CN209289307U - 一种提升抓取模组 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种提升抓取模组，包括直线模组，具备竖向的直线往复自由度；固定座，为直线模组提供固定；夹爪，与直线模组装配，夹爪具备水平方向开口的凹槽，凹槽沿竖向延伸并且底部贯通，凹槽的两侧具备相距宽度不等的一对第一侧面、一对第二侧面，凹槽的两侧具备外扩的斜面，凹槽的底部具备斜切口，斜切口与第一侧面、第二侧面、斜面呈夹角布置，斜切口越往下其开口越大。底面上设有传感器。采用此实用新型夹爪的斜面、斜切口方便导引物料进入凹槽进行夹持，降低设备整体动作精度要求，设备成本低，不等宽的侧面可以对多种宽度的物料进行夹持，通用性强。

Description

一种提升抓取模组

技术领域

本实用新型涉及自动化夹具领域，具体涉及一种提升抓取模组。

背景技术

自动化设备中会使用到大量的抓取模组，这些抓取模组往往与水平的传送带搭配，实现物料的竖向移动、抓取，但是物料一般在水平传送带上是呈间距分布的，抓取模组与传送带是呈点接触，水平传送带上的物料要被抓取模组抓取，需要物料码放整齐、间距相等，抓取模组也要动作精准，设备整体精度要求高，相应提高了设备的成本。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题在于提供一种提升抓取模组，夹爪的斜面、斜切口方便导引物料进入凹槽进行夹持，降低设备整体动作精度要求，设备成本低，不等宽的侧面可以对多种宽度的物料进行夹持，通用性强。

为解决上述问题，本实用新型提供一种提升抓取模组，为达到上述目的，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种提升抓取模组，包括：直线模组，具备竖向的直线往复自由度；固定座，为直线模组提供固定；夹爪，与直线模组装配，夹爪具备水平方向开口的凹槽，凹槽沿竖向延伸并且底部贯通，凹槽的两侧具备相距宽度不等的一对第一侧面、一对第二侧面，凹槽的两侧具备外扩的斜面，凹槽的底部具备斜切口，斜切口与第一侧面、第二侧面、斜面呈夹角布置，斜切口越往下其开口越大。

采用上述技术方案的有益效果是：夹爪底部的斜切口的横断面轮廓越往上越小，构成一个簸箕口，使得下方待抓取的物料不必完全竖向对准，如果适当错位，随着夹爪的下移，斜切口导引物料进入凹槽中。降低设备的精度要求，降低设备制造难度与成本。夹爪两侧的斜面可以放宽物料的沿运行方向的左右的位置偏差，当物料接触到斜面时，随着承载物料的水平传送带的移动，斜面导引物料进入凹槽。凹槽的一对第一侧面的宽度和一对第二侧面之间的宽度不等，对应两种物料的宽度，提高夹爪的通用性，直线模组提供夹爪的上下移动力。整体设备成本低廉。

作为本实用新型的进一步改进，凹槽的底部为底面，一对第一侧面、一对第二侧面之间均相互平行并与底面垂直。

采用上述技术方案的有益效果是：第一侧面、第二侧面与底面其实构成矩形槽的结构。

作为本实用新型的更进一步改进，一对第一侧面之间的距离大于一对第二侧面之间的距离，第一侧面与底面之间的距离大于第二侧面与底面之间的距离。

采用上述技术方案的有益效果是：保证第一侧面、第二侧面可以卡接不同宽度的物料，窄物料可以不受第一侧面的限制而与第二侧面卡接。

作为本实用新型的又进一步改进，底面上设有传感器。

采用上述技术方案的有益效果是：传感器可以感知物料是否已进入凹槽内，提醒夹爪的动作。

作为本实用新型的又进一步改进，夹爪的顶部具备上臂，固定座具备下延的下延臂，直线模组与上臂、下延臂装配，上臂与下延臂的水平投影之间存在重合，直线模组具备滑轨，滑轨与下延臂的长度方向平行。

采用上述技术方案的有益效果是：上臂、下延臂分别与直线模组的两面固定，直线模组的两头可以分别固定上臂或下延臂，保证夹爪与固定座之间具备竖向往复自由度。同时也保证了直线模组的固定的结构稳固性。

作为本实用新型的又进一步改进，固定座顶部水平装配有顶座，顶座与上臂之间连接有导柱，导柱穿过上臂。

采用上述技术方案的有益效果是：顶座与上臂之间的为导柱提供了位置空间，导柱为夹爪的上下移动提供限位导向。

作为本实用新型的又进一步改进，导柱上套有压簧，压簧的两端与顶座、上臂接触，导柱为至少两根。

采用上述技术方案的有益效果是：压簧可以穿套在导柱上，压簧使得夹爪上抬时受到弹性势能，夹爪上升的冲击力减缓，防止夹爪与固定座之间冲击损伤。

作为本实用新型的又进一步改进，固定座具备水平延伸的水平臂，水平臂上具备凹陷的固定面，水平臂与固定座通过内圆角过渡连接。

采用上述技术方案的有益效果是：内圆角取消了固定座的的应力集中处，保证整体的结构强度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一种实施方式的立体图；

图2是本实用新型一种实施方式的立体图；

图3是本实用新型一种实施方式的立体图；

图4是本实用新型一种实施方式的A处局部放大图；

图5是本实用新型一种实施方式的主视图；

图6是本实用新型一种实施方式的B-B剖视图。

1-夹爪；1a-上臂；1b-斜切口；1c-斜面；1d-第一侧面；1e-第二侧面；1f-底面；2-固定座；2a-固定面；2b-下延臂；2c-内圆角；3-直线模组；3a-滑轨；4-传感器；5-顶座；6-导柱；7-压簧。

具体实施方式

下面结合具体实施例，对本实用新型的内容做进一步的详细说明：

为了达到本实用新型的目的，一种提升抓取模组，包括：直线模组3，具备竖向的直线往复自由度；固定座2，为直线模组3提供固定；夹爪1，与直线模组3装配，夹爪1具备水平方向开口的凹槽，凹槽沿竖向延伸并且底部贯通，凹槽的两侧具备相距宽度不等的一对第一侧面1d、一对第二侧面1e，凹槽的两侧具备外扩的斜面1c，凹槽的底部具备斜切口1b，斜切口1b与第一侧面1d、第二侧面1e、斜面1c呈夹角布置，斜切口1b越往下其开口越大。

夹爪1下方设有水平传送带，水平传送带的送料方向与凹槽的水平方向开口相反。

采用上述技术方案的有益效果是：夹爪底部的斜切口的横断面轮廓越往上越小，构成一个簸箕口，使得下方待抓取的物料不必完全竖向对准，如果适当错位，随着夹爪的下移，斜切口导引物料进入凹槽中。降低设备的精度要求，降低设备制造难度与成本。夹爪两侧的斜面可以放宽物料的沿运行方向的左右的位置偏差，当物料接触到斜面时，随着承载物料的水平传送带的移动，斜面导引物料进入凹槽。凹槽的一对第一侧面的宽度和一对第二侧面之间的宽度不等，对应两种物料的宽度，提高夹爪的通用性，直线模组提供夹爪的上下移动力。整体设备成本低廉。

在本实用新型的另一些实施方式中，凹槽的底部为底面1f，一对第一侧面1d、一对第二侧面1e之间均相互平行并与底面1f垂直。

采用上述技术方案的有益效果是：第一侧面、第二侧面与底面其实构成矩形槽的结构。

在本实用新型的另一些实施方式中，一对第一侧面1d之间的距离大于一对第二侧面1e之间的距离，第一侧面1d与底面1f之间的距离大于第二侧面1e与底面1f之间的距离。

斜面1c也为一对，斜面1c与第一侧面1d相邻且与第一侧面1d呈夹角布置。

采用上述技术方案的有益效果是：保证第一侧面、第二侧面可以卡接不同宽度的物料，窄物料可以不受第一侧面的限制而与第二侧面卡接。

在本实用新型的另一些实施方式中，底面1f上设有传感器4。

传感器4为底面1f上靠近斜切口1b的一端，传感器4为接近传感器。传感器4为水平朝向并与凹槽的开口方向平行。

采用上述技术方案的有益效果是：传感器可以感知物料是否已进入凹槽内，提醒夹爪的动作。

在本实用新型的另一些实施方式中，夹爪1的顶部具备上臂1a，固定座2具备下延的下延臂2b，直线模组3与上臂1a、下延臂2b装配，上臂1a与下延臂2b的水平投影之间存在重合，直线模组3具备滑轨3a，滑轨3a与下延臂2b的长度方向平行。

采用上述技术方案的有益效果是：上臂、下延臂分别与直线模组的两面固定，直线模组的两头可以分别固定上臂或下延臂，保证夹爪与固定座之间具备竖向往复自由度。同时也保证了直线模组的固定的结构稳固性。

在本实用新型的另一些实施方式中，固定座2顶部水平装配有顶座5，顶座5与上臂1a之间连接有导柱6，导柱6穿过上臂1a。

采用上述技术方案的有益效果是：顶座与上臂之间的为导柱提供了位置空间，导柱为夹爪的上下移动提供限位导向。

在本实用新型的另一些实施方式中，导柱6上套有压簧7，压簧7的两端与顶座5、上臂1a接触，导柱6为至少两根。

采用上述技术方案的有益效果是：压簧可以穿套在导柱上，压簧使得夹爪上抬时受到弹性势能，夹爪上升的冲击力减缓，防止夹爪与固定座之间冲击损伤。

在本实用新型的另一些实施方式中，固定座2具备水平延伸的水平臂，水平臂上具备凹陷的固定面2a，水平臂与固定座2通过内圆角2c过渡连接。

采用上述技术方案的有益效果是：内圆角取消了固定座的的应力集中处，保证整体的结构强度。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种提升抓取模组，其特征在于，包括：

直线模组，具备竖向的直线往复自由度；

固定座，为直线模组提供固定；

夹爪，与直线模组装配，所述夹爪具备水平方向开口的凹槽，所述凹槽沿竖向延伸并且底部贯通，所述凹槽的两侧具备相距宽度不等的一对第一侧面、一对第二侧面，所述凹槽的两侧具备外扩的斜面，所述凹槽的底部具备斜切口，所述斜切口与第一侧面、第二侧面、斜面呈夹角布置，所述斜切口越往下其开口越大。

2.根据权利要求1所述的一种提升抓取模组，其特征在于：所述凹槽的底部为底面，一对第一侧面、一对第二侧面之间均相互平行并与底面垂直。

3.根据权利要求2所述的一种提升抓取模组，其特征在于：一对第一侧面之间的距离大于一对第二侧面之间的距离，所述第一侧面与底面之间的距离大于第二侧面与底面之间的距离。

4.根据权利要求2所述的一种提升抓取模组，其特征在于：所述底面上设有传感器。

5.根据权利要求1所述的一种提升抓取模组，其特征在于：所述夹爪的顶部具备上臂，所述固定座具备下延的下延臂，所述直线模组与上臂、下延臂装配，所述上臂与下延臂的水平投影之间存在重合，所述直线模组具备滑轨，所述滑轨与下延臂的长度方向平行。

6.根据权利要求5所述的一种提升抓取模组，其特征在于：所述固定座顶部水平装配有顶座，所述顶座与上臂之间连接有导柱，所述导柱穿过上臂。

7.根据权利要求6所述的一种提升抓取模组，其特征在于：所述导柱上套有压簧，所述压簧的两端与顶座、上臂接触，所述导柱为至少两根。

8.根据权利要求1所述的一种提升抓取模组，其特征在于：所述固定座具备水平延伸的水平臂，所述水平臂上具备凹陷的固定面，所述水平臂与固定座通过内圆角过渡连接。