CN209395923U - 一种机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人，包括主体部，主体部包括：吸附模块，用于吸附在工作面上，吸附模块为至少两个；万向节，连接在至少两个吸附模块之间，万向节能够带动吸附模块进行多个自由度方向的运动。本实用新型可提高机器人的使用效果。

Description

一种机器人

技术领域

本实用新型涉及行走设备技术，尤其涉及一种机器人。

背景技术

随着科学技术的高速发展，机器人逐渐应用到日常生活的方方面面，给人们的生活带来许多便利。

现有的机器人通常包括吸附装置和行走装置，机器人通过吸附装置吸附在工作面上，并通过行走装置带动机器人在工作面上移动，以使机器人能够到达目标位置进行作业。

然而，现有的机器人仅能在平面上移动，当遇到障碍物或存在高度差的工作面时只能转向绕开，由此造成无法到达目标位置进行作业的问题，降低了机器人的使用效果。

实用新型内容

鉴于以上问题，本实用新型提供一种机器人，以提高机器人的使用效果。

本实用新型提供一种机器人，包括主体部，所述主体部包括：吸附模块，用于吸附在工作面上，所述吸附模块为至少两个；万向节，连接在至少两个吸附模块之间，所述万向节能够带动所述吸附模块进行多个个自由度方向的运动。

所述的机器人，优选的，所述万向节包括第一连接件、第二连接件、第一转轴、第二转轴和第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一连接件通过第一转轴与所述第二连接件转动连接，所述第二连接件通过第二转轴与所述吸附模块转动连接，所述第一转轴与所述第二转轴相垂直；所述第一驱动装置和第二驱动装置设置在所述主体部上，所述第一驱动装置用于驱动所述第一连接件和第二连接件以所述第一转轴为中心相对旋转，所述第二驱动装置用于驱动所述第二连接件和吸附模块以所述第二转轴为中心相对旋转。

所述的机器人，优选的，还包括第三连接件、第三转轴和第三驱动装置，所述第二连接件通过第二转轴与所述第三连接件转动连接，所述第三连接件通过第三转轴与所述吸附模块转动连接，所述第三转轴与所述第二转轴相垂直；所述第二驱动装置用于驱动所述第二连接件和第三连接件以所述第二转轴为中心相对旋转，所述第三驱动装置设置在所述主体部上，用于驱动所述第三连接件和吸附模块以所述第三转轴为中心相对旋转。

所述的机器人，优选的，所述第一驱动装置为第一电机，所述第一电机的输出端与所述第一转轴相连接，所述第一电机用于驱动所述第一转轴旋转以带动所述第一连接件和第二连接件以所述第一转轴为中心相对旋转。

所述的机器人，优选的，所述第二驱动装置为第二电机，所述第二电机的输出端与所述第二转轴相连接，所述第二电机用于驱动所述第二转轴旋转以带动所述第二连接件和第三连接件以所述第二转轴为中心相对旋转。

所述的机器人，优选的，所述第三驱动装置为第三电机，所述第三电机的输出端与所述第三转轴相连接，所述第三电机用于驱动所述第三转轴旋转以带动所述第三连接件和吸附模块以所述第三转轴为中心相对旋转。

所述的机器人，优选的，所述吸附模块包括电磁铁，所述电磁铁安装在所述吸附模块的底部，用于吸附所述工作面。

所述的机器人，优选的，所述吸附模块还包括缓冲垫，所述缓冲垫设置在所述电磁铁的底部。

所述的机器人，优选的，所述缓冲垫为多个，多个所述缓冲垫沿所述电磁铁的周向均布。

鉴于上述，本实用新型提供的机器人，在使用过程中，可通过吸附模块吸附在工作面上，从而为万向节提供支撑力并使机器人保持平衡，当机器人需要行走或越障时，可通过万向节带动其中一个吸附模块进行多个自由度方向的运动，从而使吸附模块能够移动或越过障碍，之后通过万向节带动该吸附模块进行多个自由度方向的运动可使该吸附模块重新与工作表面相接触并吸附工作表面为万向节提供支撑力，使万向节能够带动其他吸附模块进行移动或越障，由此实现了机器人整体的移动或越障，使机器人能够到达目标位置进行作业，提高了机器人的使用效果。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新型的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1为本实用新型实施例提供的一种机器人的俯视图；

图2为本实用新型实施例提供的一种机器人的仰视图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

图1为本实用新型实施例提供的一种机器人的俯视图；图2为本实用新型实施例提供的一种机器人的仰视图。

请参考图1和图2，本实用新型实施例提供一种机器人，包括主体部，主体部包括：吸附模块101，用于吸附在工作面上，吸附模块101为至少两个；万向节110，连接在至少两个吸附模块101之间，万向节110能够带动吸附模块101进行多个自由度方向的运动。

本实施例中的机器人，在使用过程中，可通过吸附模块101吸附在工作面上，从而为万向节110提供支撑力并使机器人保持平衡，当机器人需要行走或越障时，可通过万向节110带动其中一个吸附模块101进行多个自由度方向的运动，从而使吸附模块101能够移动或越过障碍，之后通过万向节110带动该吸附模块101进行多个自由度方向的运动可使该吸附模块101重新与工作表面相接触并吸附工作表面为万向节110提供支撑力，使万向节110能够带动其他吸附模块101进行移动或越障，由此实现了机器人整体的移动或越障，使机器人能够到达目标位置进行作业，提高了机器人的使用效果。

本实施例中，优选的，万向节110包括第一连接件102、第二连接件104、第一转轴103、第二转轴105和第一驱动装置和第二驱动装置，第一连接件102通过第一转轴103与第二连接件104转动连接，第二连接件104通过第二转轴105与吸附模块101转动连接，第一转轴103与第二转轴105相垂直；第一驱动装置和第二驱动装置设置在主体部上，第一驱动装置用于驱动第一连接件102和第二连接件104以第一转轴103为中心相对旋转，第二驱动装置用于驱动第二连接件104和吸附模块101以第二转轴105为中心相对旋转。

本实施例中，当第一驱动装置驱动第一连接件102和第二连接件104以第一转轴103为中心相对旋转时，能够带动与该第二连接件104相连接的吸附模块101沿一个自由度方向的运动；由于第二连接件104又通过第二转轴105与吸附模块101转动连接，且第一转轴103与第二转轴105相垂直，当第二驱动装置驱动第二连接件104和吸附模块101以第二转轴105为中心旋转时，吸附模块101又实现了沿第二个自由度方向的运动。由此，利于简化万向节110的结构并能够提高驱动的可靠性和灵活性。

在使用过程中，可通过吸附模块101吸附在工作面上，从而为万向节110提供支撑力并使机器人保持平衡，当机器人需要行走或越障时，可通过万向节110驱动其中一个吸附模块101进行至少两个自由度方向的运动，即通过第一驱动装置驱动第一连接件102和与该吸附模块101连接的第二连接件104以第一转轴103为中心相对旋转，和/或通过第二驱动装置驱动该第二连接件104和该吸附模块101以第二转轴105为中心相对旋转，进而使该吸附模块101能够移动或越过障碍，之后通过第一驱动装置驱动第一连接件102和该第二连接件104以第一转轴103为中心相对旋转，和/或通过第二驱动装置驱动该第二连接件104和该吸附模块101以第二转轴105为中心相对旋转，能够使该吸附模块101重新与工作表面相接触并吸附工作表面为万向节110提供支撑力，使万向节110能够带动其他吸附模块101进行移动或越障，由此实现了机器人整体的移动或越障，使机器人能够到达目标位置进行作业。

本实施例中，优选的，机器人还包括第三连接件106、第三转轴107和第三驱动装置，第二连接件104通过第二转轴105与第三连接件106转动连接，第三连接件106通过第三转轴107与吸附模块101转动连接，第三转轴107与第二转轴105相垂直；第二驱动装置用于驱动第二连接件104和第三连接件106以第二转轴105为中心相对旋转，第三驱动装置设置在主体部上，用于驱动第三连接件106和吸附模块101以第三转轴107为中心相对旋转。

本实施例中，当第一驱动装置驱动第一连接件102和第二连接件104以第一转轴103为中心相对旋转时，能够带动与该第二连接件104相连接的吸附模块101沿一个自由度方向的运动；由于第二连接件104又通过第二转轴105与第三连接件106转动连接，且第一转轴103与第二转轴105相垂直，因此，当第二驱动装置驱动第二连接件104和第三连接件106以第二转轴105为中心相对旋转时，能够带动与该第三连接件106相连接的吸附模块101沿第二个自由度方向运动；由于第三连接件106又通过第三转轴107与该吸附模块101转动连接，且第三转轴107与第二转轴105相垂直，当第三驱动装置驱动第三连接件106和该吸附模块101以第三转轴107为中心相对旋转时，吸附模块101又实现了沿第三个自由度方向的运动。由此，利于提高吸附模块101移动的灵活度。

其中，在使用过程中，可通过吸附模块101吸附在工作面上，从而为万向节110提供支撑力并使机器人保持平衡，当机器人需要行走或越障时，可通过万向节110驱动其中一个吸附模块101进行多个自由度方向的运动，即通过第一驱动装置驱动第一连接件102和与该吸附模块101连接的第二连接件104以第一转轴103为中心相对旋转，和/或通过第二驱动装置驱动该第二连接件104和与该吸附模块101连接的第三连接件106以第二转轴105为中心相对旋转，和/或通过第三驱动装置驱动第三连接件106和该吸附模块101以第三转轴107为中心相对旋转，进而使该吸附模块101能够移动或越过障碍，之后通过第一驱动装置驱动第一连接件102和与该吸附模块101连接的第二连接件104以第一转轴103为中心相对旋转，和/或通过第二驱动装置驱动该第二连接件104和与该吸附模块101连接的第三连接件106以第二转轴105为中心相对旋转，和/或通过第三驱动装置驱动第三连接件106和该吸附模块101以第三转轴107为中心相对旋转，能够使该吸附模块101重新与工作表面相接触并吸附工作表面为万向节110提供支撑力，使万向节110能够带动其他吸附模块101进行移动或越障，由此实现了机器人整体的移动或越障，使机器人能够到达目标位置进行作业。

本实施例中，优选的，第一驱动装置为第一电机，第一电机的输出端与第一转轴103相连接，第一电机用于驱动第一转轴103旋转以带动第一连接件102和第二连接件104以第一转轴103为中心相对旋转。由此使第一驱动装置结构简单、驱动可靠，且第一电机能够设置在第一连接件102或第二连接件104内，从而不会占用机器人的外部空间且不会对机器人的运动产生干涉，利于机器人的小型化，并利于提高机器人的移动灵活性。当然第一驱动装置也可采用伸缩装置并分别与第一连接件102和第二连接件104铰接，通过伸缩装置的伸缩可带动第一连接件102和第二连接件104以第一转轴103为中心相对旋转。

本实施例中，优选的，第二驱动装置为第二电机，第二电机的输出端与第二转轴105相连接，第二电机用于驱动第二转轴105旋转以带动第二连接件104和第三连接件106以第二转轴105为中心相对旋转。由此使第二驱动装置结构简单、驱动可靠，且第二电机能够设置在第二连接件104或第三连接件106内，从而不会占用机器人的外部空间且不会对机器人的运动产生干涉，利于机器人的小型化，并利于提高机器人的移动灵活性。当然第二驱动装置也可采用伸缩装置并分别与第二连接件104和第三连接件106铰接，通过伸缩带动第二连接件104和第三连接件106以第二转轴105为中心相对旋转。

本实施例中，优选的，第三驱动装置为第三电机，第三电机的输出端与第三转轴107相连接，第三电机用于驱动第三转轴107旋转以带动第三连接件106和吸附模块101以第三转轴107为中心相对旋转。由此使第三驱动装置结构简单、驱动可靠，且第三电机能够设置在第三连接件106或吸附模块101内，从而不会占用机器人的外部空间且不会对机器人的运动产生干涉，利于机器人的小型化，并利于提高机器人的移动灵活性。当然第三驱动装置也可采用伸缩装置并分别与三连接件106和吸附模块101铰接，通过伸缩带动三连接件106和吸附模块101以第三转轴107为中心相对旋转。

本实施例中，优选的，吸附模块101包括电磁铁108，电磁铁108安装在吸附模块101的底部，用于吸附工作面。由于安装在吸附模块101底部的电磁铁108能够牢固吸附在磁性或铁质工作面上，因此有利于提高机器人的可靠性。另外，可根据机器人的动作控制电磁铁108消磁或带磁，从而使吸附模块101能够放便的离开或吸附工作面，提高了机器人行走或越障的灵活度。当然，吸附模块101还可以为永磁铁或真空吸附装置，只要能够牢固吸附在工作面上即可。

本实施例中，优选的，吸附模块101还包括缓冲垫109，缓冲垫109设置在电磁铁108的底部。设置于电磁铁108底部的缓冲垫109在电磁铁108牢固吸附工作面时可以提供一定的缓冲力，从而有效保护电磁铁108，减少机器人工作时电磁铁108与工作面之间的摩擦损伤。

本实施例中，优选的，缓冲垫109为多个，多个缓冲垫109沿电磁铁108的周向均布。当电磁铁108牢固吸附于工作面上时，周向均布在电磁铁108表面的缓冲垫109为电磁铁108提供了较为均匀的接触面，从而有效保护电磁铁108的整个吸附面，同时也使吸附装置能够受力均匀，有利于提高机器人的使用寿命和可靠性。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种机器人，其特征在于，包括主体部，所述主体部包括：

吸附模块，用于吸附在工作面上，所述吸附模块为至少两个；

万向节，连接在至少两个吸附模块之间，所述万向节能够带动所述吸附模块进行多个自由度方向的运动。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述万向节包括第一连接件、第二连接件、第一转轴、第二转轴和第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一连接件通过第一转轴与所述第二连接件转动连接，所述第二连接件通过第二转轴与所述吸附模块转动连接，所述第一转轴与所述第二转轴相垂直；

所述第一驱动装置和第二驱动装置设置在所述主体部上，所述第一驱动装置用于驱动所述第一连接件和第二连接件以所述第一转轴为中心相对旋转，所述第二驱动装置用于驱动所述第二连接件和吸附模块以所述第二转轴为中心相对旋转。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，还包括第三连接件、第三转轴和第三驱动装置，所述第二连接件通过第二转轴与所述第三连接件转动连接，所述第三连接件通过第三转轴与所述吸附模块转动连接，所述第三转轴与所述第二转轴相垂直；

所述第二驱动装置用于驱动所述第二连接件和第三连接件以所述第二转轴为中心相对旋转，所述第三驱动装置设置在所述主体部上，用于驱动所述第三连接件和吸附模块以所述第三转轴为中心相对旋转。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动装置为第一电机，所述第一电机的输出端与所述第一转轴相连接，所述第一电机用于驱动所述第一转轴旋转以带动所述第一连接件和第二连接件以所述第一转轴为中心相对旋转。

5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第二驱动装置为第二电机，所述第二电机的输出端与所述第二转轴相连接，所述第二电机用于驱动所述第二转轴旋转以带动所述第二连接件和第三连接件以所述第二转轴为中心相对旋转。

6.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第三驱动装置为第三电机，所述第三电机的输出端与所述第三转轴相连接，所述第三电机用于驱动所述第三转轴旋转以带动所述第三连接件和吸附模块以所述第三转轴为中心相对旋转。

7.根据权利要求1-6中任一所述的机器人，其特征在于，所述吸附模块包括电磁铁，所述电磁铁安装在所述吸附模块的底部，用于吸附所述工作面。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述吸附模块还包括缓冲垫，所述缓冲垫设置在所述电磁铁的底部。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述缓冲垫为多个，多个所述缓冲垫沿所述电磁铁的周向均布。