CN209337609U - 一种用于长条棒状物的机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业机器人智能应用技术领域，具体为一种用于长条棒状物的机器人抓手；侧支架通过滑块在主支架里的导轨槽滑动，可让两侧支架的距离变大或缩小；通过推拉汽缸带动推拉杆作推拉运动，再带动以支承杆为支点的杠杆转动，再而带动压紧汽缸底座在滑杆滑动，这样安装在压紧汽缸底座上的各个压紧汽缸的距离可变大或缩小，从而让机器人抓手可适用于不同规格、不同尺寸的长条棒状物的抓取。

Description

一种用于长条棒状物的机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及工业机器人智能应用技术领域，具体为一种用于长条棒状物的机器人抓手。

背景技术

随着科技的进步，机器人逐渐代替人工进入工业应用，如搬运、装配、上下料、打包等工厂作业所需的工序，有效地减少劳动力。要实现工业应用的工序要求，必须在工业机器人上装配一个适用的夹具，在生产应用中一些长条棒状的物品，因种类繁多，大小尺寸不统一，要制造不同规格的抓手，增加了生产成本；而且单条夹持上下料，生产效率很低。

发明内容

本实用新型的目的是，提供一种可适应不同规格、不同尺寸的长条棒状物，且可多条夹持的机器人抓手。

本实用新型所采取的技术方案是：一种用于长条棒状物的机器人抓手，由主支架和侧支架及中间支架组成一个框架；所述的连接件固定在主支架中间位置；所述的主支架设有导轨槽，所述的滑块与侧支架两端固定连接，并可在导轨槽里滑动；所述的侧支架上方设有支承杆座、推拉汽缸固定座，外侧设有滑杆固定块；所述的推拉汽缸固定在推拉汽缸固定座上，并与推拉杆连接；所述的支承杆两头固定在由支承杆座上，所述的滑杆两头固定在滑杆固定块上；所述的压紧汽缸底座侧面中间位置开有一个与滑杆相应的直孔；其在外力的作用下可沿滑杆移动；所述的压紧汽缸固定在压紧汽缸底座上；所述的杠杆中间位置与支承杆铰接，一头与推拉杆连接，另一头与压紧汽缸底座上部连接。

进一步地，所述的加强板A连接着主支架及中间支架；所述的加强板B连接着主支架及侧支架。

进一步地，所述的压紧汽缸数量为4～5个。

进一步地，所述的主支架、侧支架、中间支架、加强板A、加强板B用铝合金材料制作而成。

本实用新型有益效果是：侧支架通过滑块在主支架里的导轨槽滑动，可让两侧支架的距离变大或缩小；通过推拉汽缸带动推拉杆作推拉运动，再带动以支承杆为支点的杠杆转动，再而带动压紧汽缸底座在滑杆滑动，这样各个压紧汽缸的距离可变大或缩小，从而让机器人抓手可适用于不同规格、不同尺寸的长条棒状物的抓取。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的局部结构示意图；

图3为本实用新型的主支架的结构示意图；

图4为本实用新型的侧支架的结构示意图；

图5为本实用新型的压紧汽缸底座的结构示意图；

图中标记：连接件(1)、主支架(2)、侧支架(3)、推拉汽缸(4)、推拉汽缸固定座(5)、滑杆固定块(6)、压紧汽缸(7)、压紧汽缸底座(8)、滑杆(9)、支承杆座(10)、推拉杆(11)、杠杆(12)、加强板A(13)、中间支架(14)、支承杆(15)、导轨槽(16)、滑块(17)、直孔(18)、加强板B(19)。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施作进一步的描述。

如图所示，一种用于长条棒状物的机器人抓手，由主支架(2)和侧支架(3)及中间支架(14)组成一个框架；所述的连接件(1)固定在主支架(2)中间位置；所述的主支架(2)设有导轨槽(16)，所述的滑块(17)与侧支架(3)两端固定连接，并可在导轨槽(16)里滑动；所述的侧支架(3)上方设有支承杆座(10)、推拉汽缸固定座(5)，外侧设有滑杆固定块(6)；所述的推拉汽缸(4)固定在推拉汽缸固定座(5)上，并与推拉杆(11)连接；所述的支承杆(15)两头固定在由支承杆座(10)上，所述的滑杆(9)两头固定在滑杆固定块(6)上；所述的压紧汽缸底座(8)侧面中间位置开有一个与滑杆(9)相应的直孔(18)；其在外力的作用下可沿滑杆(9)移动；所述的压紧汽缸(7)固定在压紧汽缸底座(8)上；所述的杠杆(12)中间位置与支承杆(15)铰接，一头与推拉杆(11)连接，另一头与压紧汽缸底座(8)上部连接。

进一步地，所述的加强板A(13)连接着主支架(2)及中间支架(14)；所述的加强板B(19)连接着主支架(2)及侧支架(3)。

进一步地，所述的压紧汽缸(7)数量为4～5个。

进一步地，所述的主支架(2)、侧支架(3)、中间支架(14)、加强板A(13)、加强板B(19)用铝合金材料制作而成。

本实用新型有益效果是：侧支架(3)通过滑块(17)在主支架(2)里的导轨槽(16)滑动，可让两侧支架(3)的距离变大或缩小；通过推拉汽缸(4)带动推拉杆(11)作推拉运动，再带动以支承杆(15)为支点的杠杆(12)转动，再而带动压紧汽缸底座(8)在滑杆(9)滑动，这样安装在压紧汽缸底座(8)上的各个压紧汽缸(7)的距离可变大或缩小，从而让机器人抓手可适用于不同规格、不同尺寸的长条棒状物的抓取。

以上实施例仅是对本实用新型的优选实施方式进行的描述，并非对本实用新型请求保护范围进行的限定，在不脱离本实用新型设计原理和精神的前提下，本领域工程技术人员依据本实用新型的技术方案做出的各种形式的变形，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (3)

1.一种用于长条棒状物的机器人抓手，包括连接件(1)、主支架(2)、侧支架(3)、推拉汽缸(4)、推拉汽缸固定座(5)、滑杆固定块(6)、压紧汽缸(7)、压紧汽缸底座(8)、滑杆(9)、支承杆座(10)、推拉杆(11)、杠杆(12)、加强板A(13)、中间支架(14)、支承杆(15)、导轨槽(16)、滑块(17)、直孔(18)、加强板B(19)；其特征在于：由主支架(2)和侧支架(3)及中间支架(14)组成一个框架；所述的连接件(1)固定在主支架(2)中间位置；所述的主支架(2)设有导轨槽(16)，所述的滑块(17)与侧支架(3)两端固定连接，并可在导轨槽(16)里滑动；所述的侧支架(3)上方设有支承杆座(10)、推拉汽缸固定座(5)，外侧设有滑杆固定块(6)；所述的推拉汽缸(4)固定在推拉汽缸固定座(5)上，并与推拉杆(11)连接；所述的支承杆(15)两头固定在由支承杆座(10)上，所述的滑杆(9)两头固定在滑杆固定块(6)上；所述的压紧汽缸底座(8)侧面中间位置开有一个与滑杆(9)相应的直孔(18)；其在外力的作用下可沿滑杆(9)移动；所述的压紧汽缸(7)固定在压紧汽缸底座(8)上；所述的杠杆(12)中间位置与支承杆(15)铰接，一头与推拉杆(11)连接，另一头与压紧汽缸底座(8)上部连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于长条棒状物的机器人抓手，其特征在于：所述的压紧汽缸(7)数量为4～5个。

3.根据权利要求1所述的一种用于长条棒状物的机器人抓手，其特征在于：所述的主支架(2)、侧支架(3)、中间支架(14)、加强板A(13)、加强板B(19)用铝合金材料制作而成。