CN109630043A - 一种地矿钻杆移摆输送装置 - Google Patents

Abstract

一种地矿钻杆移摆输送装置，属于地质钻探技术领域。包括底架体和盛装板，底架体上设有前端组装杆，盛装板前端轴装在前端组装杆上，且底部固定有支承板，支承板底部轴装有倾斜驱动液压缸，底架体上位于前端组装杆前侧设有升降板，所述的升降板上设有翻转弧形托板，底架体上还设有横向滑动模块，横向滑动模块内设有横向驱动模块及侧向滑动模块，侧向滑动模块内设有侧向驱动模块及纵向滑动模块，纵向滑动模块内设有纵向驱动模块及翻转模块，翻转模块上设有夹持模块。解决了现有钻杆排放移摆设备灵活度低的问题，采用了多层结构的排放装置，同时夹持模块具有三个滑动自由度，有效增大了对钻杆所处空间位置的夹持选择范围，提高了灵活度和实用性。

Description

一种地矿钻杆移摆输送装置

技术领域

本发明涉及一种地矿钻杆移摆输送装置，属于地质钻探技术领域。

背景技术

随着国内煤炭机械、矿山机械设备的发展及广泛应用，钻杆作为连接地表钻机和钻井底端钻磨设备，在采矿工作中发挥着重要的作用。现有技术中，钻杆的移摆输送通常由大型机械手将排放装置中平放的钻杆抓取，并进一步将其旋转90°竖直到钻杆架中，以提供给钻机使用。但是，由于安装面积的限制，现有的排放装置中钻杆储备量一般较小，经常需要工人频繁地进行钻杆的补充，费时费力，同时机械手臂抓取位置较固定，不能根据实际钻杆的规格及所处高度等参数进行灵活的调整，自由度较低，很是不便。

针对上述已有技术状况，本发明申请人做了大量反复而有益的探索，最终产品取得了有效的成果，并且形成了下面将要介绍的技术方案。

发明内容

针对上述的不足，本发明提供了一种地矿钻杆移摆输送装置，结构简单、空间利用率高，采用了多层结构的排放装置，可方便地选择某一层钻杆并逐根自动送出，大大提高了钻杆储备量及排放的自动化程度，同时夹持模块具有三个滑动自由度，有效增大了对钻杆所处空间位置的夹持选择范围，以及能更好地与外部钻杆架位置相配合，大大提高了灵活度与实用性。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种地矿钻杆移摆输送装置，包括底架体和盛装板，所述的底架体上设有两个前端组装杆，所述的盛装板设有多个且前端两侧分别轴装在两个前端组装杆的不同高度位置，位于最底端的所述盛装板底部固定有支承板，所述的支承板底部两侧分别轴装有倾斜驱动液压缸的输出端，所述的倾斜驱动液压缸底端分别轴装在底架体上，所述的底架体上位于前端组装杆前侧设有升降滑动杆，所述的升降滑动杆上滑动设置有升降板，且位于升降板下方设有升降驱动气缸，所述的升降板上设有两个翻转弧形托板，所述的翻转弧形托板分别通过底部设置的托板中心轴轴装在升降板顶部两侧，所述的升降板上位于翻转弧形托板外侧还分别设有托板翻转气缸，所述的托板翻转气缸通过底端设置的气缸安装轴轴装在升降板上，通过输出端设置的翻转驱动轴分别与翻转弧形托板外侧底部相轴接。

所述的底架体上设有横向滑动模块，所述的横向滑动模块内设有横向驱动模块以及滑动设有与横向驱动模块相连接的侧向滑动模块，所述的侧向滑动模块内设有侧向驱动模块以及滑动设有与侧向驱动模块相连接的纵向滑动模块，所述的纵向滑动模块内设有纵向驱动模块以及滑动设有与纵向驱动模块相配合的翻转模块，所述的翻转模块上设有与翻转弧形托板相对应的夹持模块。

进一步地，所述的盛装板设有多个且分别通过前端两侧设置的板体安装轴轴装在两个前端组装杆的不同高度位置，多个盛装板后端两侧分别设有后端组装块，所述的后端组装块内侧分别设有多个与盛装板前端轴装点高度相对应的轴装块，且通过轴装块分别与多个盛装板后端相轴接。

进一步地，所述的底架体上位于前端组装杆前侧设有两个工作槽，且位于两个工作槽之间设有升降滑动杆，所述的升降滑动杆上滑动设置有升降板，且位于升降板下方前后两侧分别设有交叉定位轴，所述的交叉定位轴上由内向外分别轴装有相交叉的内支承杆和外支承杆，所述的工作槽内分别设有两个支承底滑槽，所述的升降板底部设有滑动槽块，所述的滑动槽块前后两侧分别设有两个支承顶滑槽，所述的内支承杆和外支承杆底端和顶端分别滑动设置在同侧交叉对应的支承底滑槽和支承顶滑槽内，所述的底架体上位于升降滑动杆左右两侧分别轴装有升降驱动气缸，所述的升降驱动气缸输出端前后两侧分别设有与两个内支承杆和两个外支承杆相轴接的驱动安装轴。

进一步地，所述的底架体位于支承板后侧设有两个用于防止钻杆自后端掉落的垂直限位挡杆，所述的升降板朝向盛装板一侧设有用于防止钻杆自前端掉落的垂直限位挡板。

进一步地，所述的横向滑动模块设置在盛装板侧部，所述的横向驱动模块采用横向回转电机，所述的横向回转电机设置在横向滑动模块一端内侧，且通过输出端设置的联轴器固定有延伸至横向滑动模块另一端的横向螺杆，所述的横向螺杆上设有横向滑块，所述的横向滑块通过内部设置的配合内螺纹与横向螺杆相螺纹配合。

进一步地，所述的侧向滑动模块两侧底部分别与两个横向滑块相固定连接，所述的侧向驱动模块采用侧向回转电机，所述的侧向回转电机设置在侧向滑动模块一端内侧，且通过输出端设置的联轴器固定有延伸至侧向滑动模块另一端的侧向螺杆，所述的侧向螺杆上螺纹配合有具有预定间距的两个侧向滑块，所述的侧向滑块上分别设有纵向滑动模块，所述的纵向驱动模块采用纵向回转电机，所述的纵向回转电机设置在纵向滑动模块一端内侧，且通过输出端设置的联轴器固定有延伸至纵向滑动模块另一端的纵向螺杆，所述的纵向螺杆上螺纹配合有纵向滑块，所述的纵向滑块上设有翻转模块。

进一步地，所述的翻转模块包括翻转电机、减速器模块、限位连接杆、限位轴装套一、限位轴装套二、夹持延伸杆、从动锥齿轮、定位锥齿轮、主动锥齿轮以及安装架体，所述的安装架体底部两侧分别固定设置在两个纵向滑块上，安装架体顶部一侧设有翻转电机以及与翻转电机输出端相配合连接的减速器模块，所述的减速器模块输出端轴延伸至安装架体顶部另一侧的架体挡板上，且固定有与架体挡板相轴接的主动锥齿轮，所述的架体挡板与减速器模块之间设有中间隔块，所述的中间隔块上朝向主动锥齿轮一侧固定有定位锥齿轮，所述的从动锥齿轮两侧分别与主动锥齿轮和定位锥齿轮相啮合，且从动锥齿轮与主动锥齿轮或定位锥齿轮的齿数比均为1:2，从动锥齿轮的后侧还设有与减速器模块输出轴相垂直的夹持延伸杆，所述的限位连接杆为直角形状，且两端分别设有与减速器模块输出轴相套接的限位轴装套一以及与夹持延伸杆相套接的限位轴装套二，所述的限位轴装套一和限位轴装套二内部均设有用于防止轴向滑动的限位凸起，所述的减速器模块输出轴和夹持延伸杆外侧均设有与限位凸起相配合的限位凹槽。

进一步地，所述的夹持模块包括夹持安装架、夹持驱动气缸、夹体动力臂、夹体轴装件、夹持爪、缸杆轴装块、缸体轴装块以及稳定齿轮体，所述的夹持安装架固定设置在夹持延伸杆远端，且上下两端均固定有两个夹体轴装件，同一端的两个所述夹体轴装件分别对应轴装有两个夹持爪，且位于夹持爪内侧设有相啮合的稳定齿轮体，所述的夹持爪后侧还分别设有夹体动力臂，同一端的两个所述夹体动力臂远端分别设有缸杆轴装块和缸体轴装块，且通过缸杆轴装块和缸体轴装块分别轴装有夹持驱动气缸的缸杆部分与缸体部分，所述的夹持爪与翻转弧形托板相对应。

进一步地，所述的底架体外部还设有单片机控制模块和继电器模块，所述的单片机控制模块连接有电源外接端，且输出端电连接有PNP型三极管，所述的PNP型三极管输出端与继电器模块输入端相电连接，所述的继电器模块输出端分别与倾斜驱动液压缸、升降驱动气缸、横向回转电机、纵向回转电机、翻转电机、减速器模块、夹持驱动气缸以及托板翻转气缸相电连接。

本发明的有益效果：

1.该装置结构简单、空间利用率高，采用了多层结构的排放装置，可方便地选择某一层钻杆并逐根自动送出，大大提高了钻杆储备量及排放的自动化程度，同时夹持模块具有三个滑动自由度，有效增大了对钻杆所处空间位置的夹持选择范围，以及能更好地与外部钻杆架位置相配合，大大提高了灵活度与实用性；

2.可通过单片机控制模块自动控制各驱动模块的启停，有效保证了装置的平稳运行，自动化程度高，提高了输送效率和可用性；

3.通过托板翻转气缸可方便地使翻转弧形托板向盛装板一侧转动，使钻杆平稳地落入翻转弧形托板中，同时倾斜驱动液压缸可方便地使盛装板倾斜，升降驱动气缸可根据实际情况调整升降板上的翻转弧形托板对应各层盛装板，大大提高了设备的稳定度与实用性；

4.通过夹持驱动气缸对夹体动力臂进行操控，自动化程度高，同时可大大提升夹持爪的夹持力，有效提升了对钻杆的夹持稳定性；

5.采用翻转模块可直接将平放的钻杆竖立，与装置整体协调性好，一体化程度高，有效提升了设备的功能性，同时限位连接杆能有效提高夹持延伸杆的配合稳定性，实用性强。

附图说明

图1为本发明竖立钻杆时的整体结构示意图；

图2为本发明在不同于图1方向上的结构示意图；

图3为本发明在图2中A处的结构放大图；

图4为本发明在图2中B处的结构放大图；

图5为本发明在图2中C处的结构放大图；

图6为本发明在不同于图1和图2方向上的结构示意图；

图7为本发明在图6中D处的结构放大图；

图8为本发明抓取水平钻杆时的整体结构示意图。

图中，底架体1、组装块11、轴装块111、工作槽12、支承底滑槽121、限位挡杆13、前端组装杆14、盛装板2、倾斜驱动液压缸21、支承板22、板体安装轴23、升降板3、外支承杆31、内支承杆32、升降驱动气缸33、限位挡板 34、交叉定位轴35、驱动安装轴36、滑动槽块37、支承顶滑槽371、横向滑动模块4、横向回转电机41、横向螺杆42、横向滑块43、配合内螺纹431、侧向滑动模块44、侧向滑块45、纵向滑动模块46、纵向回转电机47、纵向螺杆48、联轴器49、翻转模块5、翻转电机51、减速器模块52、限位连接杆53、限位轴装套一531、限位轴装套二532、夹持延伸杆54、从动锥齿轮541、定位锥齿轮 55、主动锥齿轮56、安装架体57、纵向滑块58、夹持安装架6、夹持驱动气缸 61、夹体动力臂62、夹体轴装件63、夹持爪64、缸杆轴装块65、缸体轴装块 66、稳定齿轮体67、翻转弧形托板7、托板中心轴71、翻转驱动轴72、托板翻转气缸73、气缸安装轴74、钻杆8。

具体实施方式

如图1至8所示，一种地矿钻杆移摆输送装置，包括底架体1、后端组装块 11、轴装块111、工作槽12、支承底滑槽121、限位挡杆13、前端组装杆14、盛装板2、倾斜驱动液压缸21、支承板22、板体安装轴23、升降板3、外支承杆31、内支承杆32、升降驱动气缸33、限位挡板34、交叉定位轴35、驱动安装轴36、滑动槽块37、支承顶滑槽371、横向滑动模块4、横向回转电机41、横向螺杆42、横向滑块43、配合内螺纹431、侧向滑动模块44、侧向滑块45、纵向滑动模块46、纵向回转电机47、纵向螺杆48、联轴器49、翻转模块5、纵向滑块58、夹持安装架6、夹持驱动气缸61、夹体动力臂62、夹体轴装件63、夹持爪64、缸杆轴装块65、缸体轴装块66、稳定齿轮体67、翻转弧形托板7、托板中心轴71、翻转驱动轴72、托板翻转气缸73、气缸安装轴74，所述的底架体1上设有两个前端组装杆14，所述的盛装板2设有多个且分别通过前端两侧设置的板体安装轴23轴装在两个前端组装杆14的不同高度位置，多个盛装板2后端两侧分别设有用于提高稳定性的后端组装块11，所述的后端组装块11 内侧分别设有多个与盛装板2前端轴装点高度相对应的轴装块111，且通过轴装块111分别与多个盛装板2后端相轴接，位于最底端的所述盛装板2底部固定有一个支承板22，所述的支承板22底部两侧分别轴装有倾斜驱动液压缸21的输出端，所述的倾斜驱动液压缸21底端分别轴装在底架体1上，所述的底架体 1位于支承板22后侧还设有两个用于防止钻杆8自后端掉落的垂直限位挡杆13。

所述的底架体1上位于前端组装杆14前侧设有两个工作槽12，且位于两个工作槽12之间设有垂直向上的升降滑动杆，所述的升降滑动杆上滑动设置有升降板3，且位于升降板3下方前后两侧分别设有交叉定位轴35，所述的交叉定位轴35上由内向外分别轴装有相交叉的内支承杆32和外支承杆31，所述的工作槽12内分别设有两个高度相对齐的支承底滑槽121，所述的升降板3底部设有滑动槽块37，所述的滑动槽块37前后两侧分别设有两个高度相对齐的支承顶滑槽371，所述的内支承杆32和外支承杆31底端和顶端分别滑动设置在同侧交叉对应的支承底滑槽121和支承顶滑槽371内，所述的底架体1上位于升降滑动杆左右两侧分别轴装有升降驱动气缸33，所述的升降驱动气缸33输出端前后两侧分别设有与两个内支承杆32和两个外支承杆31相轴接的驱动安装轴36。

所述的升降板3朝向盛装板2一侧还设有用于防止钻杆8自前端掉落的垂直限位挡板34，所述的翻转弧形托板7设有两个，且分别通过底部设置的托板中心轴71轴装在升降板3顶部两侧，所述的升降板3上位于翻转弧形托板7外侧还分别设有一个托板翻转气缸73，所述的托板翻转气缸73通过底端设置的气缸安装轴74轴装在升降板3上，通过输出端设置的翻转驱动轴72分别与翻转弧形托板7外侧底部相轴接。

所述的底架体1上位于盛装板2侧部还设有两个横向滑动模块4，所述的横向滑动模块4一端内部设有横向回转电机41，所述的横向回转电机41通过输出端设置的联轴器49固定有延伸至横向滑动模块4另一端的横向螺杆42，所述的横向螺杆42上设有横向滑块43，所述的横向滑块43通过内部设置的配合内螺纹431与横向螺杆42相螺纹配合。

两个所述的横向滑块43之间设有朝向内侧的侧向滑动模块44，所述的侧向滑动模块44一端内部设有侧向回转电机，所述的侧向回转电机通过输出端设置的联轴器49固定有延伸至侧向滑动模块44另一端的侧向螺杆，所述的侧向螺杆上螺纹配合有具有预定间距的两个侧向滑块45，所述的侧向滑块45上分别设有一个垂直的纵向滑动模块46，所述的纵向滑动模块46一端内部设有纵向回转电机47，所述的纵向回转电机47通过输出端设置的联轴器49固定有延伸至纵向滑动模块46另一端的纵向螺杆48，所述的纵向螺杆48上螺纹配合有一个纵向滑块58。

所述的翻转模块5包括翻转电机51、减速器模块52、限位连接杆53、限位轴装套一531、限位轴装套二532、夹持延伸杆54、从动锥齿轮541、定位锥齿轮55、主动锥齿轮56以及安装架体57，所述的安装架体57底部两侧分别固定设置在两个纵向滑块58上，安装架体57顶部一侧设有翻转电机51以及与翻转电机51输出端相配合连接的减速器模块52，所述的减速器模块52输出端轴延伸至安装架体57顶部另一侧的架体挡板上，且固定有一个与架体挡板相轴接的主动锥齿轮56，所述的架体挡板与减速器模块52之间设有中间隔块，所述的中间隔块上朝向主动锥齿轮56一侧固定有一个定位锥齿轮55，所述的从动锥齿轮 541两侧分别与主动锥齿轮56和定位锥齿轮55相啮合，且从动锥齿轮541与主动锥齿轮56或定位锥齿轮55的齿数比均为1:2，所述的从动锥齿轮541齿数采用20，所述的主动锥齿轮56和定位锥齿轮55齿数采用40，齿轮模数均为3，所述的从动锥齿轮541的后侧还设有与减速器模块52输出轴相垂直的夹持延伸杆54，所述的限位连接杆53为直角形状，且两端分别设有与减速器模块52输出轴相套接的限位轴装套一531以及与夹持延伸杆54相套接的限位轴装套二532，所述的限位轴装套一531和限位轴装套二532内部均设有用于防止轴向滑动的限位凸起，所述的减速器模块52输出轴和夹持延伸杆54外侧均设有与限位凸起相配合的限位凹槽，有效提高了系统的功能性和结构稳定性。

所述的夹持延伸杆54远端还固定有夹持安装架6，所述的夹持安装架6上下两端均固定有两个夹体轴装件63，同一端的两个所述夹体轴装件63分别对应轴装有两个夹持爪64，且位于夹持爪64内侧设有相啮合的稳定齿轮体67，所述的夹持爪64后侧还分别设有夹体动力臂62，同一端的两个所述夹体动力臂62远端分别设有缸杆轴装块65和缸体轴装块66，且通过缸杆轴装块65和缸体轴装块66分别轴装有夹持驱动气缸61的缸杆部分与缸体部分，所述的夹持爪 64与翻转弧形托板7相对应。

所述的底架体1外部还设有单片机控制模块和继电器模块，所述的单片机控制模块连接有电源外接端，且输出端电连接有PNP型三极管输入端，所述的 PNP型三极管输出端与继电器模块输入端相电连接，所述的继电器模块输出端分别与倾斜驱动液压缸21、升降驱动气缸33、横向回转电机41、纵向回转电机 47、翻转电机51、减速器模块52、夹持驱动气缸61以及托板翻转气缸73相电连接，所述的单片机控制模块采用AT80C51型单片机，所述的继电器模块采用 S7-200继电器且输出电流采用2A，该装置结构简单、空间利用率高，采用了多层结构的排放装置，可方便地选择某一层钻杆并逐根自动送出，大大提高了钻杆储备量及排放的自动化程度，同时夹持体具有三个滑动自由度，有效增大了对钻杆所处空间位置的夹持选择范围，以及能更好地与外部钻杆架位置相配合，大大提高了灵活度与实用性。

该装置在使用时，在各层盛装板2分别放置预定数量的钻杆8，连接电源外接端，由单片机控制模块以及继电器模块控制升降驱动气缸33调整伸缩度，两个升降驱动气缸33输出端分别带动外支承杆31和内支承杆32绕升降滑动杆两侧的交叉定位轴35旋转，进而外支承杆31和内支承杆32上下两端分别在支承顶滑槽371和支承底滑槽121内滑动，使得升降板3进行高度上的调整，直至翻转弧形托板7与顶层盛装板2相对应。

控制托板翻转气缸73收缩并带动翻转驱动轴72向远离盛装板2一侧转动，翻转弧形托板7以托板中心轴71朝向盛装板2转动，进而控制倾斜驱动液压缸21伸展，盛装板2在底部支承板22的推动作用下分别绕板体安装轴23向上旋转，使得位于顶层的盛装板2上的钻杆8在重力作用下滑动至翻转弧形托板7，位于顶层下方的盛装板2上的钻杆8在限位挡板34作用下保持静止，进一步控制倾斜驱动液压缸21收缩，直至各层盛装板2回到平稳状态，同时控制托板翻转气缸73伸展并带动翻转弧形托板7旋转至初始角度。

进一步分别控制横向滑动模块4中的横向回转电机41、侧向滑动模块44中的侧向回转电机以及纵向滑动模块46中的纵向回转电机47工作，并使对应的横向螺杆42、侧向螺杆以及纵向螺杆48分别旋转，利用滚珠丝杆原理，最终使得对应的横向滑块43、侧向滑块45以及纵向滑块48发生轴向位移，直至夹持爪64处于与翻转弧形托板7同一纵向平面内的相对应位置。

控制夹持驱动气缸61收缩，进而两个夹体动力臂62向内收紧，在夹体轴装件63及稳定锥齿轮体67的啮合作用下，夹持爪64向外打开。

控制翻转电机51转动，由于主动锥齿轮56与从动锥齿轮541相啮合，因此转过的线位移相同，当翻转电机51带动主动锥齿轮56自转动90°后，从动锥齿轮541自转180°，同时由于从动锥齿轮541与主动锥齿轮56或定位锥齿轮55的齿数比均为1:2，因此从动锥齿轮541自转180°所转过的线距离相当于定位锥齿轮55分度圆周长的四分之一，即从动锥齿轮541沿定位锥齿轮55公转90°，最终使得夹持延伸杆54及夹持爪64自朝外竖向夹持逐渐转为朝内横向夹持。

待打开的夹持爪64对准翻转弧形托板7上的钻杆8后，夹持驱动气缸61 伸展，使得夹持爪64夹紧钻杆8，进一步由翻转电机51回转，直至夹持爪64 回到朝外竖向夹持后，由外部钻机接收钻杆，进而夹持驱动气缸61再次收缩，使夹持爪64松开钻杆8，并准备下一次翻转，往复循环即可。

对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种地矿钻杆移摆输送装置，其特征在于：包括底架体和盛装板，所述的底架体上设有两个前端组装杆，所述的盛装板设有多个且前端两侧分别轴装在两个前端组装杆的不同高度位置，位于最底端的所述盛装板底部固定有支承板，所述的支承板底部两侧分别轴装有倾斜驱动液压缸的输出端，所述的倾斜驱动液压缸底端分别轴装在底架体上，所述的底架体上位于前端组装杆前侧设有升降滑动杆，所述的升降滑动杆上滑动设置有升降板，且位于升降板下方设有升降驱动气缸，所述的升降板上设有两个翻转弧形托板，所述的翻转弧形托板分别通过底部设置的托板中心轴轴装在升降板顶部两侧，所述的升降板上位于翻转弧形托板外侧还分别设有托板翻转气缸，所述的托板翻转气缸通过底端设置的气缸安装轴轴装在升降板上，通过输出端设置的翻转驱动轴分别与翻转弧形托板外侧底部相轴接；

所述的底架体上设有横向滑动模块，所述的横向滑动模块内设有横向驱动模块以及滑动设有与横向驱动模块相连接的侧向滑动模块，所述的侧向滑动模块内设有侧向驱动模块以及滑动设有与侧向驱动模块相连接的纵向滑动模块，所述的纵向滑动模块内设有纵向驱动模块以及滑动设有与纵向驱动模块相配合的翻转模块，所述的翻转模块上设有与翻转弧形托板相对应的夹持模块。

2.如权利要求1所述的一种地矿钻杆移摆输送装置，其特征是，所述的盛装板设有多个且分别通过前端两侧设置的板体安装轴轴装在两个前端组装杆的不同高度位置，多个盛装板后端两侧分别设有后端组装块，所述的后端组装块内侧分别设有多个与盛装板前端轴装点高度相对应的轴装块，且通过轴装块分别与多个盛装板后端相轴接。

3.如权利要求1所述的一种地矿钻杆移摆输送装置，其特征是，所述的底架体上位于前端组装杆前侧设有两个工作槽，且位于两个工作槽之间设有升降滑动杆，所述的升降滑动杆上滑动设置有升降板，且位于升降板下方前后两侧分别设有交叉定位轴，所述的交叉定位轴上由内向外分别轴装有相交叉的内支承杆和外支承杆，所述的工作槽内分别设有两个支承底滑槽，所述的升降板底部设有滑动槽块，所述的滑动槽块前后两侧分别设有两个支承顶滑槽，所述的内支承杆和外支承杆底端和顶端分别滑动设置在同侧交叉对应的支承底滑槽和支承顶滑槽内，所述的底架体上位于升降滑动杆左右两侧分别轴装有升降驱动气缸，所述的升降驱动气缸输出端前后两侧分别设有与两个内支承杆和两个外支承杆相轴接的驱动安装轴。

4.如权利要求1所述的一种地矿钻杆移摆输送装置，其特征是，所述的底架体位于支承板后侧设有两个用于防止钻杆自后端掉落的垂直限位挡杆，所述的升降板朝向盛装板一侧设有用于防止钻杆自前端掉落的垂直限位挡板。

5.如权利要求1所述的一种地矿钻杆移摆输送装置，其特征是，所述的横向滑动模块设置在盛装板侧部，所述的横向驱动模块采用横向回转电机，所述的横向回转电机设置在横向滑动模块一端内侧，且通过输出端设置的联轴器固定有延伸至横向滑动模块另一端的横向螺杆，所述的横向螺杆上设有横向滑块，所述的横向滑块通过内部设置的配合内螺纹与横向螺杆相螺纹配合。

6.如权利要求5所述的一种地矿钻杆移摆输送装置，其特征是，所述的侧向滑动模块两侧底部分别与两个横向滑块相固定连接，所述的侧向驱动模块采用侧向回转电机，所述的侧向回转电机设置在侧向滑动模块一端内侧，且通过输出端设置的联轴器固定有延伸至侧向滑动模块另一端的侧向螺杆，所述的侧向螺杆上螺纹配合有具有预定间距的两个侧向滑块，所述的侧向滑块上分别设有纵向滑动模块，所述的纵向驱动模块采用纵向回转电机，所述的纵向回转电机设置在纵向滑动模块一端内侧，且通过输出端设置的联轴器固定有延伸至纵向滑动模块另一端的纵向螺杆，所述的纵向螺杆上螺纹配合有纵向滑块，所述的纵向滑块上设有翻转模块。

7.如权利要求6所述的一种地矿钻杆移摆输送装置，其特征是，所述的翻转模块包括翻转电机、减速器模块、限位连接杆、限位轴装套一、限位轴装套二、夹持延伸杆、从动锥齿轮、定位锥齿轮、主动锥齿轮以及安装架体，所述的安装架体底部两侧分别固定设置在两个纵向滑块上，安装架体顶部一侧设有翻转电机以及与翻转电机输出端相配合连接的减速器模块，所述的减速器模块输出端轴延伸至安装架体顶部另一侧的架体挡板上，且固定有与架体挡板相轴接的主动锥齿轮，所述的架体挡板与减速器模块之间设有中间隔块，所述的中间隔块上朝向主动锥齿轮一侧固定有定位锥齿轮，所述的从动锥齿轮两侧分别与主动锥齿轮和定位锥齿轮相啮合，且从动锥齿轮与主动锥齿轮或定位锥齿轮的齿数比均为1:2，从动锥齿轮的后侧还设有与减速器模块输出轴相垂直的夹持延伸杆，所述的限位连接杆为直角形状，且两端分别设有与减速器模块输出轴相套接的限位轴装套一以及与夹持延伸杆相套接的限位轴装套二，所述的限位轴装套一和限位轴装套二内部均设有用于防止轴向滑动的限位凸起，所述的减速器模块输出轴和夹持延伸杆外侧均设有与限位凸起相配合的限位凹槽。

8.如权利要求7所述的一种地矿钻杆移摆输送装置，其特征是，所述的夹持模块包括夹持安装架、夹持驱动气缸、夹体动力臂、夹体轴装件、夹持爪、缸杆轴装块、缸体轴装块以及稳定齿轮体，所述的夹持安装架固定设置在夹持延伸杆远端，且上下两端均固定有两个夹体轴装件，同一端的两个所述夹体轴装件分别对应轴装有两个夹持爪，且位于夹持爪内侧设有相啮合的稳定齿轮体，所述的夹持爪后侧还分别设有夹体动力臂，同一端的两个所述夹体动力臂远端分别设有缸杆轴装块和缸体轴装块，且通过缸杆轴装块和缸体轴装块分别轴装有夹持驱动气缸的缸杆部分与缸体部分，所述的夹持爪与翻转弧形托板相对应。

9.如权利要求8所述的一种地矿钻杆移摆输送装置，其特征是，所述的底架体外部还设有单片机控制模块和继电器模块，所述的单片机控制模块连接有电源外接端，且输出端电连接有PNP型三极管，所述的PNP型三极管输出端与继电器模块输入端相电连接，所述的继电器模块输出端分别与倾斜驱动液压缸、升降驱动气缸、横向回转电机、纵向回转电机、翻转电机、减速器模块、夹持驱动气缸以及托板翻转气缸相电连接。