CN209364674U - 一种机器人手腕装配调试装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人手腕装配调试装置，包括安装基板、高精导轨、电机安装板、驱动电机、传动组件、部件支架、第一减速机、位移传感器、位移调节顶针、驱动装置；高精导轨安装在安装基板的左侧上，驱动电机通过电机安装板安装在高精导轨上，且驱动电机与传动组件传动连接；部件支架固定安装在安装基板的右侧上，部件支架设有第一安装部以及第二安装部，所述第一减速机设置于部件支架的后侧；且部件支架上开有通孔；位移调节顶针设置于部件支架的右侧，且位移调节顶针与驱动装置传动连接。本实用新型提供的机器人手腕装配调试装置不仅能够保证测量数据精准可靠，使得装配效果良好，而且操作简单，极大地提高了生产效率。

Description

一种机器人手腕装配调试装置

技术领域

本实用新型涉及机器人安装调试领域，具体的说，是一种机器人手腕装配调试装置。

背景技术

传统工业机器人手腕采用嵌套锥齿轮传动时需要调节锥齿轮的安装距，通常的办法是在锥齿轮安装面上添加相应厚度的垫片来进行调节，但如何确定到底使用多少厚度的垫片是一个繁琐且低效的过程；不仅需要测量机器人手腕相关机加件锥齿轮安装尺寸，由于机器人手腕零部件造型不规则，需要使用三坐标测量仪，测量效率低下；而且测量锥齿轮安装距，需要专用齿轮测量设备，造价昂贵，不适用于小批量大负载机器人生产，还需要对手腕零部件进行多次拆装，劳动强度大、效率较低，同时多次拆装容易降低装配精度等问题。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人手腕部件装配调试装置。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种机器人手腕装配调试装置，包括安装基板、高精导轨、电机安装板、驱动电机、传动组件、部件支架、第一减速机、位移传感器、位移调节顶针、驱动装置，其中，

所述高精导轨固定安装在所述安装基板的前端上，所述驱动电机通过所述电机安装板活动安装在所述高精导轨上，所述驱动电机与所述传动组件传动连接；

所述部件支架固定安装在所述安装基板的后端上，所述部件支架设有用于安装第一手腕部件的第一安装部以及用于安装第二手腕部件的第二安装部；所述部件支架的一侧上设有用于与所述第一手腕部件传动连接的所述第一减速机；所述部件支架上开有用于观察所述第一减速机与所述第一手腕部件传动连接的通孔；

所述部件支架的后端上设有用于对所述第一手腕部件进行调节的所述位移调节顶针，所述安装基板远离所述高精导轨的一端设有所述驱动装置，所述位移调节顶针与所述驱动装置传动连接。

本实用新型的有益效果是：通过所述驱动电机与所述传动组件传动连接，所述传动组件带动安装在所述部件支架上的第一手腕部件转动，所述减速机与所述第一手腕部件传动连接，通过在所述通孔上观察所述减速机与所述第一手腕部件传动情况，启动所述驱动装置带动所述位移调节顶针将所述第一手腕部件向外顶出，使得所述第一减速机与所述第一手腕部件传动良好，同时所述位移传感器记录所述第一手腕部件的位移距离，根据所述位移距离在所述第二手腕部件上添加的垫片；本实用新型提供的机器人手腕装配调试装置不仅能够保证测量数据精准可靠，使得装配效果良好，而且操作简单，极大地提高了生产效率。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，还包括用于固定所述第一手腕部件的弹力压紧器，所述弹力压紧器设置于所述部件支架上。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过弹力压紧器对所述第一手腕部件平稳地压紧，保证所述第一手腕部件在运动过程中不左右窜动。

进一步，还包括位移限制挡块，所述位移限制挡块安装在所述高精导轨的末端。

采用上述进一步方案的有益效果是：所述位移限制挡块能够限制所述驱动电机的位移，防止所述驱动电机滑出所述高精导轨。

进一步，所述传动组件包括联轴器以及传动轴，所述驱动电机的输出端通过所述联轴器与所述传动轴的一端传动连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：所述驱动电机依次与所述联轴器、所述传动轴传动连接，可以稳定带动安装在所述第一安装部上的第一手腕部件稳定转动。

进一步，所述驱动装置包括第二减速机、伺服电机以及伺服驱动器，所述位移调节顶针通过所述第二减速机与所述伺服电机传动连接；且所述伺服电机与所述伺服驱动器电性连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：所述位移调节顶针通过与所述第二减速机、所述伺服电机传动连接，可以实现精确位移，而且所述位移调节顶针位移量可通过伺服驱动器进行调节。

进一步，所述位移调节顶针包括杆部以及顶部，所述顶部转动连接在所述杆部的一端上；所述位移调节顶针的杆部的另一端螺纹连接在所述部件支架上。

采用上述进一步方案的有益效果是：所述位移调节顶针的杆部螺纹连接在所述部件支架上，使得所述位移调节顶针的位移量轻松易调；同时所述位移调节顶针的顶部滚动连接在所述杆部上，在与第一手腕部件接触时可减小摩擦，防止部件损伤。

进一步，所述位移调节顶针的顶部为圆头形状。

采用上述进一步方案的有益效果是：采用圆头形状，可以防止第一手腕部件损伤。

附图说明

图1为本实用新型机器人手腕装配调试装置的结构示意图；

图2为本实用新型机器人手腕装配调试装置的整体效果图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、安装基板，2、高精导轨，3、电机安装版，4、驱动电机，5、联轴器，6、传动轴，7、部件支架，8、第一减速机，9、位移传感器，10、通孔，11、第一安装部，12、第二安装部，13、位移调节顶针，14、第二减速机，15、伺服电机，16、伺服驱动器，17、位移限制挡块，18、弹力压紧器，19、杆部，20、顶部。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1所示，一种机器人手腕装配调试装置，包括安装基板1、高精导轨2、电机安装板3、驱动电机4、传动组件、部件支架7、第一减速机8、位移传感器9、位移调节顶针13、驱动装置，其中，

所述高精导轨2固定安装在所述安装基板1的前端上，所述驱动电机4通过所述电机安装板3活动安装在所述高精导轨2上，所述驱动电机4与所述传动组件传动连接，所述驱动电机4在所述高精导轨2上滑动，可以断开与安装在所述部件支架7上的第一手腕部件的传动连接。

所述部件支架7固定安装在所述安装基板1的右侧上，所述部件支架7设有第一安装部11以及第二安装部12，所述第一安装部11以及第二安装部12分别用于安装第一手腕部件以及第二手腕部件；其中所述第一手腕部件以及第二手腕部件安装在所述部件支架7上后可以传动连接。

所述第一减速机8设置于所述部件支架7的后侧，所述第一减速机8用于与所述第一手腕部件传动连接；且所述部件支架7上开有用于观察所述第一减速机8与所述第一手腕部件传动连接的通孔10。

所述位移调节顶针13设置于所述部件支架7的右侧，且所述位移调节顶针13与所述驱动装置传动连接，所述位移调节顶针13用于对所述第一手腕部件进行调节。

需要说明的是，所述第一减速机8通过锥齿轮与所述第一手腕部件传动连接，通过所述通孔10可以观察到第一减速机8与所述第一手腕部件的啮合情况，并且根据啮合情况启动所述驱动装置带动所述位移调节顶针13对第一手腕部件进行调节。

具体地，还包括用于固定所述第一手腕部件的弹力压紧器18，所述弹力压紧器18设置于所述部件支架7上。

需要说明的是，使用弹力压紧器18是要对第一手腕部件进行平稳的压紧，保证第一手腕部件在运动过程中不左右窜动，本实用新型优选使用弹力压紧器18，也可以使用其它夹持装置对第一手腕部件进行固定。

具体地，还包括位移限制挡块17，所述位移限制挡块17安装在所述高精导轨2的末端。

需要说明的是，所述位移限制挡块17是用于限制所述驱动电机4的位移，防止所述驱动电机4滑出所述高精导轨，所述位移限制挡块也可以设置与所述高精导轨2上。

具体地，所述传动组件包括联轴器5以及传动轴6，所述驱动电机4的输出端通过所述联轴器5与所述传动轴6的一端传动连接。

需要说明的是，所述传动轴6的另一端与安装在所述部件支架7上的第一手腕部件传动连接，用于带动所述第一手腕部件转动。

具体地，所述驱动装置包括第二减速机14、伺服电机15以及伺服驱动器16，所述位移调节顶针13通过所述第二减速机(14)与所述伺服电机15传动连接；且所述伺服电机15与所述伺服驱动器16电性连接。

需要说明的是，所述位移调节顶针通过与所述第二减速机、所述伺服电机传动连接，可以实现精确位移，而且所述位移调节顶针位移量可通过伺服驱动器进行调节，例如可以通过所述伺服驱动器16将所述位移调节顶针13的位移量调节为0.02mm。

具体地，所述位移调节顶针13包括杆部19以及顶部20，所述顶部20转动连接在所述杆部19的一端上；所述位移调节顶针13的杆部19的另一端螺纹连接在所述部件支架7上。

具体地，所述位移调节顶针13的顶部20为圆头形状。

需要说明的是，所述位移调节顶针13的顶部20转动连接在所述杆部19上以及所述顶部20为圆头形状都是为了减少摩擦，避免部件受到损伤，而且所述位移调节顶针13通过螺纹连接在所述部件支架7上，可以实现所述位移调节顶针13的精确微调。

在实际应用中，首先将所述驱动电机4滑动到所述高精导轨2的最左端，将第一手腕部件和第二手腕部件分别安装在所述部件支架7的第一安装部11和第二安装部12上；然后将所述驱动电机4滑动至所述高精导轨2的右端，使得所述驱动电机4通过联轴器5和传动轴6与第一手腕部件传动连接；然后调节所述驱动电机4的转速，观察第一手腕部件和所述第一减速机8的啮合情况，若传动良好，则记录下位移传感器9上的数值，完成第一手腕部件的调节；若啮合情况不够理想，则通过伺服电机自动旋转所述位移调节顶针13，将第一手腕部件轻微向外顶出设定的微小距离，顶出的距离通过位移传感器9观察，再次运转驱动电机，观察第一手腕部件和所述第一减速机8的啮合情况，直到达到预期的啮合效果；然后保持第一手腕部件不动、第一减速机不变动，通过在第二手腕部件处增加或减少垫片的方式，完成第二手腕部件的调节。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机器人手腕装配调试装置，其特征在于：包括安装基板(1)、高精导轨(2)、电机安装板(3)、驱动电机(4)、传动组件、部件支架(7)、第一减速机(8)、位移传感器(9)、位移调节顶针(13)、驱动装置，其中，

所述高精导轨(2)固定安装在所述安装基板(1)的前端上，所述驱动电机(4)通过所述电机安装板(3)活动安装在所述高精导轨(2)上，所述驱动电机(4)与所述传动组件传动连接；

所述部件支架(7)固定安装在所述安装基板(1)的后端上，所述部件支架(7)设有用于安装第一手腕部件的第一安装部(11)以及用于安装第二手腕部件的第二安装部(12)；所述部件支架(7)的一侧上设有用于与所述第一手腕部件传动连接的所述第一减速机(8)；所述部件支架(7)上开有用于观察所述第一减速机(8)与所述第一手腕部件传动连接的通孔(10)；

所述部件支架(7)的后端上设有用于对所述第一手腕部件进行调节的所述位移调节顶针(13)，所述安装基板(1)远离所述高精导轨(2)的一端设有所述驱动装置，所述位移调节顶针(13)与所述驱动装置传动连接。

2.根据权利要求1所述的机器人手腕装配调试装置，其特征在于：还包括用于固定所述第一手腕部件的弹力压紧器(18)，所述弹力压紧器(18)设置于所述部件支架(7)上。

3.根据权利要求1所述的机器人手腕装配调试装置，其特征在于：还包括位移限制挡块(17)，所述位移限制挡块(17)安装在所述高精导轨(2)的末端。

4.根据权利要求1所述的机器人手腕装配调试装置，其特征在于：所述传动组件包括联轴器(5)以及传动轴(6)，所述驱动电机(4)的输出端通过所述联轴器(5)与所述传动轴(6)的一端传动连接。

5.根据权利要求1所述的机器人手腕装配调试装置，其特征在于：所述驱动装置包括第二减速机(14)、伺服电机(15)以及伺服驱动器(16)，所述位移调节顶针(13)通过所述第二减速机(14)与所述伺服电机(15)传动连接；且所述伺服电机(15)与所述伺服驱动器(16)电性连接。

6.根据权利要求1至5任一项所述的机器人手腕装配调试装置，其特征在于：所述位移调节顶针(13)包括杆部(19)以及顶部(20)，所述顶部(20)转动连接在所述杆部(19)的一端上；所述位移调节顶针(13)的杆部(19)的另一端螺纹连接在所述部件支架(7)上。

7.根据权利要求6所述的机器人手腕装配调试装置，其特征在于：所述位移调节顶针(13)的顶部(20)为圆头形状。