CN209440143U - 一种监控机器 - Google Patents

Abstract

一种监控机器，主要由行走机构、监控设备、灭火设备、馈电设备、连接台、以及控制芯片组成，所述的行走机构主要包括底座和两块悬臂，两块悬臂分别固定在底座长度方向的两侧；通过在轨道机器人身上设置灭火设备，能够在检测到火灾发生时自动启动灭火设备灭火，当主电池的电快要耗尽时，能够利用备用电池的电源回到充电桩卸下主电池充电，重新更换上另一个已经充好电的主电池回去继续执行监控任务，通过驱动轮自上而下压在轨道上，定位轮自下而上抵在轨道上，使监控机器行驶更加平衡，使轨道不易变形。

Description

一种监控机器

技术领域

本实用新型涉及一种用于监控及具有自动灭火功能的监控机器，属于监控机器的优化技术。

背景技术

现有的监控机器，在行走时通常是沿着轨道向前或向后移动，轨道通常吊装在监控机器所在空间的顶壁下方，监控机器再通过吊臂末端的驱动轮悬挂在轨道上。轨道通常采用H型结构或C型结构。监控机器的行走机构的驱动轮，分别从两侧套在H型轨道的翼缘上，或从C型轨道开口的两侧套在C 型轨道上。驱动轮朝向轨道外的一侧通常设有一圈突缘，用于防止驱动轮从轨道上脱出。

当监控机器行至有坡度的位置时，由于重心的变化导致前后轮对轨道的压力变化较大，就可能出现前轮或后轮打滑的现象。当坡度较大时，还可能出现倒退等严重的情况。

另外，当监控机器需要转弯时，由于离心力和内外轮差距的原因导致内外轮的转弯半径不同，容易导致轮子压在轨道上的力量发生变化，当速度较快并且转弯的弯度较大时，还可能出现出轨等严重的情况。

另外，现有的监控机器当发现火灾时，通常只能发出警报，而不能及时采取灭火措施。

因此，需要寻找一种上下坡及转弯时都能够平稳行走并具有自动灭火功能的监控机器。

实用新型内容

本实用新型的目的是:提供一种上下坡及转弯时都能够平稳行走并具有自动灭火功能的监控机器。

本实用新型的技术方案是：一种监控机器，主要由行走机构1、监控设备 2、灭火设备3、馈电设备4、连接台5、以及控制芯片组成，所述的行走机构主要包括底座11和两块悬臂12，两块悬臂分别固定在底座长度方向的两侧；在每块悬臂的上方设有至少一个驱动轮13，相应的，在每个驱动轮13下方的底座上设有两个定位轮14，这两个定位轮与对应的驱动轮之间的连线形成一个等腰三角形；所述的驱动轮为圆柱，所述的定位轮上设有围绕定位轮一圈的定位槽；驱动轮自上而下压在轨道顶壁上，轨道的底壁自上而下压进定位轮的定位槽里；所述的驱动轮包括驱动电机、套在电机外的胶轮，驱动轮通过导线与控制芯片连接；在每个驱动轮下方设置两个定位轮，两个定位轮与同组的驱动轮形成等腰三角形；驱动电机工作时，驱动胶轮在轨道上正转或反转，从而带动行走机构在轨道上向前或向后移动；所述的定位轮通过轴销固定在U型定位架上，定位轮能够在外力的作用下围绕轴销转动，U型定位架安置在底座11上；所述的轨道采用两条互相平行的中空管道，中空管道间通过横向架相连，纵向架焊接在横向架上，固定在行车所在空间顶壁上的角钢向下延伸并与横向架和纵向架通过螺丝固定在一起；监控设备2包括位于云台左右两侧的监控器，当监控器中的温度感应器监控到即时温度高于预设的温度上限，控制芯片通过声和光发出火灾警报，同时启动灭火设备3自动灭火。

在底座上设有向下突出的定位柱，定位柱上设有贯穿底座的通孔；U型定位架底壁上设有向下突出的与定位柱配合的定位销，定位轮通过U型定位架底壁上的定位销插进定位柱，定位销的长度小于定位柱的高度；在定位柱下部的内孔中设有内螺纹，调节螺栓上设有对应的外螺纹，调节弹簧的一端固定在U型定位架的定位销末端，在调节弹簧远离定位销的另一端上固定一块挡片，按调节弹簧朝下的方式将U型定位轮架的定位销自上而下插进定位柱，将定位螺栓自下而上旋拧进定位柱，使定位螺栓向上顶起调节弹簧，使调节弹簧被压缩，通过旋拧调节螺栓改变调节弹簧的初始预应力；U型支撑架朝上的壁面上设有对轴的支撑孔；所述的定位轮还包括轴承和两套弹性装置；轴承压进定位轮的中心通孔中，定位轮的中心通孔与轴承的外壁形成紧配合。在定位轮两侧分别安置一套弹性装置，组装时，轴销的末端依次穿过U型支撑架上的一个支撑孔、一套弹性装置、位于定位轮中心通孔中的轴承、另一套弹性装置以及另一个U型支撑架上的支撑孔，然后在轴销末端拧上锁紧螺母固定。

所述的弹性装置又包括一组对置的法兰轴套和一条缓冲弹簧，缓冲弹簧的两端分别套在一个法兰轴套上，缓冲弹簧的长度大于两个法兰轴套的长度。组装时，轴销的末端依次穿过U型支撑架上的一个支撑孔、一组法兰轴套中的一个、缓冲弹簧、同一组法兰轴套中的另一个、位于定位轮中心通孔中的轴承、另一组法兰轴套中的一个、缓冲弹簧、同一组法兰轴套中的另一个以及另一个U型支撑架上的支撑孔，然后在轴销末端拧上锁紧螺母固定；所述的法兰轴套为中空的柱体，在远离缓冲弹簧的末端设有向外突出的环状突缘，缓冲弹簧的两端分别套在一个法兰轴套上，使缓冲弹簧的末端分别抵在法兰轴套的环状突缘上；安装完成后，轴承位于两个支撑孔的中心，轴承到支撑孔的距离大于同一组中两个法兰轴套的长度之和。

所述的灭火设备3主要包括灭火器、灭火箱、灭火开关，灭火器的主体固定在灭火箱里；所述的灭火开关主要包括灭火电机31、传动轴32、轴承33、轴承座34、调节座35、拉帽36以及两块拉条37，灭火电机和轴承座通过螺丝固定在灭火箱的顶盖上；灭火设备通过灭火箱安置在机器人上；传动轴固定在灭火电机的输出轴上，调节座内孔设有与传动轴上的外螺纹相匹配的内螺纹；轴承压进轴承座内孔，传动轴的一端固定在电机输出轴上，传动轴的另一端穿过轴承中心通孔并与调节座螺纹连接，两块接条将拉帽两端和调节座两端固定相连，灭火器的提把和压把自下而上进入两块拉条、拉帽和调节座形成的方框内，压把抵到拉帽上，提把位于拉帽与调节座之间，在机器人底部设有喷管固定座6，灭火器的喷管固定在喷管固定座上；在拉帽中心设有拉帽通孔，压紧螺帽旋拧在拉帽通孔上，使压紧螺帽的末端抵紧灭火器的压把；当机器人检测到火灾发生，机器人的控制芯片给灭火电机31供电，使灭火电机正转，灭火电机带动传动轴32在调节座上正转，使调节座通过拉条带动拉帽向轴承座的方向移动，从而将压把向前轴承座的方向拉，使灭火器从喷管喷出灭火物质灭火；当灭火器工作N秒后，灭火物质已经喷尽，机器人的控制系统将给给灭火电机的电源反向，使灭火电机反转，从而使调节座通过拉条带动拉帽向远离承轴座的方向移动，使压把复位，灭火器停止工作。

所述的馈电设备4主要包括电器盒41、主电池42和绝缘板43，主电池安置在电器盒里，绝缘板固定在机器人上，电器盒通过锁定装置固定在绝缘板上。即通过打开或关闭锁定装置，能够使电器盒和主电池离开或被固定在绝缘板上；电器盒远离绝缘板的壁面上设有铁块；在铁块旁的电器盒壁面上设有一个正馈电口和一个负馈电口，主电池的正极与正馈电口电联，主电池的负极与负馈电口电联；绝缘板43上设有正送电柱和负送电柱，当电器盒贴紧绝缘板，正送电柱插进电器盒与主电池的正极电联，负送电柱插进电器盒与主电池的负极电联；机器人身上还设有由主电池充电的备用电池，备用电池安置在机器人上，机器人身上的电设备可以由备用电池供电；正送电柱通过正导电输出环与备用电池的正极相连，负送电柱通过负导电输出环与备用电池的负极相连。

正送电柱的主体为方柱，在方柱的一个端面上设有向外突出的定位方块，在定位方块中心设有连接圆柱，相应的，在绝缘板上设有对应的两个送电孔，送电孔的一段为与定位方块对应的方形孔，另一段为与连接圆柱对应的圆孔，正送电柱插入一个送电孔，使正送电柱上的定位方块进入送电孔是方形孔夫子，连接圆柱插进圆孔并从绝缘板上裸露出来，在相应的连接圆柱上套上正导电输出环，再拧上螺栓固定；相应的，负送电柱结构及安装固定方式与正送电柱相同。

充电桩至少有两个，当机器人回到没有主电池的充电桩时，控制芯片打开锁定装置，充电桩检测到机器人进入充电区域，充电桩上的电磁铁通电产生磁性，将电器盒连同主电池一起吸到充电桩上的电磁铁上，充电桩上的正馈电桩插进正馈电口，充电桩上的负馈电桩插进负馈电口，充电桩开始给所述电器盒里的主电池充电直至充满；机器人移动至另一充电桩，该充电桩上带有已经充满电的另一个电器盒和主电池，机器人移动至电器盒和主电池处，使绝缘板上的正送电柱插进电器盒里的正极口，负送电柱插进电器盒里的负极口，控制芯片锁上锁定装置，使电器盒和主电池被锁定在绝缘板上；充电桩断开电磁铁的电，吸住电器盒上的铁块的磁性消失，机器人移动，电器盒和主电池随机器人一起离开充电桩；电器盒朝向绝缘板的一端设有固定接耳，在固定接耳上设有上下贯通的锁孔；电器盒通过锁定装置8固定在绝缘板上。电器盒里设有主电池固定座，主电池通过主电池固定座固定在电器盒里。

所述的馈电设备还包括导电材料制成的正馈电盒和负馈电盒，电器盒的一个侧壁上设有正馈电盒槽，电器盒相对的另一侧壁上设有负馈电盒槽，正馈电盒7安置在正馈电盒槽里，负馈电盒安置在负馈电盒槽里，正馈电盒与主电池的正极电联，负馈电盒与主电池的负极电联；当电器盒靠近绝缘板，正送电柱插进电器盒进入正馈电盒，当电器盒贴上充电桩，充电桩上的正馈电桩插进正馈电口进入正馈电盒，充电桩上的负馈电桩插进负馈电口进入负馈电盒。

在正馈电盒7朝向电器盒内壁的端面上设有两个定位孔，在每个定位孔上设置一块正导电片71，正导电片的一端设有向正馈电盒内弯曲的弧弯，弧弯部分进入定位孔，通过螺丝将正导电片的另一端固定在正馈电盒远离另一个定位孔的端面上；在正馈电盒顶壁上设有两个连接孔，正连接片72两端设有向正馈电盒内弯曲的弧弯，正连接片通过螺丝固定在正馈电盒顶壁上，使正连接片两端的弧弯部分分别进入一个正连接孔，正连接片上设有向上突起的正连接柱，正连接柱与主电池的正极通过导线相连；负馈电盒结构与正馈电盒结构相同，两者对置安置在电器盒两侧，负馈电盒顶壁上的负连接片上的负连接柱与主电池的负极通过导线相连；负馈电盒的结构与正馈电盒相同。

所述的锁定装置8选用电磁锁，主要由锁销81、外壳82、底托83、线圈 84、顶盖85、回位弹簧、垫圈以及卡环组成，锁销为圆柱体，锁销上设有一圈卡环槽，在锁销的底部设有方型衔铁，相应的，在外壳顶部设有向下凹陷的线圈槽，在线圈槽的中心设有向上突起的柱形线圈柱，在外壳的底部设有向线圈柱方向凹陷的方型槽，在方型槽的顶壁上设有线圈柱孔；底托包括圆形底板和设在底板中心并向外突起的底托柱，底托柱中空并贯穿底板，线圈套在底托柱上，底托的中心通孔套在线圈柱上，使底板抵到线圈槽底壁，线圈进入线圈槽；顶盖的直径大于线圈槽的直径，顶盖通过中心通孔套在线圈柱上；锁销从外壳的底部插进方型槽，使方型衔铁位于方型槽，锁销的上部穿过线圈柱孔向上突出，回位弹簧套在线圈柱和锁销上，垫圈套在从回位弹簧顶上裸露出来的锁销上，使回位弹簧的一端顶在顶盖上，回位弹簧的另一端顶在垫圈上，向下压垫圈，使回位弹簧收缩，使锁销上的卡环槽裸露出来，将卡环压进卡环槽定位；电磁锁通过外壳固定在绝缘板背对主电池的壁面上，并且位于固定接耳上的锁孔下方；线圈的两端分别通过线圈导线与备用电池的正负极相连，在线圈导线上设有电磁锁控制开关，当开关处于关闭状态，线圈上没有电流通过，锁销在回位弹簧的张力下向上被顶离线圈，锁销向上进入锁孔，当开关处于打开状态，线圈上有电流流过，线圈产生磁场，对锁销产生向下的吸力，克服回位弹簧的张力，线圈的磁场将锁销向下拉，使锁销离开锁孔，电磁锁被打开。

有益效果是：

1.通过在轨道机器人身上设置灭火设备，能够在检测到火灾发生时自动启动灭火设备灭火，当主电池的电快要耗尽时，能够利用备用电池的电源回到充电桩卸下主电池充电，重新更换上另一个已经充好电的主电池回去继续执行监控任务，通过驱动轮自上而下压在轨道上，定位轮自下而上抵在轨道上，使监控机器行驶更加平衡，使轨道不易变形。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的局部爆开示意图；

图3为本实用新型馈电设备的结构示意图；

图4为本实用新型的馈电设备的局部爆开示意图；

图5是本实用新型的馈电设备的局部剖面示意图；

图6是本实用新型的馈电盒的结构示意图；

图7是本实用新型的馈电盒的爆开示意图；

图8是本实用新型的下部的爆开图；

图9是本实用新型的灭火设备的爆开示意图；

图10为本实用新型的灭火开关的爆开示意图；

图11为本实用新型的行走机构的局部爆开示意图；

图12为本实用新型的定位轮的局部剖面示意图；

图13为本实用新型的锁定机构的爆开示意图。

具体实施方式

如图1到图13所示，一种监控机器，主要由行走机构1、监控设备2、灭火设备3、馈电设备4、连接台5、以及控制芯片组成，所述的行走机构主要包括底座11和两块悬臂12，两块悬臂分别固定在底座长度方向的两侧；在每块悬臂的上方设有至少一个驱动轮13，相应的，在每个驱动轮13下方的底座上设有两个定位轮14，这两个定位轮与对应的驱动轮之间的连线形成一个等腰三角形；所述的驱动轮为圆柱，所述的定位轮上设有围绕定位轮一圈的定位槽；驱动轮自上而下压在轨道顶壁上，轨道的底壁自上而下压进定位轮的定位槽里。

在每块悬臂的上部都设有向另一块悬臂方向突出的驱动轮座。所述的驱动轮包括驱动电机、套在电机外的胶轮，驱动轮通过导线与控制芯片连接，驱动电机的定子固定在驱动轮座上；驱动轮座中心设有贯穿所在悬臂的固定通孔，驱动轮中心设有驱动轮通孔，固定轴依次穿过驱动轮的固定通孔、驱动轮通孔，在从驱动轮上裸露出来的固定轴末端拧上固定螺母。

当轨道机器人在轨道上行驶时，轨道机器人通过驱动轮施加在轨道上的向下压使轨道向下弯曲的力量，与定位轮向上顶施加在轨道上的力量互相抵消平衡，使轨道不易变形。

上坡或下坡时，依靠定位轮向上顶的力量使轨道机器人在轨道上保持平稳行驶，防止轨道机器人在行驶过程中出现打滑等现象。

转弯时，依靠定位轮上的定位槽的两侧约束轨道，防止驱动轮从轨道上滑出。

通常，悬臂与底座垂直。在悬臂上设有多个驱动轮孔，根据需要在驱动轮孔上安装驱动轮座。通常，在每个驱动轮下方设置两个定位轮，两个定位轮通常与同组的驱动轮形成等腰三角形，但在实际的应用中，还能够形成非等腰的三角形。

在实际的应用中，还能够采用在每个驱动轮下方只设置一个定位轮的结构，这时，通常在每个悬臂上至少安装两个驱动轮。

驱动轮座中心设有贯穿所在悬臂的固定通孔，驱动轮中心设有驱动轮通孔，固定轴依次穿过驱动轮的固定通孔、驱动轮通孔，在从驱动轮上裸露出来的固定轴末端拧上固定螺母。

驱动轮采用滑板车轮毂，为成熟的现有技术，在淘宝及百度上能够找到大量现成的成熟产品。

驱动电机工作时，驱动胶轮在轨道上正转或反转，从而带动行走机构在轨道上向前或向后移动。

所述的定位轮通过轴销固定在U型定位架上，定位轮能够在外力的作用下围绕轴销转动，U型定位架安置在底座11上。

在底座上设有向下突出的定位柱，定位柱上设有贯穿底座的通孔；U型定位架底壁上设有向下突出的与定位柱配合的定位销，定位轮通过U型定位架底壁上的定位销插进定位柱，定位销的长度小于定位柱的高度。

在定位柱下部的内孔中设有内螺纹，调节螺栓上设有对应的外螺纹，将调节弹簧自下而上塞进定位柱内孔，使调节弹簧朝上的一端抵在U型定位架的定位销末端，再将调节螺栓自下而上旋拧进定位柱下部，通过旋拧调节螺栓改变调节弹簧的初始预应力，当行走机构沿轨道行驶遇到轨道上下起伏的位置，调节弹簧起到缓冲震动的作用，并减轻行走机构上下起伏的幅度。

调节弹簧的一端固定在U型定位架的定位销末端，在调节弹簧远离定位销的另一端上固定一块挡片，按调节弹簧朝下的方式将U型定位轮架的定位销自上而下插进定位柱，将定位螺栓自下而上旋拧进定位柱，使定位螺栓向上顶起调节弹簧，使调节弹簧被压缩。

将调节弹簧固定在U型定位架朝下的末端，避免在安装及调试过程中调节弹簧向下掉落。

在悬臂朝向轨道的内侧设置一个以上的三角形的肋板，使悬臂与底壁之间的连接更加坚固。

U型支撑架朝上的壁面上设有对轴的支撑孔。

所述的定位轮还包括轴承和两套弹性装置。轴承压进定位轮的中心通孔中，定位轮的中心通孔与轴承的外壁形成紧配合。在定位轮两侧分别安置一套弹性装置，组装时，轴销的末端依次穿过U型支撑架上的一个支撑孔、一套弹性装置、位于定位轮中心通孔中的轴承、另一套弹性装置以及另一个U 型支撑架上的支撑孔，然后在轴销末端拧上锁紧螺母固定。

所述的弹性装置又包括一组对置的法兰轴套和一条缓冲弹簧，缓冲弹簧的两端分别套在一个法兰轴套上，缓冲弹簧的长度大于两个法兰轴套的长度。组装时，轴销的末端依次穿过U型支撑架上的一个支撑孔、一组法兰轴套中的一个、缓冲弹簧、同一组法兰轴套中的另一个、位于定位轮中心通孔中的轴承、另一组法兰轴套中的一个、缓冲弹簧、同一组法兰轴套中的另一个以及另一个U型支撑架上的支撑孔，然后在轴销末端拧上锁紧螺母固定。

所述的法兰轴套为中空的柱体，在远离缓冲弹簧的末端设有向外突出的环状突缘，缓冲弹簧的两端分别套在一个法兰轴套上，使缓冲弹簧的末端分别抵在法兰轴套的环状突缘上。

安装完成后，轴承位于两个支撑孔的中心，轴承到支撑孔的距离大于同一组中两个法兰轴套的长度之和。

转弯时，定位轮能够向一侧压缩，最大压缩距离为同一组的两个法兰轴套之间的距离。例如，当定位轮向左侧转弯时，受轨道影响，定位轮挤压左侧轨道的力量增强，相应的，定位轮压在右侧轨道上的力量减弱，定位轮压向左侧的力量克服缓冲弹簧的张力压缩左侧的缓冲弹簧，使左侧弹性装置中的两个法兰轴套挤到一起，定位轮沿轴销向左侧移动，右侧的弹性装置在缓冲弹簧的张力下将两个法兰轴套抵开，当转弯完成后，施加在定位轮上的力量均衡，定位轮两侧的弹性装置恢复常态，轴承又回复到U型支撑架的中心。

所述的轨道采用两条互相平行的中空管道，中空轨道间通过横向架相连，纵向架焊接在横向架上，固定在行车所在空间顶壁上的角钢向下延伸并与横向架和纵向架通过螺丝固定在一起，使轨道的强度增加，安全性得到提升，轨道也更不容易发生变形。

所述的监控设备2包括位于云台左右两侧的监控器，监控器包括摄像机、温度感应器、湿度感应器等监控部件，这些监控部件与监控机器的控制芯片通过导线连接。当监控部件检测到火灾发生时，例如温度感应器监控到即时温度高于预设的温度上限，则控制芯片通过声、光、电等方式发出火灾警报，同时启动灭火设备3自动灭火。

所述的灭火设备3主要包括灭火器、灭火箱、灭火开关，灭火器的主体固定在灭火箱里；所述的灭火开关主要包括灭火电机31、传动轴32、轴承33、轴承座34、调节座35、拉帽36以及两块拉条37，灭火电机和轴承座通过螺丝固定在灭火箱的顶盖上。

灭火设备通过灭火箱安置在机器人上。

灭火箱底板上设有灭火器安装座，灭火器安装座底壁为弧形，使灭火器不会左右晃动，在灭火箱两侧设有灭火器固定板，灭火器固定板与灭火箱的底板垂直，在两块灭火器固定板上设有对置设置的灭火器定位板，灭火器定位板自上而下压在灭火器上，使灭火器不能向上离开灭火器安装座。

灭火箱和灭火器固定板之间为控制芯片空间，控制芯片、备用电池等电器部件安置在控制芯片空间，在控制芯片空间的灭火箱壁上设有通风孔，帮助控制芯片内的电器部件降温。

传动轴固定在灭火电机的输出轴上，调节座内孔设有与传动轴上的外螺纹相匹配的内螺纹；轴承压进轴承座内孔，传动轴的一端固定在电机输出轴上，传动轴的另一端穿过轴承中心通孔并与调节座螺纹连接，两块接条将拉帽两端和调节座两端固定相连，灭火器的提把和压把自下而上进入两块拉条、拉帽和调节座形成的方框内，压把抵到拉帽上，提把位于拉帽与调节座之间，在机器人底部设有喷管固定座6，灭火器的喷管固定在喷管固定座上。

当机器人检测到火灾发生，机器人的控制系统给灭火电机31供电，使灭火电机正转，灭火电机带动传动轴32在调节座上正转，使调节座通过拉条带动拉帽向轴承座的方向移动，从而将压把向前轴承座的方向拉，使灭火器从喷管喷出灭火物质灭火；当灭火器工作N秒后，灭火物质已经喷尽，机器人的控制系统将给给灭火电机的电源反向，使灭火电机反转，从而使调节座通过拉条带动拉帽向远离承轴座的方向移动，使压把复位，灭火器停止工作。

在拉帽中心设有拉帽通孔，压紧螺帽旋拧在拉帽通孔上，使压紧螺帽的末端抵紧灭火器的压把。

本实用新型将灭火器安置在于灭火箱里，通过灭火开关来实现灭火器的开启或关闭，当机器人检测到火灾，启动灭火电机正转，灭火开关打开灭火器喷出灭火物质灭火，灭火物质喷完则机器人驱动灭火电机反转，灭火开关关闭灭火器，实现了机器人一发生火灾，即能启动自动灭火功能进行灭火作业，避免火灾扩大。

所述的馈电设备4主要包括电器盒41、主电池42和绝缘板43，主电池安置在电器盒里，绝缘板固定在机器人上，电器盒通过锁定装置固定在绝缘板上。即通过打开或关闭锁定装置，能够使电器盒和主电池离开或被固定在绝缘板上。

电器盒远离绝缘板的壁面上设有铁块，铁块的形状为圆块或方块或其它块状。

在铁块旁的电器盒壁面上设有一个正馈电口和一个负馈电口，主电池的正极与正馈电口电联，主电池的负极与负馈电口电联；绝缘板43上设有正送电柱和负送电柱，当电器盒贴紧绝缘板，正送电柱插进电器盒与主电池的正极电联，负送电柱插进电器盒与主电池的负极电联；机器人身上还设有由主电池充电的备用电池，备用电池安置在机器人上，机器人身上的电设备可以由备用电池供电；正送电柱通过正导电输出环与备用电池的正极相连，负送电柱通过负导电输出环与备用电池的负极相连。

正送电柱的主体为方柱，在方柱的一个端面上设有向外突出的定位方块，在定位方块中心设有连接圆柱，相应的，在绝缘板上设有对应的两个送电孔，送电孔的一段为与定位方块对应的方形孔，另一段为与连接圆柱对应的圆孔，正送电柱插入一个送电孔，使正送电柱上的定位方块进入送电孔是方形孔夫子，连接圆柱插进圆孔并从绝缘板上裸露出来，在相应的连接圆柱上套上正导电输出环，再拧上螺栓固定。相应的，负送电柱结构及安装固定方式与正送电柱相同。

充电桩至少有两个，当机器人回到没有主电池的充电桩时，控制芯片打开锁定装置，充电桩检测到机器人进入充电区域，充电桩上的电磁铁通电产生磁性，将电器盒连同主电池一起吸到充电桩上的电磁铁上，充电桩上的正馈电桩插进正馈电口，充电桩上的负馈电桩插进负馈电口，充电桩开始给所述电器盒里的主电池充电直至充满；机器人移动至另一充电桩，该充电桩上带有已经充满电的另一个电器盒和主电池，机器人移动至电器盒和主电池处，使绝缘板上的正送电柱插进电器盒里的正极口，负送电柱插进电器盒里的负极口，控制芯片锁上锁定装置，使电器盒和主电池被锁定在绝缘板上；充电桩断开电磁铁的电，吸住电器盒上的铁块的磁性消失，机器人移动，电器盒和主电池随机器人一起离开充电桩。

即当机器人的控制芯片检测到主电池的电量快要用尽时，就会离岗回到充电桩先更换下电量已经耗尽的主电池和电器盒，然后通过备用电池上残存的电量移动到另一个充电桩换上已经充好电的主电池和电器盒。

铁块通过螺丝固定在电器盒上，电器盒采用绝缘材料制作。铁块还能够通过嵌装等其它方式固定在电器盒上。

电器盒朝向绝缘板的一端设有固定接耳，在固定接耳上设有上下贯通的锁孔；电器盒通过锁定装置8固定在绝缘板上。电器盒里设有主电池固定座，主电池通过主电池固定座固定在电器盒里。

还包括导电材料制成的正馈电盒和负馈电盒，电器盒的一个侧壁上设有正馈电盒槽，电器盒相对的另一侧壁上设有负馈电盒槽，正馈电盒7安置在正馈电盒槽里，负馈电盒安置在负馈电盒槽里，正馈电盒与主电池的正极电联，负馈电盒与主电池的负极电联；当电器盒靠近绝缘板，正送电柱插进电器盒进入正馈电盒，当电器盒贴上充电桩，充电桩上的正馈电桩插进正馈电口进入正馈电盒，充电桩上的负馈电桩插进负馈电口进入负馈电盒。

在正馈电盒7朝向电器盒内壁的端面上设有两个定位孔，在每个定位孔上设置一块正导电片71，正导电片的一端设有向正馈电盒内弯曲的弧弯，弧弯部分进入定位孔，通过螺丝将正导电片的另一端固定在正馈电盒远离另一个定位孔的端面上；在正馈电盒顶壁上设有两个连接孔，正连接片72两端设有向正馈电盒内弯曲的弧弯，正连接片通过螺丝固定在正馈电盒顶壁上，使正连接片两端的弧弯部分分别进入一个正连接孔，正连接片上设有向上突起的正连接柱，正连接柱与主电池的正极通过导线相连；负馈电盒结构与正馈电盒结构相同，两者对置安置在电器盒两侧，负馈电盒顶壁上的负连接片上的负连接柱与主电池的负极通过导线相连。

正导电片和正连接片使进入正馈电盒的正馈电桩或正馈电柱与正馈电盒充分接触，避免电流不能传送到正馈电桩或正馈电柱上。

负馈电盒的结构与正馈电盒相同，相应的，负馈电盒上也设有对应的负导电片和负连接片，使进入负馈电盒的负馈电桩或负馈电柱与负馈电盒充分接触。

电器盒顶上设有顶盖，顶盖也是采用绝缘材料制作。

所述的锁定装置8选用电磁锁，主要由锁销81、外壳82、底托83、线圈 84、顶盖85、回位弹簧、垫圈以及卡环组成，锁销为圆柱体，锁销上设有一圈卡环槽，在锁销的底部设有方型衔铁，相应的，在外壳顶部设有向下凹陷的线圈槽，在线圈槽的中心设有向上突起的柱形线圈柱，在外壳的底部设有向线圈柱方向凹陷的方型槽，在方型槽的顶壁上设有线圈柱孔；底托包括圆形底板和设在底板中心并向外突起的底托柱，底托柱中空并贯穿底板，线圈套在底托柱上，底托的中心通孔套在线圈柱上，使底板抵到线圈槽底壁，线圈进入线圈槽；顶盖的直径大于线圈槽的直径，顶盖通过中心通孔套在线圈柱上；锁销从外壳的底部插进方型槽，使方型衔铁位于方型槽，锁销的上部穿过线圈柱孔向上突出，回位弹簧套在线圈柱和锁销上，垫圈套在从回位弹簧顶上裸露出来的锁销上，使回位弹簧的一端顶在顶盖上，回位弹簧的另一端顶在垫圈上，向下压垫圈，使回位弹簧收缩，使锁销上的卡环槽裸露出来，将卡环压进卡环槽定位；电磁锁通过外壳固定在绝缘板背对主电池的壁面上，并且位于固定接耳上的锁孔下方。

线圈的两端分别通过线圈导线与备用电池的正负极相连，在线圈导线上设有电磁锁控制开关，当开关处于关闭状态，线圈上没有电流通过，锁销在回位弹簧的张力下向上被顶离线圈，锁销向上进入锁孔，当开关处于打开状态，线圈上有电流流过，线圈产生磁场，对锁销产生向下的吸力，克服回位弹簧的张力，线圈的磁场将锁销向下拉，使锁销离开锁孔，电磁锁被打开。

连接台5选用现有机器人常用的连接台，能够在机器人下方转动，监控设备安置在连接台下方的两侧。

上述实施例仅是用来说明解释本实用新型的用途，而并非是对本实用新型的限制，本技术领域的普通技术人员，在本实用新型的实质范围内，做出各种变化或替代，也应属于本实用新型的保护范畴。

Claims (10)

1.一种监控机器，主要由行走机构(1)、监控设备(2)、灭火设备(3)、馈电设备(4)、连接台(5)、以及控制芯片组成，其特征在于：所述的行走机构主要包括底座(11)和两块悬臂(12)，两块悬臂分别固定在底座长度方向的两侧；在每块悬臂的上方设有至少一个驱动轮(13)，相应的，在每个驱动轮(13)下方的底座上设有两个定位轮(14)，这两个定位轮与对应的驱动轮之间的连线形成一个等腰三角形；所述的驱动轮为圆柱，所述的定位轮上设有围绕定位轮一圈的定位槽；驱动轮自上而下压在轨道顶壁上，轨道的底壁自上而下压进定位轮的定位槽里；所述的驱动轮包括驱动电机、套在电机外的胶轮，驱动轮通过导线与控制芯片连接；在每个驱动轮下方设置两个定位轮，两个定位轮与同组的驱动轮形成等腰三角形；驱动电机工作时，驱动胶轮在轨道上正转或反转，从而带动行走机构在轨道上向前或向后移动；所述的定位轮通过轴销固定在U型定位架上，定位轮能够在外力的作用下围绕轴销转动，U型定位架安置在底座(11)上；所述的轨道采用两条互相平行的中空管道，中空管道间通过横向架相连，纵向架焊接在横向架上，固定在行车所在空间顶壁上的角钢向下延伸并与横向架和纵向架通过螺丝固定在一起；监控设备(2)包括位于云台左右两侧的监控器，当监控器中的温度感应器监控到即时温度高于预设的温度上限，控制芯片通过声和光发出火灾警报，同时启动灭火设备(3)自动灭火。

2.根据权利要求1所述的监控机器，其特征在于：在底座上设有向下突出的定位柱，定位柱上设有贯穿底座的通孔；U型定位架底壁上设有向下突出的与定位柱配合的定位销，定位轮通过U型定位架底壁上的定位销插进定位柱，定位销的长度小于定位柱的高度；在定位柱下部的内孔中设有内螺纹，调节螺栓上设有对应的外螺纹，调节弹簧的一端固定在U型定位架的定位销末端，在调节弹簧远离定位销的另一端上固定一块挡片，按调节弹簧朝下的方式将U型定位轮架的定位销自上而下插进定位柱，将定位螺栓自下而上旋拧进定位柱，使定位螺栓向上顶起调节弹簧，使调节弹簧被压缩，通过旋拧调节螺栓改变调节弹簧的初始预应力；U型支撑架朝上的壁面上设有对轴的支撑孔；所述的定位轮还包括轴承和两套弹性装置；轴承压进定位轮的中心通孔中，定位轮的中心通孔与轴承的外壁形成紧配合，在定位轮两侧分别安置一套弹性装置，组装时，轴销的末端依次穿过U型支撑架上的一个支撑孔、一套弹性装置、位于定位轮中心通孔中的轴承、另一套弹性装置以及另一个U型支撑架上的支撑孔，然后在轴销末端拧上锁紧螺母固定。

3.根据权利要求2所述的监控机器，其特征在于：所述的弹性装置又包括一组对置的法兰轴套和一条缓冲弹簧，缓冲弹簧的两端分别套在一个法兰轴套上，缓冲弹簧的长度大于两个法兰轴套的长度，组装时，轴销的末端依次穿过U型支撑架上的一个支撑孔、一组法兰轴套中的一个、缓冲弹簧、同一组法兰轴套中的另一个、位于定位轮中心通孔中的轴承、另一组法兰轴套中的一个、缓冲弹簧、同一组法兰轴套中的另一个以及另一个U型支撑架上的支撑孔，然后在轴销末端拧上锁紧螺母固定；所述的法兰轴套为中空的柱体，在远离缓冲弹簧的末端设有向外突出的环状突缘，缓冲弹簧的两端分别套在一个法兰轴套上，使缓冲弹簧的末端分别抵在法兰轴套的环状突缘上；安装完成后，轴承位于两个支撑孔的中心，轴承到支撑孔的距离大于同一组中两个法兰轴套的长度之和。

4.根据权利要求1所述的监控机器，其特征在于：所述的灭火设备(3)主要包括灭火器、灭火箱、灭火开关，灭火器的主体固定在灭火箱里；所述的灭火开关主要包括灭火电机(31)、传动轴(32)、轴承(33)、轴承座(34)、调节座(35)、拉帽(36)以及两块拉条(37)，灭火电机和轴承座通过螺丝固定在灭火箱的顶盖上；灭火设备通过灭火箱安置在机器人上；传动轴固定在灭火电机的输出轴上，调节座内孔设有与传动轴上的外螺纹相匹配的内螺纹；轴承压进轴承座内孔，传动轴的一端固定在电机输出轴上，传动轴的另一端穿过轴承中心通孔并与调节座螺纹连接，两块接条将拉帽两端和调节座两端固定相连，灭火器的提把和压把自下而上进入两块拉条、拉帽和调节座形成的方框内，压把抵到拉帽上，提把位于拉帽与调节座之间，在机器人底部设有喷管固定座(6)，灭火器的喷管固定在喷管固定座上；在拉帽中心设有拉帽通孔，压紧螺帽旋拧在拉帽通孔上，使压紧螺帽的末端抵紧灭火器的压把；当机器人检测到火灾发生，机器人的控制芯片给灭火电机(31)供电，使灭火电机正转，灭火电机带动传动轴(32)在调节座上正转，使调节座通过拉条带动拉帽向轴承座的方向移动，从而将压把向前轴承座的方向拉，使灭火器从喷管喷出灭火物质灭火；当灭火器工作N秒后，灭火物质已经喷尽，机器人的控制系统将给给灭火电机的电源反向，使灭火电机反转，从而使调节座通过拉条带动拉帽向远离承轴座的方向移动，使压把复位，灭火器停止工作。

5.根据权利要求1所述的监控机器，其特征在于：所述的馈电设备(4)主要包括电器盒(41)、主电池(42)和绝缘板(43)，主电池安置在电器盒里，绝缘板固定在机器人上，电器盒通过锁定装置固定在绝缘板上，即通过打开或关闭锁定装置，能够使电器盒和主电池离开或被固定在绝缘板上；电器盒远离绝缘板的壁面上设有铁块；在铁块旁的电器盒壁面上设有一个正馈电口和一个负馈电口，主电池的正极与正馈电口电联，主电池的负极与负馈电口电联；绝缘板(43)上设有正送电柱和负送电柱，当电器盒贴紧绝缘板，正送电柱插进电器盒与主电池的正极电联，负送电柱插进电器盒与主电池的负极电联；机器人身上还设有由主电池充电的备用电池，备用电池安置在机器人上，机器人身上的其它电设备由备用电池供电；正送电柱通过正导电输出环与备用电池的正极相连，负送电柱通过负导电输出环与备用电池的负极相连。

6.根据权利要求5所述的监控机器，其特征在于：正送电柱的主体为方柱，在方柱的一个端面上设有向外突出的定位方块，在定位方块中心设有连接圆柱，相应的，在绝缘板上设有对应的两个送电孔，送电孔的一段为与定位方块对应的方形孔，另一段为与连接圆柱对应的圆孔，正送电柱插入一个送电孔，使正送电柱上的定位方块进入送电孔是方形孔夫子，连接圆柱插进圆孔并从绝缘板上裸露出来，在相应的连接圆柱上套上正导电输出环，再拧上螺栓固定；相应的，负送电柱结构及安装固定方式与正送电柱相同。

7.根据权利要求5所述的监控机器，其特征在于：充电桩至少有两个，当机器人回到没有主电池的充电桩时，控制芯片打开锁定装置，充电桩检测到机器人进入充电区域，充电桩上的电磁铁通电产生磁性，将电器盒连同主电池一起吸到充电桩上的电磁铁上，充电桩上的正馈电桩插进正馈电口，充电桩上的负馈电桩插进负馈电口，充电桩开始给所述电器盒里的主电池充电直至充满；机器人移动至另一充电桩，该充电桩上带有已经充满电的另一个电器盒和主电池，机器人移动至电器盒和主电池处，使绝缘板上的正送电柱插进电器盒里的正极口，负送电柱插进电器盒里的负极口，控制芯片锁上锁定装置，使电器盒和主电池被锁定在绝缘板上；充电桩断开电磁铁的电，吸住电器盒上的铁块的磁性消失，机器人移动，电器盒和主电池随机器人一起离开充电桩；电器盒朝向绝缘板的一端设有固定接耳，在固定接耳上设有上下贯通的锁孔；电器盒通过锁定装置(8)固定在绝缘板上，电器盒里设有主电池固定座，主电池通过主电池固定座固定在电器盒里。

8.根据权利要求5所述的监控机器，其特征在于：所述的馈电设备还包括导电材料制成的正馈电盒(7)和负馈电盒，电器盒的一个侧壁上设有正馈电盒槽，电器盒相对的另一侧壁上设有负馈电盒槽，正馈电盒(7)安置在正馈电盒槽里，负馈电盒安置在负馈电盒槽里，正馈电盒与主电池的正极电联，负馈电盒与主电池的负极电联；当电器盒靠近绝缘板，正送电柱插进电器盒进入正馈电盒，当电器盒贴上充电桩，充电桩上的正馈电桩插进正馈电口进入正馈电盒，充电桩上的负馈电桩插进负馈电口进入负馈电盒。

9.根据权利要求8所述的监控机器，其特征在于：在正馈电盒(7)朝向电器盒内壁的端面上设有两个定位孔，在每个定位孔上设置一块正导电片(71)，正导电片的一端设有向正馈电盒内弯曲的弧弯，弧弯部分进入定位孔，通过螺丝将正导电片的另一端固定在正馈电盒远离另一个定位孔的端面上；在正馈电盒顶壁上设有两个连接孔，正连接片(72)两端设有向正馈电盒内弯曲的弧弯，正连接片通过螺丝固定在正馈电盒顶壁上，使正连接片两端的弧弯部分分别进入一个正连接孔，正连接片上设有向上突起的正连接柱，正连接柱与主电池的正极通过导线相连；负馈电盒结构与正馈电盒结构相同，两者对置安置在电器盒两侧，负馈电盒顶壁上的负连接片上的负连接柱与主电池的负极通过导线相连；负馈电盒的结构与正馈电盒相同。

10.根据权利要求7所述的监控机器，其特征在于：所述的锁定装置(8)选用电磁锁，主要由锁销(81)、外壳(82)、底托(83)、线圈(84)、顶盖(85)、回位弹簧、垫圈以及卡环组成，锁销为圆柱体，锁销上设有一圈卡环槽，在锁销的底部设有方型衔铁，相应的，在外壳顶部设有向下凹陷的线圈槽，在线圈槽的中心设有向上突起的柱形线圈柱，在外壳的底部设有向线圈柱方向凹陷的方型槽，在方型槽的顶壁上设有线圈柱孔；底托包括圆形底板和设在底板中心并向外突起的底托柱，底托柱中空并贯穿底板，线圈套在底托柱上，底托的中心通孔套在线圈柱上，使底板抵到线圈槽底壁，线圈进入线圈槽；顶盖的直径大于线圈槽的直径，顶盖通过中心通孔套在线圈柱上；锁销从外壳的底部插进方型槽，使方型衔铁位于方型槽，锁销的上部穿过线圈柱孔向上突出，回位弹簧套在线圈柱和锁销上，垫圈套在从回位弹簧顶上裸露出来的锁销上，使回位弹簧的一端顶在顶盖上，回位弹簧的另一端顶在垫圈上，向下压垫圈，使回位弹簧收缩，使锁销上的卡环槽裸露出来，将卡环压进卡环槽定位；电磁锁通过外壳固定在绝缘板背对主电池的壁面上，并且位于固定接耳上的锁孔下方；线圈的两端分别通过线圈导线与备用电池的正负极相连，在线圈导线上设有电磁锁控制开关，当开关处于关闭状态，线圈上没有电流通过，锁销在回位弹簧的张力下向上被顶离线圈，锁销向上进入锁孔，当开关处于打开状态，线圈上有电流流过，线圈产生磁场，对锁销产生向下的吸力，克服回位弹簧的张力，线圈的磁场将锁销向下拉，使锁销离开锁孔，电磁锁被打开。