CN209289265U - 一种具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，涉及智能机器人技术领域，具体为固定底座、支撑底座和支撑臂，所述固定底座的左右两侧均设置有连接侧耳，且固定底座的内部设置有支撑机构，所述支撑机构的左右两侧均设置有升降机构，且支撑机构的上方设置有承压平台，所述承压平台的上方设置有连接板面，所述支撑底座的上端内部安装有转轴，所述支撑臂的左侧设置有第一液压杆，该具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，增加结构的同时大大提高了整个装置的使用性能，使该装置在使用过程中具有良好的功能性，可以对不同大小的物件进行夹紧取料操作，并且具有更加的支撑旋转能力，有效的满足了人们的使用需求。

Description

一种具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作；中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人，所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等，在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和中国的分类是一致的。

在中国发明专利申请公开说明书CN206318474U中公开的一种取料机器人，该取料机器人虽然控制精度高和具有安全可靠的性能，但是该取料机器人具有外部结构较为简单，其设备在使用过程中的实用性能不足，并且因为结构的缺少，导致设备不具备夹紧取料的良好功能，同时无法很好的自主旋转的缺点。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，解决了上述背景技术中提出的外部结构较为简单，其设备在使用过程中的实用性能不足，并且因为结构的缺少，导致设备不具备夹紧取料的良好功能，同时无法很好的自主旋转问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，包括固定底座、支撑底座和支撑臂，所述固定底座的左右两侧均设置有连接侧耳，且固定底座的内部设置有支撑机构，所述支撑机构的左右两侧均设置有升降机构，且支撑机构的上方设置有承压平台，所述承压平台的上方设置有连接板面，且连接板面的内部安装有锁紧螺丝，所述支撑底座的上端内部安装有转轴，且支撑底座分别位于连接板面的前后两端均，所述支撑臂的左侧设置有第一液压杆，且支撑臂位于转轴的上方。

可选的，所述支撑机构的内部上方设置有承压座，且承压座的下方设置有螺纹柱，所述螺纹柱的中部设置有定位螺母，且定位螺母的下方设置有四脚支撑座。

可选的，所述承压座的下表面与螺纹柱之间为焊接，且螺纹柱垂直于承压座，并且四脚支撑座通过定位螺母与螺纹柱相连接。

可选的，所述升降机构的内部设置有液压支撑杆，且液压支撑杆的下方设置有动力仓外壳，所述动力仓外壳的内部电动转轴，且电动转轴的下方设置有滚珠。

可选的，所述液压支撑杆之间关于支撑机构的中心线对称分布，且液压支撑杆的下端贯穿于动力仓外壳的内部与电动转轴相连接，并且滚珠等距均匀分布于动力仓外壳的底部。

可选的，所述连接板面与承压平台之间为焊接，且承压平台的中轴线与固定底座的中轴线之间相互重合，并且连接板面通过锁紧螺丝与支撑底座相连接。

可选的，所述支撑臂的上端内部设置有连接螺栓，且支撑臂的上端右侧设置有一级悬臂，所述一级悬臂的下方设置有第二液压杆，且第二液压杆的右端设置有连接块，所述第二液压杆的右侧设置有二级悬臂，且二级悬臂的下端设置有安装座。

可选的，所述支撑臂与一级悬臂之间以及一级悬臂与二级悬臂之间均通过连接螺栓相连接，且一级悬臂和二级悬臂分别通过第一液压杆和第二液压杆构成杠杆结构。

可选的，所述安装座的左右两侧均设置有伸缩杆，且伸缩杆远离安装座的一侧设置有限位螺母，所述限位螺母的远离伸缩杆的一侧设置有控制臂，且控制臂远离限位螺母的一侧安装有锁紧螺母，所述控制臂的下方设置有夹紧块。

可选的，所述伸缩杆和控制臂各自之间均关于安装座的中心线对称分布，且控制臂通过伸缩杆构成伸缩结构，并且控制臂通过限位螺母和锁紧螺母之间的配合与伸缩杆相连接。

本发明提供了一种具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，具备以下有益效果：

1.该具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，通过支撑机构可以对该装置的上半部结构进行支撑固定操作，使该装置在使用过程中更加稳定，从而间接的保持了该装置的装夹取料精度，并且该支撑机构可以通过螺纹柱和定位螺母之间的配合进行水平高度的调节，同时螺纹柱下端的四脚支撑座具有更大承压面积，从而实现更大的支撑能力。

2.该具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，通过升降机构可以对整个设备进行升降操作，使该装置具有在固定和水平移动之间自由切换，该升降机构在使用过程中可以依靠液压支撑杆对动力仓外壳的水平高度进行调节，并且可以利用电动转轴和滚珠之间的配合形成该装置的反向移动。

3.该具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，通过承压平台构成了该装置活动操作机构的基本支撑板面，依此来对控制结构进行支撑固定操作，并且依靠连接板面与支撑底座之间的配合形成两者之间的固定连接，而连接板面与支撑底座之间的连接方式操作起来较为简单方便。

4.该具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，通过支撑臂可以保持对装夹装置以及活动臂的基本支撑能力，并且支撑臂可以通过转轴进行旋转操作，以得到角度上的水平调节，并且一级悬臂和二级悬臂均可以构成连续杠杆机构，从而对机械臂最下端的装夹设备进行位置控制。

5.该具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，通过伸缩杆可以对控制臂的水平位置进行控制调节，而控制臂在使用前可以通过限位螺母和锁紧螺母之间的配合进行锁紧控制，以保持控制臂在使用过程中的稳定程度，并且夹紧块与控制臂之间可以形成同步移动。

附图说明

图1为本发明主视全剖结构示意图。

图2为本发明主视调节后结构示意图。

图3为本发明俯视全剖结构示意图。

图4为本发明控制臂放大结构示意图。

图5为本发明升降机构局部放大结构示意图。

图中：1、固定底座；2、连接侧耳；3、支撑机构；301、承压座；302、螺纹柱；303、定位螺母；304、四脚支撑座；4、升降机构；401、液压支撑杆；402、动力仓外壳；403、电动转轴；404、滚珠；5、承压平台；6、连接板面；7、锁紧螺丝；8、支撑底座；9、转轴；10、支撑臂；11、第一液压杆；12、连接螺栓；13、一级悬臂；14、第二液压杆；15、连接块；16、二级悬臂；17、安装座；18、伸缩杆；19、限位螺母；20、控制臂；21、锁紧螺母；22、夹紧块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1至图5，本发明提供一种技术方案：一种具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，包括固定底座1、支撑底座8和支撑臂10，固定底座1的左右两侧均设置有连接侧耳2，且固定底座1的内部设置有支撑机构3，支撑机构3的内部上方设置有承压座301，且承压座301的下方设置有螺纹柱302，螺纹柱302的中部设置有定位螺母303，且定位螺母303的下方设置有四脚支撑座304，承压座301的下表面与螺纹柱302之间为焊接，且螺纹柱302垂直于承压座301，并且四脚支撑座304通过定位螺母303与螺纹柱302相连接，该具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，通过支撑机构3可以对该装置的上半部结构进行支撑固定操作，使该装置在使用过程中更加稳定，从而间接的保持了该装置的装夹取料精度，并且该支撑机构3可以通过螺纹柱302和定位螺母303之间的配合进行水平高度的调节，同时螺纹柱302下端的四脚支撑座304具有更大承压面积，从而实现更大的支撑能力；

支撑机构3的左右两侧均设置有升降机构4，且支撑机构3的上方设置有承压平台5，升降机构4的内部设置有液压支撑杆401，且液压支撑杆401的下方设置有动力仓外壳402，动力仓外壳402的内部电动转轴403，且电动转轴403的下方设置有滚珠404，液压支撑杆401之间关于支撑机构3的中心线对称分布，且液压支撑杆401的下端贯穿于动力仓外壳402的内部与电动转轴403相连接，并且滚珠404等距均匀分布于动力仓外壳402的底部，该具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，通过升降机构4可以对整个设备进行升降操作，使该装置具有在固定和水平移动之间自由切换，该升降机构4在使用过程中可以依靠液压支撑杆401对动力仓外壳402的水平高度进行调节，并且可以利用电动转轴403和滚珠404之间的配合形成该装置的反向移动；

承压平台5的上方设置有连接板面6，且连接板面6的内部安装有锁紧螺丝7，连接板面6与承压平台5之间为焊接，且承压平台5的中轴线与固定底座1的中轴线之间相互重合，并且连接板面6通过锁紧螺丝7与支撑底座8相连接，该具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，通过承压平台5构成了该装置活动操作机构的基本支撑板面，依此来对控制结构进行支撑固定操作，并且依靠连接板面6与支撑底座8之间的配合形成两者之间的固定连接，而连接板面6与支撑底座8之间的连接方式操作起来较为简单方便；

支撑底座8的上端内部安装有转轴9，且支撑底座8分别位于连接板面6的前后两端均，支撑臂10的左侧设置有第一液压杆11，且支撑臂10位于转轴9的上方支撑臂10的上端内部设置有连接螺栓12，且支撑臂10的上端右侧设置有一级悬臂13，一级悬臂13的下方设置有第二液压杆14，且第二液压杆14的右端设置有连接块15，第二液压杆14的右侧设置有二级悬臂16，且二级悬臂16的下端设置有安装座17，支撑臂10与一级悬臂13之间以及一级悬臂13与二级悬臂16之间均通过连接螺栓12相连接，且一级悬臂13和二级悬臂16分别通过第一液压杆11和第二液压杆14构成杠杆结构，该具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，通过支撑臂10可以保持对装夹装置以及活动臂的基本支撑能力，并且支撑臂10可以通过转轴9进行旋转操作，以得到角度上的水平调节，并且一级悬臂13和二级悬臂16均可以构成连续杠杆机构，从而对机械臂最下端的装夹设备进行位置控制；

安装座17的左右两侧均设置有伸缩杆18，且伸缩杆18远离安装座17的一侧设置有限位螺母19，限位螺母19的远离伸缩杆18的一侧设置有控制臂20，且控制臂20远离限位螺母19的一侧安装有锁紧螺母21，控制臂20的下方设置有夹紧块22，伸缩杆18和控制臂20各自之间均关于安装座17的中心线对称分布，且控制臂20通过伸缩杆18构成伸缩结构，并且控制臂20通过限位螺母19和锁紧螺母21之间的配合与伸缩杆18相连接，该具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，通过伸缩杆18可以对控制臂20的水平位置进行控制调节，而控制臂20在使用前可以通过限位螺母19和锁紧螺母21之间的配合进行锁紧控制，以保持控制臂20在使用过程中的稳定程度，并且夹紧块22与控制臂20之间可以形成同步移动。

综上所述，该具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，使用时，通过锁紧螺丝7将支撑底座8与连接板面6之间相连接，同时对四脚支撑座304以及控制臂20的位置进行调节，该支撑机构3可以通过螺纹柱302和定位螺母303之间的配合进行水平高度的调节，同时螺纹柱302下端的四脚支撑座304具有更大承压面积，从而实现更大的支撑能力，而控制臂20在使用前可以通过限位螺母19和锁紧螺母21之间的配合进行锁紧控制，以保持控制臂20在使用过程中的稳定程度，并且夹紧块22与控制臂20之间可以形成同步移动，调节完成后便可以使用该装置，使用时分别通过第一液压杆11和第二液压杆14对一级悬臂13和二级悬臂16进行角度控制，并且支撑臂10可以通过转轴9进行旋转操作，以得到角度上的水平调节，同时升降机构4可以对整个设备进行升降操作，使该装置具有在固定和水平移动之间自由切换，该升降机构4在使用过程中可以依靠液压支撑杆401对动力仓外壳402的水平高度进行调节，并且可以利用电动转轴403和滚珠404之间的配合形成该装置的反向移动。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，包括固定底座（1）、支撑底座（8）和支撑臂（10），其特征在于：所述固定底座（1）的左右两侧均设置有连接侧耳（2），且固定底座（1）的内部设置有支撑机构（3），所述支撑机构（3）的左右两侧均设置有升降机构（4），且支撑机构（3）的上方设置有承压平台（5），所述承压平台（5）的上方设置有连接板面（6），且连接板面（6）的内部安装有锁紧螺丝（7），所述支撑底座（8）的上端内部安装有转轴（9），且支撑底座（8）分别位于连接板面（6）的前后两端均，所述支撑臂（10）的左侧设置有第一液压杆（11），且支撑臂（10）位于转轴（9）的上方。

2.根据权利要求1所述的一种具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，其特征在于：所述支撑机构（3）的内部上方设置有承压座（301），且承压座（301）的下方设置有螺纹柱（302），所述螺纹柱（302）的中部设置有定位螺母（303），且定位螺母（303）的下方设置有四脚支撑座（304）。

3.根据权利要求2所述的一种具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，其特征在于：所述承压座（301）的下表面与螺纹柱（302）之间为焊接，且螺纹柱（302）垂直于承压座（301），并且四脚支撑座（304）通过定位螺母（303）与螺纹柱（302）相连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，其特征在于：所述升降机构（4）的内部设置有液压支撑杆（401），且液压支撑杆（401）的下方设置有动力仓外壳（402），所述动力仓外壳（402）的内部电动转轴（403），且电动转轴（403）的下方设置有滚珠（404）。

5.根据权利要求4所述的一种具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，其特征在于：所述液压支撑杆（401）之间关于支撑机构（3）的中心线对称分布，且液压支撑杆（401）的下端贯穿于动力仓外壳（402）的内部与电动转轴（403）相连接，并且滚珠（404）等距均匀分布于动力仓外壳（402）的底部。

6.根据权利要求1所述的一种具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，其特征在于：所述连接板面（6）与承压平台（5）之间为焊接，且承压平台（5）的中轴线与固定底座（1）的中轴线之间相互重合，并且连接板面（6）通过锁紧螺丝（7）与支撑底座（8）相连接。

7.根据权利要求1所述的一种具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，其特征在于：所述支撑臂（10）的上端内部设置有连接螺栓（12），且支撑臂（10）的上端右侧设置有一级悬臂（13），所述一级悬臂（13）的下方设置有第二液压杆（14），且第二液压杆（14）的右端设置有连接块（15），所述第二液压杆（14）的右侧设置有二级悬臂（16），且二级悬臂（16）的下端设置有安装座（17）。

8.根据权利要求7所述的一种具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，其特征在于：所述支撑臂（10）与一级悬臂（13）之间以及一级悬臂（13）与二级悬臂（16）之间均通过连接螺栓（12）相连接，且一级悬臂（13）和二级悬臂（16）分别通过第一液压杆（11）和第二液压杆（14）构成杠杆结构。

9.根据权利要求7所述的一种具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，其特征在于：所述安装座（17）的左右两侧均设置有伸缩杆（18），且伸缩杆（18）远离安装座（17）的一侧设置有限位螺母（19），所述限位螺母（19）的远离伸缩杆（18）的一侧设置有控制臂（20），且控制臂（20）远离限位螺母（19）的一侧安装有锁紧螺母（21），所述控制臂（20）的下方设置有夹紧块（22）。

10.根据权利要求9所述的一种具有夹紧取料功能的升降式机器人旋转机构，其特征在于：所述伸缩杆（18）和控制臂（20）各自之间均关于安装座（17）的中心线对称分布，且控制臂（20）通过伸缩杆（18）构成伸缩结构，并且控制臂（20）通过限位螺母（19）和锁紧螺母（21）之间的配合与伸缩杆（18）相连接。