接，气缸(8)固定在框架(7)的一侧。
2.如权利要求1所述的一种机器人爪手，其特征在于，所述的框架(7)的左端与机器人末端(9)连接。
3.如权利要求1所述的一种机器人爪手，其特征在于，所述的下指(2)右端的上表面设有多个凸台。
4.如权利要求1所述的一种机器人爪手，其特征在于，所述的上指(1)和下指(2)上的高低台阶(15)分别与上指(1)和下指(2)形成位置和高度不同的第一导动弧线(12)、第二导动弧线(13)；第一导动弧线(12)位于第二导动弧线(13)的左上方。
5.如权利要求1所述的一种机器人爪手，其特征在于，所述的上指(1)上弹簧(11)的弹力大于下指(2)上弹簧(11)的弹力。
6.如权利要求1所述的一种机器人爪手，其特征在于，所述的框架(7)内侧的上下两端均设有第一凹槽，上指(1)左端的上表面与下指(2)左端的下表面均设有第二凹槽；上指(1)与框架(7)之间弹簧(11)的两端分别设于框架(7)内侧上端的第一凹槽和上指(1)左端上表面的第二凹槽内，下指(2)与框架(7)之间弹簧(11)的两端分别设于框架(7)内侧下端的第一凹槽和下指(2)左端下表面的第二凹槽内。
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2018
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