CN209278727U - 一种新型管道探测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了管道探测技术领域的一种新型管道探测机器人，所述左壳体的右侧插接有第一液压伸缩杆，所述第一液压伸缩杆的右侧与右壳体的左侧面连接，所述左壳体的外壁四周均匀连接有第一安装座，本实用新型通过第一固定板和第二固定板将左右壳体悬浮于管道中，通过第一液压伸缩杆、第二液压伸缩杆和第三液压伸缩杆配合使用，对左右壳体进行移动，有效的避免探测箱和控制箱与污水或污物的接触，保障了电力使用的安全，提升了使用寿命，通过在超声波发射换能器和超声波接收换能器对管道内壁进行超声波探测，能够检测管道内壁上的细小的裂缝，有效的提高了探测精度，能够及时发现管道内的异常情况，对管道进行及时的修复。

Description

一种新型管道探测机器人

技术领域

本实用新型涉及管道探测技术领域，具体为一种新型管道探测机器人。

背景技术

各种各样的管道在工业生产和日常生活中无处不在，流体性质的物料如水、气、油、粉料以及其它化工原料都是通过管道进行输送的。管道故障如堵塞、腐蚀、裂缝等会降低物料传输的效率，造成安全隐患甚至引发重大安全事故。传统依靠人工和专用检测仪器进行管道探测的方法，已越来越不能满足实际需要。现有的传统的管道探测装置多是使用履带进行移动，将探测装置放置于管道内腔底部，通过履带带动探测装置移动，如管道内有积水时，探测装置淹没在水中，容易导致电力故障，且部分管道中的积水具有腐蚀性，容易损坏探测装置，降低了探测装置的使用寿命，且传统的探测装置多是使用摄像头探测对管道的内壁进行视频探测，管道内壁上的细小的裂缝通过摄像头是无法准确的探测到的，造成的探测装置探测不够精确的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新型管道探测机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的传统的管道探测装置多是使用履带进行移动，将探测装置放置于管道内腔底部，通过履带带动探测装置移动，如管道内有积水时，探测装置淹没在水中，容易导致电力故障，且部分管道中的积水具有腐蚀性，容易损坏探测装置，降低了探测装置的使用寿命，且传统的探测装置多是使用摄像头探测对管道的内壁进行视频探测，管道内壁上的细小的裂缝通过摄像头是无法准确的探测到的，造成的探测装置探测不够精确的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型管道探测机器人，包括左壳体和右壳体，所述左壳体在右壳体的左侧，所述左壳体的右侧插接有第一液压伸缩杆，所述第一液压伸缩杆的右侧与右壳体的左侧面连接，所述左壳体的外壁四周均匀连接有第一安装座，所述第一安装座的外侧插接有第二液压伸缩杆，所述第二液压伸缩杆的外侧连接有第一固定板，所述第一固定板的外侧安装有第一压力传感器，所述左壳体的左侧连接有探测箱，所述探测箱的外壁四周均安装有超声波发射换能器，所述探测箱的外壁四周均安装有超声波接收换能器，所述超声波发射换能器在超声波接收换能器的左侧，所述右壳体的外壁四周均连接有第二安装座，所述第二安装座的外侧插接有第三液压伸缩杆，所述第三液压伸缩杆的外侧连接有第二固定板，所述第二固定板的外侧安装有第二压力传感器，所述右壳体的右侧连接有控制箱，所述探测箱的前表面安装有摄像头，所述控制箱的内腔左侧从上到下依次连接有接收模块、处理模块、控制模块和时间模块，所述控制箱的内腔右侧从上到下依次连接有GPRS模块、第一继电器、第二继电器和第三继电器，所述第一压力传感器和第二压力传感器均通过导线与接收模块连接，所述接收模块的输出端通过导线与处理模块的输入端连接，所述处理模块的输出端通过导线与控制模块、时间模块和GPRS模块的输入端连接，所述时间模块的输出端通过导线与接收模块的输入端连接，所述控制模块通过导线与第一继电器、第二继电器和第三继电器连接，所述第一继电器通过导线与第一液压伸缩杆连接，所述第二继电器通过导线与第二液压伸缩杆连接，所述第三继电器通过导线与第三液压伸缩杆连接。

优选的，所述第一安装座和第二安装座均通过焊接方式分别固定在左壳体和右壳体上。

优选的，所述第一安装座和第二安装座与第二液压伸缩杆和第三液压伸缩杆的接触面均开设有安装孔，第二液压伸缩杆和第三液压伸缩杆均插接在安装孔内，并且第二液压伸缩杆和第三液压伸缩杆的外壁均焊接有安装板，且安装板的内侧与第一安装座和第二安装座的外侧面接触，安装板通过螺栓固定在第一安装座和第二安装座上，第二液压伸缩杆和第三液压伸缩杆均通过安装板分别固定在第一安装座和第二安装座上。

优选的，所述第一固定板与第二固定板与第一压力传感器和第二压力传感器的接触面均开设有与第一压力传感器和第二压力传感器相匹配的安装槽，第一压力传感器和第二压力传感器镶嵌在安装槽内并通过螺栓将第一压力传感器和第二压力传感器分别固定在第一固定板与第二固定板上。

优选的，所述控制箱的内腔四角均开设有通孔，右壳体与控制箱的接触面和控制箱上的四个通过相对应的位置开设有螺纹孔，控制箱通过螺栓固定在右壳体上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过四个第一固定板和四个第二固定板将左右壳体悬浮于管道中，通过第一液压伸缩杆、第二液压伸缩杆和第三液压伸缩杆配合使用，对左右壳体进行移动，有别与传统履带式的移动方式，有效的防止了左右壳体与管道内的污水或污物相接触，避免探测箱和控制箱与污水或污物的接触，保障了电力使用的安全，提升了使用寿命，通过在超声波发射换能器和超声波接收换能器对管道内壁进行超声波探测，能够检测管道内壁上的细小的裂缝，有效的提高了探测精度，通过摄像头观察管道内有无大块的堵塞物，能够有效地对管道进行细致的探测，提高了探测精度，能够及时发现管道内的异常情况，对管道进行及时的修复。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型探测箱左视图；

图3为本实用新型控制箱剖视图；

图4为本实用新型系统图。

图中：1左壳体、2右壳体、3第一液压伸缩杆、4第一安装座、5第二液压伸缩杆、6第一固定板、7第一压力传感器、8探测箱、9超声波发射换能器、10超声波接收换能器、11第二安装座、12第三液压伸缩杆、13第二固定板、14第二压力传感器、15控制箱、16摄像头、17接收模块、18处理模块、19控制模块、20时间模块、21时间模块、22第一继电器、23第二继电器、24第三继电器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供一种新型管道探测机器人，本实用新型通过四个第一固定板和四个第二固定板将左右壳体悬浮于管道中，通过第一液压伸缩杆、第二液压伸缩杆和第三液压伸缩杆配合使用，对左右壳体进行移动，有别与传统履带式的移动方式，有效的防止了左右壳体与管道内的污水或污物相接触，避免探测箱和控制箱与污水或污物的接触，保障了电力使用的安全，提升了使用寿命，通过在超声波发射换能器和超声波接收换能器对管道内壁进行超声波探测，能够检测管道内壁上的细小的裂缝，有效的提高了探测精度，通过摄像头观察管道内有无大块的堵塞物，能够有效地对管道进行细致的探测，提高了探测精度，能够及时发现管道内的异常情况，请参阅图1，具有左壳体1和右壳体2，左壳体1在右壳体2的左侧，左壳体1的右侧插接有第一液压伸缩杆3，壳体1与第一液压伸缩杆3的接触面开设有安装槽，第一液压伸缩杆3插接在安装槽内，第一液压伸缩杆3的外壁焊接有安装板，安装板的左侧面与壳体1的右侧面接触，安装板通过螺栓固定在壳体1上，第一液压伸缩杆3通过安装板固定在壳体1上，第一液压伸缩杆3的右侧与右壳体2的左侧面连接，第一液压伸缩杆3的右侧面焊接在右壳体2的左侧面上，左壳体1的外壁四周均匀连接有第一安装座4，第一安装座4的外侧插接有第二液压伸缩杆5，第二液压伸缩杆5的外侧连接有第一固定板6，第一固定板6焊接在第二液压伸缩杆5上，第一固定板6的外侧安装有第一压力传感器7，左壳体1的左侧连接有探测箱8，探测箱8的外壁四周均安装有超声波发射换能器9，探测箱8的外壁四周均安装有超声波接收换能器10，探测箱8的外壁与超声波发生换能器9和超声波接收换能器10的接触面开设有与超声波发生换能器9和超声波接收换能器10相匹配的安装槽，超声波发生换能器9和超声波接收换能器10均镶嵌在安装槽内并通过螺栓固定在探测箱8上，超声波发射换能器9在超声波接收换能器10的左侧，右壳体2的外壁四周均连接有第二安装座11，第二安装座11的外侧插接有第三液压伸缩杆12，第一液压伸缩杆3、第二液压伸缩杆5和第三液压伸缩杆12的型号为NKLA22，第三液压伸缩杆12的外侧连接有第二固定板13，第二固定板13焊接在第三液压伸缩杆12上，第二固定板13的外侧安装有第二压力传感器14，第一压力传感器7和第二压力传感器14的型号为AST2000，右壳体2的右侧连接有控制箱15，控制箱15的右侧安装有控制按钮，型号为LA37-B5D，通过控制按钮调控手动和自动模式，请参阅图2，探测箱8的前表面安装有摄像头16，摄像头16为红外摄像头，其型号为JY-WX9987ZC，探测箱8与摄像头16的接触面开设有安装槽，摄像头16安装在安装槽内并通过螺栓将摄像头16固定在探测箱8上，请参阅图3，控制箱15的内腔左侧从上到下依次连接有接收模块17、处理模块18、控制模块19和时间模块20，接收模块17的型号为RFM210，处理模块18的型号为AMD-RYZEN-5-2400G，控制模块19的型号为212-1BH23-1XA0，时间模块的型号为TI-NA556DR，控制箱15的内腔右侧从上到下依次连接有GPRS模块21、第一继电器22、第二继电器23和第三继电器24，GPRS模块21的型号为SIM800，第一继电器22、第二继电器23和第三继电器24的型号均为G3NA-240B，请参阅图4，第一压力传感器7和第二压力传感器14均通过导线与接收模块17连接，接收模块17的输出端通过导线与处理模块18的输入端连接，处理模块18的输出端通过导线与控制模块19、时间模块20和GPRS模块21的输入端连接，时间模块20的输出端通过导线与接收模块17的输入端连接，控制模块19通过导线与第一继电器22、第二继电器23和第三继电器24连接，第一继电器22通过导线与第一液压伸缩杆3连接，第二继电器23通过导线与第二液压伸缩杆5连接，第三继电器24通过导线与第三液压伸缩杆12连接。

其中，第一安装座4和第二安装座11均通过焊接方式分别固定在左壳体1和右壳体2上，第一安装座4和第二安装座11与第二液压伸缩杆5和第三液压伸缩杆12的接触面均开设有安装孔，第二液压伸缩杆5和第三液压伸缩杆12均插接在安装孔内，并且第二液压伸缩杆5和第三液压伸缩杆12的外壁均焊接有安装板，且安装板的内侧与第一安装座4和第二安装座11的外侧面接触，安装板通过螺栓固定在第一安装座4和第二安装座11上，第二液压伸缩杆5和第三液压伸缩杆12均通过安装板分别固定在第一安装座4和第二安装座11上，第一固定板6与第二固定板13与第一压力传感器7和第二压力传感器14的接触面均开设有与第一压力传感器7和第二压力传感器14相匹配的安装槽，第一压力传感器7和第二压力传感器14镶嵌在安装槽内并通过螺栓将第一压力传感器7和第二压力传感器14分别固定在第一固定板6与第二固定板13上，控制箱15的内腔四角均开设有通孔，右壳体2与控制箱15的接触面和控制箱15上的四个通过相对应的位置开设有螺纹孔，控制箱15通过螺栓固定在右壳体2上。

工作原理：本实用新型通过导线与蓄电池或汽车发电机连接，使用时，将本实用新型放置于管道内，手动启动第二液压伸缩杆5和第三液压伸缩杆12，第二液压伸缩杆5和第三液压伸缩杆12带动第一固定板6和第二固定板13向外移动，使得第一固定板6和第二固定板13均与管道的内壁接触，将左壳体1和右壳体2悬挂在管道的内腔正中的位置，开启自动模式，第二液压伸缩杆5启动带动第一固定板6向内移动，使得第一固定板6与管道内壁分离，第一压力传感器7失去压力值，第一压力传感器7将信号传递给接收模块17，接收模块17将信号传递给处理模块18，处理模块18将信号传递给控制模块19和时间模块20，控制模块19控制第一继电器22通电并切断第二继电器23的电源，第二继电器23切断第二液压伸缩杆5的电源，第二液压伸缩杆5断电停止工作，电流通过第一继电器22传递到第一液压伸缩杆3上，第一液压伸缩杆3通电启动，带动左壳体1向左移动，第三液压伸缩杆12静止不动，继续将第二固定板13顶在管道内壁上，时间模块20开始计时，当时间模块20记录的时间达到设定的时间时，时间模块20将信号传递给接收模块17，接收模块17将信号传递给处理模块18，处理模块18将信号传递给控制模块19，控制模块19控制第一继电器22断开电源，并接通第二继电器23的电源，电流通过第二继电器23流到第二液压伸缩杆5上，第二液压伸缩杆5通电启动带动第一固定板6向外移动使得第一固定板6与管道内壁接触，第一压力传感器7检测第一固定板6挤压管道内壁的压力值，当第一压力传感器7的压力值大于设定值时，第一压力传感器7将信号传递给接收模块17，接收模块17将信号传递给处理模块18，处理模块18将信号传递给控制模块19，控制模块19切断第二继电器23的电源并且接通第三继电器24的电源，第二继电器23断开第二液压伸缩杆5的电源，第二液压伸缩杆5断电停止工作，电流通过第三继电器24传递到第三液压伸缩杆12上，第三液压伸缩杆12通电启动带动第二固定板13向内移动，使得第二固定板13与管道内壁分离，第二压力传感器14失压，第二压力传感器14将信号传递给接收模块17，接收模块17将信号传递给处理模块18，处理模块18将信号传递给时间模块20和控制模块19，控制模块19控制第三继电器24断开电源并接通第一继电器22的电源，第三继电器24断开第三液压伸缩杆12的电源，第三液压伸缩杆12断电停止工作，电流通过第一继电器22传递到第一液压伸缩杆3上，第一液压伸缩杆3通电启动带动右壳体2向左移动，以此方式，通过第一液压伸缩杆3、第二液压伸缩杆5和第三液压伸缩杆12之间的配合移动左壳体1和右壳体2，有效的防止了左右壳体与管道内的污水或污物相接触，避免探测箱和控制箱与污水或污物的接触，保障了电力使用的安全，提升了使用寿命，启动超声波发射换能器9，超声波发射换能器9发出超声波，通过超声波对管道的内壁进行探测，超声波发射换能器9发出的超声波通过管道的内壁的反射到超声波接收换能器10上，超声波接收换能器10接收反射回来的超声波并将信号传递给接收模块17，接收模块17将信号传递给处理模块18，处理模块18将信号传递给时间模块21，通过时间模块21将信号发送到远程计算机上，通过对被管道反射回来的超声波的波纹与标准声波的波纹进行对比能够有效的对管道进行探测，提高探测的精度，在探测箱8的左端安装有摄像头16，通过摄像头16能够对管道内进行视频探测，能够快速的发现管道内有无大型堵塞物，能够有效地对管道进行细致的探测，提高了探测精度，能够及时发现管道内的异常情况。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种新型管道探测机器人，包括左壳体(1)和右壳体(2)，所述左壳体(1)在右壳体(2)的左侧，其特征在于：所述左壳体(1)的右侧插接有第一液压伸缩杆(3)，所述第一液压伸缩杆(3)的右侧与右壳体(2)的左侧面连接，所述左壳体(1)的外壁四周均匀连接有第一安装座(4)，所述第一安装座(4)的外侧插接有第二液压伸缩杆(5)，所述第二液压伸缩杆(5)的外侧连接有第一固定板(6)，所述第一固定板(6)的外侧安装有第一压力传感器(7)，所述左壳体(1)的左侧连接有探测箱(8)，所述探测箱(8)的外壁四周均安装有超声波发射换能器(9)，所述探测箱(8)的外壁四周均安装有超声波接收换能器(10)，所述超声波发射换能器(9)在超声波接收换能器(10)的左侧，所述右壳体(2)的外壁四周均连接有第二安装座(11)，所述第二安装座(11)的外侧插接有第三液压伸缩杆(12)，所述第三液压伸缩杆(12)的外侧连接有第二固定板(13)，所述第二固定板(13)的外侧安装有第二压力传感器(14)，所述右壳体(2)的右侧连接有控制箱(15)，所述探测箱(8)的前表面安装有摄像头(16)，所述控制箱(15)的内腔左侧从上到下依次连接有接收模块(17)、处理模块(18)、控制模块(19)和时间模块(20)，所述控制箱(15)的内腔右侧从上到下依次连接有GPRS模块(21)、第一继电器(22)、第二继电器(23)和第三继电器(24)，所述第一压力传感器(7)和第二压力传感器(14)均通过导线与接收模块(17)连接，所述接收模块(17)的输出端通过导线与处理模块(18)的输入端连接，所述处理模块(18)的输出端通过导线与控制模块(19)、时间模块(20)和GPRS模块(21)的输入端连接，所述时间模块(20)的输出端通过导线与接收模块(17)的输入端连接，所述控制模块(19)通过导线与第一继电器(22)、第二继电器(23)和第三继电器(24)连接，所述第一继电器(22)通过导线与第一液压伸缩杆(3)连接，所述第二继电器(23)通过导线与第二液压伸缩杆(5)连接，所述第三继电器(24)通过导线与第三液压伸缩杆(12)连接。

2.根据权利要求1所述的一种新型管道探测机器人，其特征在于：所述第一安装座(4)和第二安装座(11)均通过焊接方式分别固定在左壳体(1)和右壳体(2)上。

3.根据权利要求1所述的一种新型管道探测机器人，其特征在于：所述第一安装座(4)和第二安装座(11)与第二液压伸缩杆(5)和第三液压伸缩杆(12)的接触面均开设有安装孔，所述第二液压伸缩杆(5)和第三液压伸缩杆(12)均插接在安装孔内，并且所述第二液压伸缩杆(5)和第三液压伸缩杆(12)的外壁均焊接有安装板，且安装板的内侧与第一安装座(4)和第二安装座(11)的外侧面接触，安装板通过螺栓固定在第一安装座(4)和第二安装座(11)上，所述第二液压伸缩杆(5)和第三液压伸缩杆(12)均通过安装板分别固定在第一安装座(4)和第二安装座(11)上。

4.根据权利要求1所述的一种新型管道探测机器人，其特征在于：所述第一固定板(6)与第二固定板(13)与第一压力传感器(7)和第二压力传感器(14)的接触面均开设有与第一压力传感器(7)和第二压力传感器(14)相匹配的安装槽，所述第一压力传感器(7)和第二压力传感器(14)镶嵌在安装槽内并通过螺栓将第一压力传感器(7)和第二压力传感器(14)分别固定在第一固定板(6)与第二固定板(13)上。

5.根据权利要求1所述的一种新型管道探测机器人，其特征在于：所述控制箱(15)的内腔四角均开设有通孔，所述右壳体(2)与控制箱(15)的接触面和控制箱(15)上的四个通过相对应的位置开设有螺纹孔，所述控制箱(15)通过螺栓固定在右壳体(2)上。