CN209419517U - 一种agv叉车行走电机驱动器电路板系统及agv叉车 - Google Patents
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Abstract
一种AGV叉车行走电机驱动器电路板系统及AGV叉车，所述系统包括：基板，基板上设置有处理器模块，处理器模块连接电源模块为所述处理器模块供电，连接通讯模块为所述处理器模块提供通讯；处理器模块外接IO口驱动电路、过流保护电路、电流采样电路、数字旋变电路、三相功率桥路、EEPROM。本实用新型所述AGV叉车行走电机驱动器电路板系统包括基板，基板上设置有处理器模块，处理器模块连接电源模块为所述处理器模块供电，连接通讯模块为所述处理器模块提供通讯；处理器模块外接IO口驱动电路、过流保护电路、电流采样电路、数字旋变电路、三相功率桥路、EEPROM，能够外接电机，确保电机能够实现所述AGV叉车的高速车速。
Description
技术领域
本实用新型涉及AGV叉车领域，尤其涉及一种AGV叉车行走电机驱动器电路板系统及AGV叉车。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle)，即“自动导引运输车”。它装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
AGV叉车一般是指具有自动导引功能的叉车，AGV叉车具有行走功能，因此配备有行走电机，而为了实现自动导引功能，需要为行走电机配备一个电机驱动器。
现有的AGV叉车车速一般在1-1.5m/s左右，数据可参照行业内相关公司的产品介绍及相关参数，根据统计，成人步行速度一般也在1.5m/s左右，也就是说，如果AGV叉车车速在1.5m/s左右，那么与行人速度基本相同，行走效率接近。
为了提高AGV叉车的工作效率，现有技术中部分公司对AGV叉车的速度进行了提高，大于1.5m/s，而速度不同对行走电机与电机驱动器的要求也不同，行走电机可以选择大功率的电机；但为了便于软件控制，以及保证AGV叉车的行走效率和安全，需要开发一款适合AGV叉车的行走电机驱动器，所述行走电机驱动器中最重要的是电路板系统。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种AGV叉车行走电机驱动器电路板系统及AGV叉车。
所述AGV叉车行走电机驱动器电路板系统，包括：
基板，所述基板上设置有处理器模块，所述处理器模块连接电源模块为所述处理器模块供电，连接通讯模块为所述处理器模块提供通讯；
所述处理器模块外接IO口驱动电路、过流保护电路、电流采样电路、数字旋变电路、三相功率桥路、EEPROM。
进一步地，所述处理器模块采用DSP处理器。
进一步地，所述DSP处理器采用TMS320F2812处理器，或者STM32单片机。
进一步地，所述电流采样电路采用磁隔离式的霍尔感应传感器电路。
进一步地，所述数字旋变电路采用基于AD2S1210的数字旋转变压器电路。
进一步地，所述通讯模块包括串口通信模块和CAN通信模块。
进一步地，所述处理器模块通过PWM波驱动电路连接三相功率桥路，所述三相功率桥路连接电机。
进一步地，所述处理器模块还通过所述数字旋变电路连接所述电机。
进一步地，所述处理器模块还通过所述电流采样电路与所述三相功率桥路相连。
本实用新型还提供了AGV叉车，包括电机驱动器，所述电机驱动器包括上述的叉车行走电机驱动器电路板系统。
所述电机可以采用大功率的永磁同步电机，具有功率密度高，调速范围大，能量利用率高，运行安全可靠，维修方便等特点。
本实用新型的有益效果：
本实用新型所述AGV叉车行走电机驱动器电路板系统包括基板，所述基板上设置有处理器模块，所述处理器模块连接电源模块为所述处理器模块供电，连接通讯模块为所述处理器模块提供通讯；所述处理器模块外接IO口驱动电路、过流保护电路、电流采样电路、数字旋变电路、三相功率桥路、EEPROM，能够外接电机，确保行走电机能够实现所述AGV叉车的高速车速。
附图说明
图1是本实用新型所述AGV叉车行走电机驱动器电路板系统结构示意图。
具体实施方式
为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部。
本实用新型提供了一种AGV叉车行走电机驱动器电路板系统及AGV叉车。
所述AGV叉车行走电机驱动器电路板系统包括：
基板，所述基板上设置有处理器模块，所述处理器模块连接电源模块为所述处理器模块供电，连接通讯模块为所述处理器模块提供通讯；所述处理器模块外接IO口驱动电路、过流保护电路、电流采样电路、数字旋变电路、三相功率桥路、EEPROM。
具体地，参考图1，所述处理器模块采用DSP处理器，所述DSP处理器采用TMS320F2812处理器，或者STM32单片机，所述STM32单片机可采用比如STM32F407，STM32F103等。
所述电流采样电路采用磁隔离式的霍尔感应传感器电路，可以实现功率电路和信号电路的隔离；更为优选的，可以同时后级结合运算放大器信号调理电路，实现电流的精确采样。由于采用了磁隔离技术，该电机驱动器控制精度高，带载时电机运转3000rpm/s时，速度误差控制在±20rpm/s以内。
所述数字旋变电路采用基于AD2S1210的数字旋转变压器电路，旋转变压器具有抗冲击震动性能好，温湿度变化能力强的特点，比较适合叉车的工作环境和特点，更为优选的，选用旋转变压器数字转换芯片AD2S1210，并结合相应的信号调理电路，可以实现模拟信号和控制系统数字信号之间的相互转化，准确得到电机的位置信息。
所述通讯模块包括串口通信模块和CAN通信模块。串口通信模块可以实现命令数据的实时监控，结合一个专用的IO接口电路，可通过串口实现系统软件升级。CAN通信模块便于与外部其他设备可靠通信。
所述处理器模块通过PWM波驱动电路连接三相功率桥路，所述三相功率桥路连接电机，且，所述处理器模块还通过所述数字旋变电路连接所述电机，且所述处理器模块还通过所述电流采样电路与所述三相功率桥路相连。
所述IO口驱动电路可包括AGV叉车上常用的驱动指令，去前进指令，后退指令，转向指令，举升指令，下降指令等。集成的IO口驱动电路在驱动电流1A时，温升仅10℃，且各个驱动指令便于软件实现对叉车的控制。
所述单元模块采用DC/DC电源，采用DC/DC电源电路，电源模块的温升为35摄氏度，而同样的功能，线性电源的温升为85摄氏度，减小了发热量，提高了电源效率。
工作过程中，所述电源模块为所述DSP处理器模块供电，所述EEPROM存储所述DSP处理模块发送的信息，所述DSP处理器模块通过所述串口通信模块和所述CAN通信模块与外部进行通信，将信息发送至外部同时接收外部信息，所述DSP处理器模块通过所述IO口驱动电路发出驱动指令并且接收驱动情况反馈，所述DSP处理器模块还通过所述PWM波驱动电路、三相功率桥率连接所述电机，驱动所述电机工作，所述电机通过所述数字旋变电路反馈情况给所述DSP处理器模块，同时，所述三相功率桥路也会通过所述电流采样电路反馈情况给到所述DSP处理器模块，所述电流采样电路可以直接连接所述DSP处理器模块，同时也会通过所述过流保护电路连接所述DSP处理器模块。
本实用新型还提供了一种AGV叉车，所述AGV叉车包括上述的AGV叉车行走电机驱动器控制板系统。
本实用新型所述AGV叉车行走电机驱动器电路板系统包括基板，所述基板上设置有处理器模块，所述处理器模块连接电源模块为所述处理器模块供电，连接通讯模块为所述处理器模块提供通讯；所述处理器模块外接IO口驱动电路、过流保护电路、电流采样电路、数字旋变电路、三相功率桥路、EEPROM，能够外接电机，确保行走电机能够实现所述AGV叉车的高速车速，这里的高速车速一般指大于1.5m/s，在本实施例中，所述AGV叉车行走电机驱动其电路板系统及AGV叉车的高速一般指大于或等于2m/s的速度，特别优选为3m/s的速度。
以上实施方式只是阐述了本实用新型的基本原理和特性，本实用新型不受上述实施方式限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (10)
1.一种AGV叉车行走电机驱动器电路板系统，其特征在于，包括：
基板，所述基板上设置有处理器模块，所述处理器模块连接电源模块为所述处理器模块供电，连接通讯模块为所述处理器模块提供通讯；
所述处理器模块外接IO口驱动电路、过流保护电路、电流采样电路、数字旋变电路、三相功率桥路、EEPROM。
2.如权利要求1所述的AGV叉车行走电机驱动器电路板系统，其特征在于，所述处理器模块采用DSP处理器。
3.如权利要求2所述的AGV叉车行走电机驱动器电路板系统，其特征在于，所述DSP处理器采用TMS320F2812处理器，或者STM32单片机。
4.如权利要求1所述的AGV叉车行走电机驱动器电路板系统，其特征在于，所述电流采样电路磁隔离式的霍尔感应传感器电路。
5.如权利要求1所述的AGV叉车行走电机驱动器电路板系统，其特征在于，所述数字旋变电路采用基于AD2S1210的数字旋转变压器电路。
6.如权利要求1所述的AGV叉车行走电机驱动器电路板系统，其特征在于，所述通讯模块包括串口通信模块和CAN通信模块。
7.如权利要求1所述的AGV叉车行走电机驱动器电路板系统，其特征在于，所述处理器模块通过PWM波驱动电路连接三相功率桥路，所述三相功率桥路连接电机。
8.如权利要求7所述的AGV叉车行走电机驱动器电路板系统，其特征在于，所述处理器模块还通过所述数字旋变电路连接所述电机。
9.如权利要求1所述的AGV叉车行走电机驱动器电路板系统，其特征在于，所述处理器模块还通过所述电流采样电路与所述三相功率桥路相连。
10.一种AGV叉车，其特征在于，包括电机驱动器，所述电机驱动器包括如权利要求1-9项任一项所述的AGV叉车行走电机驱动器电路板系统。
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