CN209329565U - 一种用于输电线路的自平衡转向越障机器人 - Google Patents

一种用于输电线路的自平衡转向越障机器人 Download PDF

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Abstract

本实用新型公开了一种用于输电线路的自平衡转向越障机器人，包括前行走机构、后行走机构、前重心调整机构、后重心调整机构、转向机构和控制器。前行走机构包括上平台和前行走轮；后行走机构包括下平台和后行走轮；前、后行走轮均为非对称轮缘的槽轮并抓握在同一条输电线上运行；当前、后配重各自移动到上、下平台的后部，使上、下平台均呈前上后下的倾斜状，进而抬起前行走轮脱离输电线；当前、后配重各自移动到上、下平台的前部，使上、下平台均呈前下后上的倾斜状，进而抬起后行走轮脱离输电线；转向机构能使上平台相对下平台水平向转动。本实用新型的机器人能在输电线路上稳定双向行走，还能越过线路上的障碍物并在改变方向的线路上行走。

Description

一种用于输电线路的自平衡转向越障机器人
技术领域
本实用新型涉及一种用于输电线路的自平衡转向越障机器人。
背景技术
高压线路在风、雨、和空气中经过数月的磨损，必须被检查，并被重新涂上一层橡胶涂层，以保护里面的导电线芯。目前唯一的检查方法是人工的，比如人工检查和无人机检查。这两种方法存在以下缺陷：人工检查劳动强度大又缓慢；无人机不能非常接近电缆，并且还要受到天气条件的严重影响，因此无人机的检查是不准确的。现有的电网由许多支撑塔组成，因此每个支撑塔上的线路都会在一定程度上(或大或小)的改变方向。现在已经有机器人能够进行高压线路检查，它们可以分为两类：那些不能自动穿越支撑塔的和那些可以越过支撑塔。但它的使用仍然局限于直线走向的线路，有的机器人只能在两条平行的输电线上行走，不能在有转弯的输电线上行走，若碰到改变方向的输电线，工人必须手动重新把机器人装到改变方向的输电线上。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷而提供一种用于输电线路的自平衡转向越障机器人，它不仅能够在输电线路上稳定地双向行走，还能越过线路上的障碍物并且在改变方向的线路上行走。
本实用新型的目的是这样实现的：一种用于输电线路的自平衡转向越障机器人，包括前行走机构、后行走机构、前重心调整机构、后重心调整机构、转向机构和控制器；其中，
所述前行走机构包括上平台、安装在上平台的中部的前支撑臂、安装在前支撑臂的顶部的前轮驱动电机和安装在前轮驱动电机上的前行走轮；
所述后行走机构包括下平台、安装在下平台的中部的后支撑臂、安装在后支撑臂的顶部的后轮驱动电机和安装在后轮驱动电机上的后行走轮；
所述前行走轮和后行走轮的尺寸相同且为非对称轮缘的槽轮，前行走轮和后行走轮各自通过其两边轮缘抓握在同一条输电线上运行，并且前支撑臂和后支撑臂位于输电线的不同侧；
所述前重心调整机构包括各自安装在上平台上的前主动轮和前传动轮、与前主动轮连接的前配重驱动电机、呈环状并紧密地套设在所述前主动轮和前传动轮上的前柔性传动件和安装在前柔性传动件上的前配重；
所述后重心调整机构包括各自安装在下平台两头的后主动轮和后传动轮、与后主动轮连接的后配重驱动电机、呈环状并紧密地套设在所述后主动轮和后传动轮上的后柔性传动件和安装在后柔性传动件上的后配重；
当所述前配重移动到上平台的后部，同时所述后配重移动到下平台的后部，使上平台和下平台一起呈前上后下的倾斜状态，进而抬起前行走轮脱离输电线；
当所述前配重移动到上平台的前部，同时所述后配重移动到下平台的前部，使上平台和下平台一起呈前下后上的倾斜状态，进而抬起后行走轮脱离输电线；
所述转向机构安装在上平台的后部下表面与下平台的前部上表面之间并由安装在下平台上的转向驱动电机驱动，使上平台相对下平台水平向转动；
所述控制器通过信号线分别与所述前轮驱动电机、后轮驱动电机、前配重驱动电机、后配重驱动电机和转向驱动电机连接。
上述的用于输电线路的自平衡转向越障机器人，其中，所述前行走轮和后行走轮的两边轮缘的直径为一大一小；所述前支撑臂安装在前行走轮的大直径轮缘的外侧；所述后支撑臂安装在后行走轮的大直径轮缘的外侧；所述前行走轮的大直径轮缘与后行走轮的小直径轮缘位于同一条输电线的同一侧。
上述的用于输电线路的自平衡转向越障机器人，其中，所述转向机构包括安装在所述转向驱动电机上的主动齿轮、与主动齿轮啮合的传动齿轮和套装在传动齿轮的转轴上的轴承，该轴承的外圈固定在所述下平台的上表面；所述传动齿轮的转轴上部插装在所述上平台下表面上开设的轴孔中。
上述的用于输电线路的自平衡转向越障机器人，其中，所述前柔性传动件和后柔性传动件为链条或同步带。
本实用新型的用于输电线路的自平衡转向越障机器人，不仅能够在输电线路上稳定地双向行走，还能越过线路上的障碍物并且在改变方向的输电线路上行走。本实用新型的用于输电线路的自平衡转向越障机器人具有以下特点：
1、不管输电线路的方向如何改变，都可以跨越上面的障碍物和支撑物；
2、能够在一条输电线路上双向行走；
3、操控方便，既能远程控制，也能手动控制；
4、稳定地向前和向后移动；
5、重量轻，功耗小，成本低。
附图说明
图1是本实用新型的用于输电线路的自平衡转向越障机器人在一条直线状的输电线上行走的正视图；
图2是图1的俯视图；
图3是本实用新型的用于输电线路的自平衡转向越障机器人在转了45o弯的输电线上行走的正视图；
图4是图3的俯视图；
图5a至图5g是本实用新型的用于输电线路的自平衡转向越障机器人的第一种运行模式至第七种运行模式的示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型作进一步说明。
请参阅图1和图2，本实用新型的用于输电线路的自平衡转向越障机器人，包括前行走机构、后行走机构、前重心调整机构、后重心调整机构、转向机构和控制器7；其中：
前行走机构包括上平台13、安装在上平台13的中部的前支撑臂12、安装在前支撑臂12的顶部的前轮驱动电机11和安装在前轮驱动电机11上的前行走轮10；
后行走机构包括下平台23、安装在下平台23的中部的后支撑臂22、安装在后支撑臂22的顶部的后轮驱动电机21和安装在后轮驱动电机21上的后行走轮20；
前行走轮10和后行走轮20的尺寸相同且为非对称轮缘的槽轮；前行走轮10和后行走轮20各自通过其两边轮缘抓握在同一条输电线30上运行，并且前支撑臂12和后支撑臂22位于输电线30的不同侧；
前重心调整机构包括各自安装在上平台13的两头的前主动轮41和前传动轮42、与前主动轮41连接的前配重驱动电机43、呈环状并紧密地套设在前主动轮41和前传动轮42上的前柔性传动件44和安装在前柔性传动件44上的前配重40；
前柔性传动件44可以是链条或同步带；相应地，前主动轮41和前传动轮42为链轮或同步带轮；
后重心调整机构包括各自安装在下平台23的两头的后主动轮51和后传动轮52、与后主动轮51连接的后配重驱动电机53、呈环状并紧密地套设在后主动轮51和后传动轮52上的后柔性传动件54和安装在后柔性传动件54上的后配重50；
后柔性传动件54可以是链条或同步带；相应地，后主动轮51和后传动轮52为链轮或同步带轮；
当前配重40移动到上平台13的后部，同时后配重50移动到下平台23的后部，使上平台13和下平台23一起呈前上后下的倾斜状态，进而抬起前行走轮10脱离输电线30；
当前配重40移动到上平台13的前部，同时后配重50移动到下平台23的前部，使上平台13和下平台23一起呈前下后上的倾斜状态，进而抬起后行走轮20脱离输电线30；
转向机构安装在上平台13的后部下表面与下平台13的前部上表面之间，转向机构包括一个安装在下平台23上的转向驱动电机60、安装在转向驱动电机60上的主动齿轮(图中未示)、与主动齿轮啮合的传动齿轮(图中未示)和套装在传动齿轮的转轴上的轴承61，该轴承61的外圈固定在下平台23的上表面；传动齿轮的转轴上部插装在上平台13下表面上开设的轴孔中；通过转向驱动电机60的运转使上平台13相对下平台23水平向转动；
控制器7通过信号线分别与前轮驱动电机11、后轮驱动电机21、前配重驱动电机43、后配重驱动电机53和转向驱动电机60连接。
本实用新型的用于输电线路的自平衡转向越障机器人的运行模式如下：
1、当通过前轮驱动电机11驱动前行走轮10，同时通过后轮驱动电机21驱动后行走轮20使机器人正常在输电线30运行时，上平台13和下平台23通过前重心调整机构和后重心调整机构均处于水平状态，使前行走轮10和后行走轮20均抓握在输电线30上(见图5a)；
2、当前行走轮10遇到障碍物80时并且障碍物80前方的输电线30’与障碍物80后方的输电线30不是直线状，而是存在夹角小于180度时，控制器7先控制机器人停止，即控制前轮驱动电机11和后轮驱动电机21停止运转，接着控制前配重驱动电机43和后配重驱动电机53工作，使前柔性传动件44带着前配重40向上平台13的后部运动，并使后柔性传动件54带着后配重50向下平台23的后部运动，使整个机器人的重心后移而使上平台13和下平台23一起呈前上后下的倾斜状态，此时后行走轮20将平衡机器人，让前行走轮10抬高脱离输电线30(见图5b)；
3、先控制转向驱动电机60工作，使上平台13相对下平台23转动一定角度，再控制后轮驱动电机21驱动后行走轮20在输电线30上前进，确保前行走轮10越过障碍物80(见图5c)；
4、通过前重心调整机构将前配重40移到上平台13的中间，通过后重心调整机构将后配重50移到下平台23的中间，让前行走轮10降低抓握在拐了角度的输电线30’上(见图3、图4和图5d)；
5、通过前重心调整机构将前配重40移到上平台13的前部，通过后重心调整机构将后配重50移到下平台23的前部，使整个机器人的重心前移而使上平台13和下平台23一起呈前下后上的倾斜状态，此时前行走轮10将平衡机器人，让后行走轮20抬高脱离输电线30(见图5e)；
6、先控制前轮驱动电机11驱动前行走轮10在输电线30’上前进，确保后行走轮20越过障碍物80，再控制转向驱动电机60，把下平台23转直(见图5f)；
7、通过前重心调整机构将前配重40移到上平台13的中间，通过后重心调整机构将后配重50移到下平台23的中间，让后行走轮20降低也抓握在拐了角度的输电线30’上，这样前行走轮10和后行走轮20都抓握在输电线30’上能继续前行(见图5g)。
由于本实用新型的机器人是依赖于重心的移动来抬高机器人的前行走轮10和后行走轮20，为了缩短机器人的长度、减轻其重量以及减小前行走轮10和后行走轮20抬高时的功耗，将前行走轮10和后行走轮20设计为两边轮缘的直径一大一小的非对称轮缘的槽轮，并将前支撑臂12安装在前行走轮10的大直径轮缘的外侧；将后支撑臂22安装在后行走轮20的大直径轮缘的外侧；这样就能降低前行走轮10和后行走轮20抬高时的上升高度，同时也能减轻前配重40和后配重50的重量。
为了保持前行走轮10和后行走轮20的工作可靠性和稳定性，设计前行走轮10和后行走轮20的小直径轮缘的直径时还要考虑前行走轮10和后行走轮20的轮辋至少要覆盖输电线30的直径的四分之三。
本实用新型的用于输电线路的自平衡转向越障机器人，在越障过程中，前、后行走机构至少有一个与输电线接触，进而支撑和平衡机体，保证机体能够继续向前运行，同时保证越障过程中的稳定性。机器人在越障过程中，能够继续前行而不必停机，提高了越障效率。行走轮单纯的抬起脱离输电线，不与障碍物接触，避免机器人与障碍物碰撞，避免输电线抖动，提高了越障过程中的稳定性。本实用新型的机器人，配合各种传感器后，能够很方便的对输电线的状态进行检测。
本实用新型的用于输电线路的自平衡转向越障机器人可应用于线路检查、输电线除冰、输电线油漆、线路维护，还能在其它的悬空线上双向行走，实现监控(学校、监狱、食品加工等)。
以上实施例仅供说明本实用新型之用，而非对本实用新型的限制，有关技术领域的技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以作出各种变换或变型，因此所有等同的技术方案也应该属于本实用新型的范畴，应由各权利要求所限定。

Claims (4)

1.一种用于输电线路的自平衡转向越障机器人，包括前行走机构、后行走机构、前重心调整机构、后重心调整机构、转向机构和控制器；其特征在于，
所述前行走机构包括上平台、安装在上平台的中部的前支撑臂、安装在前支撑臂的顶部的前轮驱动电机和安装在前轮驱动电机上的前行走轮；
所述后行走机构包括下平台、安装在下平台的中部的后支撑臂、安装在后支撑臂的顶部的后轮驱动电机和安装在后轮驱动电机上的后行走轮；
所述前行走轮和后行走轮的尺寸相同且为非对称轮缘的槽轮，前行走轮和后行走轮各自通过其两边轮缘抓握在同一条输电线上运行，并且前支撑臂和后支撑臂位于输电线的不同侧；
所述前重心调整机构包括各自安装在上平台上的前主动轮和前传动轮、与前主动轮连接的前配重驱动电机、呈环状并紧密地套设在所述前主动轮和前传动轮上的前柔性传动件和安装在前柔性传动件上的前配重；
所述后重心调整机构包括各自安装在下平台两头的后主动轮和后传动轮、与后主动轮连接的后配重驱动电机、呈环状并紧密地套设在所述后主动轮和后传动轮上的后柔性传动件和安装在后柔性传动件上的后配重；
当所述前配重移动到上平台的后部，同时所述后配重移动到下平台的后部，使上平台和下平台一起呈前上后下的倾斜状态，进而抬起前行走轮脱离输电线；
当所述前配重移动到上平台的前部，同时所述后配重移动到下平台的前部，使上平台和下平台一起呈前下后上的倾斜状态，进而抬起后行走轮脱离输电线；
所述转向机构安装在上平台的后部下表面与下平台的前部上表面之间并由安装在下平台上的转向驱动电机驱动，使上平台相对下平台水平向转动；
所述控制器通过信号线分别与所述前轮驱动电机、后轮驱动电机、前配重驱动电机、后配重驱动电机和转向驱动电机连接。
2.根据权利要求1所述的用于输电线路的自平衡转向越障机器人，其特征在于，所述前行走轮和后行走轮的两边轮缘的直径为一大一小；所述前支撑臂安装在前行走轮的大直径轮缘的外侧；所述后支撑臂安装在后行走轮的大直径轮缘的外侧；所述前行走轮的大直径轮缘与后行走轮的小直径轮缘位于同一条输电线的同一侧。
3.根据权利要求1所述的用于输电线路的自平衡转向越障机器人，其特征在于，所述转向机构包括安装在所述转向驱动电机上的主动齿轮、与主动齿轮啮合的传动齿轮和套装在传动齿轮的转轴上的轴承，该轴承的外圈固定在所述下平台的上表面；所述传动齿轮的转轴上部插装在所述上平台下表面上开设的轴孔中。
4.根据权利要求1所述的用于输电线路的自平衡转向越障机器人，其特征在于，所述前柔性传动件和后柔性传动件为链条或同步带。
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