CN112066271B - 一种管道漏点检测装置及其检测方法 - Google Patents

Abstract

一种管道漏点检测装置及其检测方法，包括在管道内部行走的听音机器人，以及密封固装在管道两端的封堵单元，其中封堵单元上设有与听音机器人无线信号连接的信号收发单元；听音机器人包括柱形壳体，该柱形壳体的周向外壁上均布并铰装连接有支撑杆及多个电动笔式推压杆；封堵单元包括环形基座、橡胶密封袋及端头封板，环形基座密封并同轴固接在管道的开口端，且环形基座的一侧轴向螺栓固接端头封板；橡胶密封袋的外周由环形基座及端头封板夹装密封。该检测装置及其检测方法，可有效解决橡胶密封袋被管道压力冲出的问题，可在管道的轴心以上沿管道内壁运行，其运行不会受到管道积液及沉积物的干扰，缩短了检测等待时间，提高了检测精度。

Description

一种管道漏点检测装置及其检测方法

技术领域

本发明涉及管道检修技术领域，具体涉及一种管道漏点检测装置及其检测方法。

背景技术

管道是市政工程中常会用到的给排水设施，现有技术中，给水，排水管道有渗漏时首先需要确定入渗点或者泄露点，此时需要对管道两端进行封堵，防止水流进一步破坏，且管道封堵可以节省管道检修的费用；但是当前封堵技术太复杂，操作不便，耗费大量时间和人力；并且，目前采用橡胶封堵袋进行管道封堵的方式不能满足管道内压力较大的情况，特别是封堵袋密封不严，安装不牢固，会出现橡胶密封袋被管道压力冲出管道的情况。

并且，当前国内给排水管道多是高水位运行，且内部沉积物繁杂，排水管道有渗漏时首先需首先进行入渗或者泄露的故障确定，并且需要确定故障点位和渗漏流量。但是，传统的CCTV检测应用经常受限。CCTV 进行检测时需要排干管道中的水，检测前等待时间长，且检测精度受管道内沉积物及积水影响，无法达到精度要求。

因此，如何采用一种管道漏点检测装置及其检测方法，解决现有技术中管道漏点检测存在的诸多问题，是本领域技术人员亟待解决的问题。

通过公开专利检索，发现以下对比文件：

一种管道封堵装置（CN210510726U）公开了一种管道封堵装置，属给排水管件技术领域。包括封堵装置、尼龙芯和管接头，当在不断水的情况下更换封堵装置时封堵装置的圆锥面与尼龙芯的内孔之间存在过水间隙，减小了更换管道封堵装置的水压力作用，管道封堵装置连接固定到水管端头后再拧紧封堵装置与管接头的螺纹消除过水间隙，切断水流达到封堵水管端头的目的，该发明结构简单、使用方便，可用于带水压作业的水管应急抢修中。

一种管道巡视机器人（CN111365564A）公开了一种管道巡视机器人，包括行走机构，行走机构是由安装基座、设置于安装基座内侧的调节结构、设置于调节结构活动端的行进轮组件以及行进轮驱动机构构成；调节结构是由分别固定安装于安装基座边沿和下侧中部的限位套和第一电机、通过第一锥齿轮组与电机传动连接的水平轴、通过连轴器固定安装于水平轴另一端的螺杆以套接于螺杆外侧且与螺杆螺纹连接的螺纹套，安装基座的边沿对称且径向的固定设置有多个限位套，螺纹套滑动设置于限位套内侧。该管道巡视机器人可以快速调整行走机构的跨度，保证对于各种粗细管道的适用性，省去了每次工作前针对性的更换匹配的行进机构的步骤，省时省力。

经分析，上述公开专利与本申请的技术方案及实现功能均不相同，因此不影响本申请的新颖性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种管道漏点检测装置及其检测方法，该检测装置及其检测方法，可有效解决橡胶密封袋被管道压力冲出的问题，可在管道的轴心以上沿管道内壁运行，其运行不会受到管道积液及沉积物的干扰，缩短了检测等待时间，提高了检测精度。

一种管道漏点检测装置，包括在管道内部行走的听音机器人，以及密封固装在管道两端的封堵单元，其中封堵单元上设有与听音机器人无线信号连接的信号收发单元；听音机器人包括柱形壳体，该柱形壳体的周向外壁上均布并铰装连接有支撑杆及多个电动笔式推压杆，其中支撑杆铰装连接在柱形壳体的顶部中央，该支撑杆的顶部转动连接有顶压支撑在管道顶部内壁上的从动轮；电动笔式推压杆对称并铰装连接在柱形壳体的下部两侧，该电动笔式推压杆的底部均固接有动力箱；动力箱的一侧转动连接有主动轮，该动力箱的内部固装有轴承以及为主动轮提供旋转动力的电机；封堵单元包括环形基座、橡胶密封袋及端头封板，其中环形基座密封并同轴固接在管道的开口端，且环形基座的一侧轴向螺栓固接端头封板；橡胶密封袋的外周由环形基座及端头封板夹装密封，橡胶密封袋的中部向管道内部延伸，并将管道内部分割为压力检测区及压力控制区，其中压力检测区由橡胶密封袋内壁与端头封板侧壁围成，压力控制区由橡胶密封袋外壁与管道内壁围成；端头封板上穿透连接有真空管及信号收发单元，其中真空管的一端连接真空泵，真空管的另一端密封穿透橡胶密封袋并向管道内的压力控制区延伸。

而且，柱形壳体的周向外壁上固装有五个万向球座，其中四个万向球座对称固接在柱形壳体的下部两侧，另一个万向球座固接在柱形壳体的顶部中央；万向球座沿柱形壳体周向外壁的分布夹角均为120°。

而且，电动笔式推压杆的顶部及支撑杆的底部均同轴固接有在万向球座内配合滑动的万向球头。

而且，万向球座上穿透并螺纹连接有调节螺栓，该调节螺栓的底部顶压支撑在万向球头上。

而且，支撑杆为电缸或小行程的电动笔式推压杆，该支撑杆的长度小于支撑柱形壳体下部两侧的电动笔式推压杆的长度。

而且，环形基座包括轴向连接板及周向固定板，其中周向固定板的一侧同轴固接轴向连接板，且周向固定板上径向穿透并螺纹连接有多个顶压支撑在管道外壁上的紧固螺栓；轴向连接板上轴向穿透连接有多个密封螺栓，该密封螺栓的一端穿透橡胶密封袋及端头封板，密封螺栓的另一端螺纹连接有配合挤压在轴向连接板侧壁上的密封螺母。

而且，端头封板上固接有第一压力表，该第一压力表的检测端伸入至管道的压力检测区内；信号收发单元包括天线，该天线穿透并固接在端头封板上，天线的一端向外伸出端头封板，天线的另一端向内延伸至管道的压力控制区内。

而且，真空管上连通有第二压力表，该第二压力表的检测端通过真空管连通管道的压力控制区。

一种如权利要求1的一种管道漏点检测装置的检测方法，包括如下步骤：

步骤一：安装听音机器人；将带有压力传感器、CCTV探头、动力设备、听音设备、主动红外设备及信号收发设备的听音机器人放置入管道内，调节听音机器人上电动笔式推压杆及支撑杆长度，使听音机器人两侧主动轮的水平连接线高度不低于管道的中轴线高度；

步骤二：封堵管道；当需要对某一段管道进行检漏时，将管道的两端封闭，先将环形基座固接在管道端头，而后在环形基座的轴向连接板上挂接橡胶密封袋，最后再螺栓固接端头封板，并且密封螺栓穿透橡胶密封袋；

步骤三：压差检测；首先将橡胶密封袋充气达到一定压力，管道两端的橡胶密封袋充气，进而对管道内部施加正压；控制听音机器人在管道内行走，进行听音、摄像、红外检测，检测数据经天线传出；

而管道内部压力检测区压力经管道漏点泄露完毕而听音机器人尚未检测到管道漏点时，可排出压力控制区内的压力，使管道内压力检测区产生负压，在管道漏点处形成往复的抽/放检测，保证管道漏点处始终存在管道内外的流体流通；

步骤四：回收检测设备；首先应该对压力检测区内已经形成的正压或者负压进行泄压，泄压过程应该缓慢进行，并同步进行压力控制区内部的压力释放；而后取下密封螺丝和端头封板，再将其他封堵单元的部件依次拆除，并遥控听音机器人自行移动到管道出口，进行外部清洗后回收。

本发明的优点和技术效果是：

本发明的一种管道漏点检测装置及其检测方法，通过在柱形壳体内安装动力设备、检测设备、信号收发设备及定位设备实现管道内壁漏点的自动化检测；检测过程中通过柱形壳体底部对称铰装的多组电动笔式推压杆进行主动轮的伸缩调节的顶压支撑；通过顶压支撑力抬升柱形壳体至管道中轴线以上，并控制缩短支撑杆的支撑高度，使支撑杆顶部的从动轮始终支撑在管道顶部内壁上提供中心定位及导向功能，避免管道内部积液及沉积物对检测管道巡视机器人的运行影响；并且电动笔式推压杆及支撑杆均通过万向球头及万向球座与柱形壳体外壁铰装连接，便于检测管道巡视机器人在不同直径和不同内壁粗糙度的管路内的检测运行；最后通过机箱、电机及主动轮为检测管道巡视机器人提供运行动力，通过支撑杆及从动轮为检测管道巡视机器人的运行高度提供定位支撑及导向。

本发明的一种管道漏点检测装置及其检测方法，通过环形基座实现封堵装置与管道端面的密封固接，由端头封板压紧环形基座的轴向连接板，进而实现橡胶密封袋外周的夹紧密封，并且通过密封螺栓穿透定位橡胶密封袋，解决了现有技术中橡胶密封袋被水压挤出封堵装置的问题；另外，环形基座上的周向固定板通过紧固螺栓顶压夹装固定在管道的周向外壁上，避免封堵装置泄漏，最后通过第一压力表检测管道内压力检测区的正压，通过第二压力表检测管道内压力控制区的正压或负压，用二者压力差预判管道漏点截面。

本发明的一种管道漏点检测装置及其检测方法，有效解决了现有技术中管道封堵技术太复杂，操作不便，耗费大量时间和人力的问题；解决了橡胶密封袋被水压挤出封堵装置的问题，且可在管道的轴心以上沿管道内壁运行，其运行不会受到管道积液及沉积物的干扰，是一种具有较高创造性的管道漏点检测装置及其检测方法。

附图说明

图1为发明听音机器人的俯视图；

图2为发明在管道内运行的截面图；

图3为发明听音机器人的动力箱剖视图；

图4为图2中A处的局部放大图；

图5为本发明管道的半剖图；

图中：1-柱形壳体；2-电动笔式推压杆；3-主动轮；4-从动轮；5-管道；6-支撑杆；7-动力箱；8-电机；9-调节螺栓；10-万向球座；11-万向球头；12-端头封板；13-轴向连接板；14-周向固定板；15-紧固螺栓；16-压力检测区；17-橡胶密封袋；18-真空管；19-第一压力表；20-密封螺母；21-密封螺栓；22-第二压力表；23-真空泵；24-压力控制区；25-天线。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的内容、特点及功效，兹列举以下实施例，并配合附图详细说明如下。需要说明的是，本实施例是描述性的，不是限定性的，不能由此限定本发明的保护范围。

一种管道漏点检测装置，包括在管道5内部行走的听音机器人，以及密封固装在管道两端的封堵单元，其中封堵单元上设有与听音机器人无线信号连接的信号收发单元；听音机器人包括柱形壳体1，该柱形壳体的周向外壁上均布并铰装连接有支撑杆6及多个电动笔式推压杆2，其中支撑杆铰装连接在柱形壳体的顶部中央，该支撑杆的顶部转动连接有顶压支撑在管道顶部内壁上的从动轮4；电动笔式推压杆对称并铰装连接在柱形壳体的下部两侧，该电动笔式推压杆的底部均固接有动力箱7；动力箱的一侧转动连接有主动轮3，该动力箱的内部固装有轴承以及为主动轮提供旋转动力的电机8；封堵单元包括环形基座、橡胶密封袋17及端头封板12，其中环形基座密封并同轴固接在管道的开口端，且环形基座的一侧轴向螺栓固接端头封板；橡胶密封袋的外周由环形基座及端头封板夹装密封，橡胶密封袋的中部向管道内部延伸，并将管道内部分割为压力检测区16及压力控制区24，其中压力检测区由橡胶密封袋内壁与端头封板侧壁围成，压力控制区由橡胶密封袋外壁与管道内壁围成；端头封板上穿透连接有真空管18及信号收发单元，其中真空管的一端连接真空泵23，真空管的另一端密封穿透橡胶密封袋并向管道内的压力控制区延伸。

而且，柱形壳体的周向外壁上固装有五个万向球座10，其中四个万向球座对称固接在柱形壳体的下部两侧，另一个万向球座固接在柱形壳体的顶部中央；万向球座沿柱形壳体周向外壁的分布夹角均为120°。

而且，电动笔式推压杆的顶部及支撑杆的底部均同轴固接有在万向球座内配合滑动的万向球头11。

而且，万向球座上穿透并螺纹连接有调节螺栓9，该调节螺栓的底部顶压支撑在万向球头上。

而且，支撑杆为电缸或小行程的电动笔式推压杆，该支撑杆的长度小于支撑柱形壳体下部两侧的电动笔式推压杆的长度。

而且，环形基座包括轴向连接板13及周向固定板14，其中周向固定板的一侧同轴固接轴向连接板，且周向固定板上径向穿透并螺纹连接有多个顶压支撑在管道外壁上的紧固螺栓15；轴向连接板上轴向穿透连接有多个密封螺栓21，该密封螺栓的一端穿透橡胶密封袋及端头封板，密封螺栓的另一端螺纹连接有配合挤压在轴向连接板侧壁上的密封螺母20。

而且，端头封板上固接有第一压力表19，该第一压力表的检测端伸入至管道的压力检测区内；信号收发单元包括天线25，该天线穿透并固接在端头封板上，天线的一端向外伸出端头封板，天线的另一端向内延伸至管道的压力控制区内。

而且，真空管上连通有第二压力表22，该第二压力表的检测端通过真空管连通管道的压力控制区。

一种如权利要求1的一种管道漏点检测装置的检测方法，包括如下步骤：

步骤一：安装听音机器人；将带有压力传感器、CCTV探头、动力设备、听音设备、主动红外设备及信号收发设备的听音机器人放置入管道内，调节听音机器人上电动笔式推压杆及支撑杆长度，使听音机器人两侧主动轮的水平连接线高度不低于管道的中轴线高度；

步骤二：封堵管道；当需要对某一段管道进行检漏时，将管道的两端封闭，先将环形基座固接在管道端头，而后在环形基座的轴向连接板上挂接橡胶密封袋，最后再螺栓固接端头封板，并且密封螺栓穿透橡胶密封袋；

步骤三：压差检测；首先将橡胶密封袋充气达到一定压力，管道两端的橡胶密封袋充气，进而对管道内部施加正压；控制听音机器人在管道内行走，进行听音、摄像、红外检测，检测数据经天线传出；

而管道内部压力检测区压力经管道漏点泄露完毕而听音机器人尚未检测到管道漏点时，可排出压力控制区内的压力，使管道内压力检测区产生负压，在管道漏点处形成往复的抽/放检测，保证管道漏点处始终存在管道内外的流体流通；

步骤四：回收检测设备；首先应该对压力检测区内已经形成的正压或者负压进行泄压，泄压过程应该缓慢进行，并同步进行压力控制区内部的压力释放；而后取下密封螺丝和端头封板，再将其他封堵单元的部件依次拆除，并遥控听音机器人自行移动到管道出口，进行外部清洗后回收即可。

另外，本发明优选的，电动笔式推压杆、电机、压力传感器、CCTV探头、动力设备、听音设备、主动红外设备及信号收发设备均采用现有技术中的成熟产品。

为了更清楚地说明本发明的具体实施方式，下面结合附图提供一种实施例：

A、本发明的听音机器人检测方法：

1、将听音机器人水平置于管道中，启动电源，将柱形壳体下方的主动轮置于管壁最宽处（直径点上）；柱形壳体上方从动轮紧贴管壁，并设置合适的轮压力。

2、打开柱形壳体内的检测设备，包括前后的CCTV摄像设备、红外声呐发送设备、声呐接受设备及动力设备等，上述设备均采用现有技术中的成熟产品。

3、电动笔式推压杆采用直流电12V或者24V供电，行程范围为200~500mm（根据听音机器人大小进行优选），并通过中控电路板进行控制，对动力箱及电机轴提供压力，增大轮子与管壁的接触摩擦力。

4、遥控控制听音机器人向管道内部行进，遇到沉积物较多的地方，小车出现轮打滑或者陷入情况时，缓慢调节电动笔式推压杆，使柱形壳体向下滑动，保证小车向前的动力，穿过沉积物，或者通过调节柱形壳体侧方的电动笔式推压杆以及柱形壳体顶部支撑杆的长度，进而调节柱形壳体在管道内的行走高度，尽量减少沉积物带来的阻力；电动笔式推压杆设置压力传感器，可以将推压压力传输至中控模块，回传至远程控制端。

5、听音机器人向前的动力来自于驱动箱，由驱动箱电机提供，电机将动力传至主动轮。听音机器人行进过程中，前摄像头照明一体设备不间断进行前方视野探测，后摄像头照明设备进行不间断摄像记录管道内状况，可以遥控旋转和摄影，并形成内环境报告，主动红外设备可以对管道内外温差较明显的情况下进行检测，声呐设备自带发射和反馈装置，可以通过超声进行管道创伤检测；听音设备作用为当需要检测含水管道入渗和泄露点位时进行听音机器人静置状态，听音设备开始根据水流产生的振动探测创伤点。定位装置和无线装置实时进行回传至下位机进行图像整合以及分析。

6、柱形壳体内部固装有现有技术中的蓄电池和电路保护模板。

7、听音机器人工作完毕后自行前进或者倒退出管道；

8、其它参数也可获得：测水深，流速，管道截面，可计算管道流量。

9、听音机器人可以根据水位高低，通过调节电动笔式推压杆长度调节自身高度。伸长柱形壳体下方轮轴推压杆长度，缩短柱形壳体上方从动轮的支撑杆长度，柱形壳体随即抬高，反之则降低。也可以通过调节两侧支撑轴长度调节柱形壳体左右位置。

B、本发明封堵单元的密封方法为：

当需要对某一段管道进行检漏时，将管道的两端封闭，封闭采用的材料为高强度合成纤维织物做受力骨架且内外涂敷橡胶作保护层的封堵装置，简单将管口处残渣清理干净，避免橡胶密封袋充气时导致受力不均而破损。

封堵装置安装时，向橡胶密封袋内（即压力检测区）通过充排管路用水（气）将其充胀形成使得橡胶层和管壁之间密封的状态，当需要时，可以在管道两端设置封堵装置，并且在两个封堵装置之间通过充气（水）或抽气（水）形成稳定正压或稳定负压状态，并拧紧紧固螺丝，达到不漏气的状态即可。端头封板和环形基座之间设置为分体式结构的原因为当实际进行橡胶密封袋充气时，可以通过调节橡胶密封袋漏出长度调节袋子大小，以便操作者对橡胶密封袋可以进行更方便的操作。

端头封板大小比作业对象管径大，环形基座一端卡住管道壁，另一端通过定位螺丝固定在管壁上，根据受力条件调节定位螺丝的松紧程度。

端头封板中间设置有第一压力表，可以观察橡胶密封袋内的压力变化情况。第一压力表旁有快丝接头，可以和气泵软管连接。

真空管材质为钢材料，在真空管上设置有第二压力表，可以观察管道内的压力和真空情况，真空管可以设置在橡胶密封袋最低端，也可以根据情况设置在橡胶密封袋最顶端，真空管和橡胶密封袋重合的部位由橡胶材料包裹，可以有效防止橡胶密封袋充气时密封不严的情况。

橡胶密封袋内的工作压力为0.2~0.6Mpa，最大可以承受1Mpa以上的压力。橡胶密封袋子的体积大于维修目标管道直径，当橡胶密封袋内的压力达到0.2Mpa以上时，由于橡胶密封袋和管道的正压力导致的摩擦力可以有效增加，将橡胶密封袋安全固定在初始位置，视现场情况而定，逐步增大橡胶密封袋工作压力即可。

预应力混凝土管道的工作承压为0.4Mpa，当管道内压力达到0.2Mpa以上时，泄露导致的振动频率和幅度均变大，达到听音器检测限即可。该方法特别适用于当排水管道工作压力大于或等于0.1Mpa情况下，管道经过强度及严密性试验

检漏介质：向两端已经设置好封堵装置的目标管道中通过充气（水）使得目标管道段形成正压状态（压力设置根据管道材质以及泄露情况和管道内着物状态均有关系），或抽气（水）形成负压状态（压力设置根据管道材质以及泄露情况和管道外着物状态均有关系）

应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (9)

1.一种管道漏点检测装置，其特征在于：包括在管道内部行走的听音机器人，以及密封固装在管道两端的封堵单元，其中封堵单元上设有与听音机器人无线信号连接的信号收发单元；所述听音机器人包括柱形壳体，该柱形壳体的周向外壁上均布并铰装连接有支撑杆及多个电动笔式推压杆，其中支撑杆铰装连接在柱形壳体的顶部中央，该支撑杆的顶部转动连接有顶压支撑在管道顶部内壁上的从动轮；所述电动笔式推压杆对称并铰装连接在柱形壳体的下部两侧，该电动笔式推压杆的底部均固接有动力箱；所述动力箱的一侧转动连接有主动轮，该动力箱的内部固装有轴承以及为主动轮提供旋转动力的电机；所述封堵单元包括环形基座、橡胶密封袋及端头封板，其中环形基座密封并同轴固接在管道的开口端，且环形基座的一侧轴向螺栓固接端头封板；所述橡胶密封袋的外周由环形基座及端头封板夹装密封，橡胶密封袋的中部向管道内部延伸，并将管道内部分割为压力检测区及压力控制区，其中压力检测区由橡胶密封袋内壁与端头封板侧壁围成，压力控制区由橡胶密封袋外壁与管道内壁围成；所述端头封板上穿透连接有真空管及信号收发单元，其中真空管的一端连接真空泵，真空管的另一端密封穿透橡胶密封袋并向管道内的压力控制区延伸。

2.根据权利要求1所述的一种管道漏点检测装置，其特征在于：所述柱形壳体的周向外壁上固装有五个万向球座，其中四个万向球座对称固接在柱形壳体的下部两侧，另一个万向球座固接在柱形壳体的顶部中央；所述万向球座沿柱形壳体周向外壁的分布夹角均为120°。

3.根据权利要求1所述的一种管道漏点检测装置，其特征在于：所述电动笔式推压杆的顶部及支撑杆的底部均同轴固接有在万向球座内配合滑动的万向球头。

4.根据权利要求2所述的一种管道漏点检测装置，其特征在于：所述万向球座上穿透并螺纹连接有调节螺栓，该调节螺栓的底部顶压支撑在万向球头上。

5.根据权利要求1所述的一种管道漏点检测装置，其特征在于：所述支撑杆为电缸或小行程的电动笔式推压杆，该支撑杆的长度小于支撑柱形壳体下部两侧的电动笔式推压杆的长度。

6.根据权利要求1所述的一种管道漏点检测装置，其特征在于：所述环形基座包括轴向连接板及周向固定板，其中周向固定板的一侧同轴固接轴向连接板，且周向固定板上径向穿透并螺纹连接有多个顶压支撑在管道外壁上的紧固螺栓；所述轴向连接板上轴向穿透连接有多个密封螺栓，该密封螺栓的一端穿透橡胶密封袋及端头封板，密封螺栓的另一端螺纹连接有配合挤压在轴向连接板侧壁上的密封螺母。

7.根据权利要求6所述的一种管道漏点检测装置，其特征在于：所述端头封板上固接有第一压力表，该第一压力表的检测端伸入至管道的压力检测区内；所述信号收发单元包括天线，该天线穿透并固接在端头封板上，天线的一端向外伸出端头封板，天线的另一端向内延伸至管道的压力控制区内。

8.根据权利要求1所述的一种管道漏点检测装置，其特征在于：所述真空管上连通有第二压力表，该第二压力表的检测端通过真空管连通管道的压力控制区。

9.一种如权利要求1所述的一种管道漏点检测装置的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：安装听音机器人；将带有压力传感器、CCTV探头、动力设备、听音设备、主动红外设备及信号收发设备的听音机器人放置入管道内，调节听音机器人上电动笔式推压杆及支撑杆长度，使听音机器人两侧主动轮的水平连接线高度不低于管道的中轴线高度；

步骤二：封堵管道；当需要对某一段管道进行检漏时，将管道的两端封闭，先将环形基座固接在管道端头，而后在环形基座的轴向连接板上挂接橡胶密封袋，最后再螺栓固接端头封板，并且密封螺栓穿透橡胶密封袋；

步骤三：压差检测；首先将橡胶密封袋充气达到一定压力，管道两端的橡胶密封袋充气，进而对管道内部施加正压；控制听音机器人在管道内行走，进行听音、摄像、红外检测，检测数据经天线传出；

而管道内部压力检测区压力经管道漏点泄露完毕而听音机器人尚未检测到管道漏点时，可排出压力控制区内的压力，使管道内压力检测区产生负压，在管道漏点处形成往复的抽/放检测，保证管道漏点处始终存在管道内外的流体流通；

步骤四：回收检测设备；首先应该对压力检测区内已经形成的正压或者负压进行泄压，泄压过程应该缓慢进行，并同步进行压力控制区内部的压力释放；而后取下密封螺丝和端头封板，再将其他封堵单元的部件依次拆除，并遥控听音机器人自行移动到管道出口，进行外部清洗后回收。

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