CN209273480U - 一种灵活性强的多工位机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人设备技术领域，且公开了一种灵活性强的多工位机器人，包括机器人手臂以及固定安装在机器人手臂一端的托板，还包括半环形滑轨，设置在托板的后端面上；第一驱动源，第一驱动源的输出轴穿设在第一转轮的中部；支撑台，固定安装在半环形滑轨的内侧面上；整环形滑轨，穿设在支撑台的内部，整环形滑轨外侧面中部沿圆周方向均匀设置有齿牙；圆齿轮，活动安装在支撑台前后两侧内壁之间的一端，且圆齿轮的一端与齿牙啮合；第二驱动源，第二驱动源的输出轴贯穿圆齿轮的中部。本实用新型提供的多工位机器人不仅能够在平面360度无死角进行工作，而且在平面每个基点都可以进行上下两个工位的工作，更加灵活。

Description

一种灵活性强的多工位机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体为一种灵活性强的多工位机器人。

背景技术

众所周知，随着工业的发展和进步，机器人得到了广泛的应用，尤其是在工厂加工零部件的过程中，采用多工位机器人对零部件进行加工，不仅能够极大的提高加工精度、降低生产成本，而且可以提高生产效率。

目前，常见的多工位机器人在对工件进行多工位加工时，由于受到结构的限制，通常只能在一个平面内一定的范围内对工件进行加工，加工范围具有一定的局限性，这就导致现有多工位机器人灵活性有待提高的问题出现。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

为了解决现有技术的上述问题，本实用新型提供一种灵活性强的多工位机器人。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：

一种灵活性强的多工位机器人，包括机器人手臂以及固定安装在所述机器人手臂一端的托板，所述托板用于支撑所述机器人手臂，还包括：

半环形滑轨，设置在所述托板的后端面上，且所述半环形滑轨与所述托板之间相互不接触，所述托板可沿所述半环形滑轨的外侧面运动；

所述半环形滑轨的前侧面向内凹陷有第一弧形槽，所述半环形滑轨的内部开设有第二弧形槽，所述第一弧形槽与所述第二弧形槽内腔的两端分别在所述半环形滑轨的两端处连通；

所述半环形滑轨内部的两端分别活动连接有第一转轮与第二转轮，所述第一转轮与第二转轮之间传动连接有皮带，且所述皮带依次贯穿所述第一弧形槽与所述第二弧形槽；

所述皮带外侧面的一端通过螺钉安装有连接块，且所述连接块的前侧面与所述托板的后端面固定连接，当皮带运动时，会带动连接块运动，而连接块会带动托板运动，托板会带动机器人手臂运动；

第一驱动源，所述第一驱动源的输出轴穿设在所述第一转轮的中部，用于驱动第一转轮转动，进而配合第二转轮带动皮带运动；

支撑台，固定安装在所述半环形滑轨的内侧面上；

整环形滑轨，穿设在所述支撑台的内部，且所述整环形滑轨的厚度小于所述支撑台内腔的厚度，所述整环形滑轨外侧面中部沿圆周方向均匀设置有齿牙；

圆齿轮，活动安装在所述支撑台前后两侧内壁之间的一端，且所述圆齿轮的一端与所述齿牙啮合；

第二驱动源，所述第二驱动源的输出轴贯穿所述圆齿轮的中部，且所述第二驱动源通过螺栓安装在所述支撑台的前端面上，用于驱动圆齿轮转动，圆齿轮转动时通过齿牙会带动支撑台沿整环形滑轨运动，进而带动机器人手臂运动。

优选的，所述半环形滑轨外侧面的两侧均开设有纵向滑槽，所述纵向滑槽的内部活动连接有纵向滑块，且两个所述纵向滑块的一端分别固定安装与所述托板后端面的两侧上。

优选的，所述整环形滑轨前后两端面的中部均开设有环形滑槽，两个所述环形滑槽的内腔均活动连接有一对弧形滑块，且两对所述弧形滑块相背的一端面分别与所述支撑台前后两侧内壁的两端固定连接。

优选的，所述整环形滑轨的内外两侧面均为半圆形弧面，且所述整环形滑轨的前后两端面的中部为平面。

优选的，所述支撑台内壁靠近所述整环形滑轨中心的一端面上活动连接有限位轮，所述限位轮与所述整环形滑轨的内侧壁活动连接。

优选的，所述限位轮的外侧面具有与所述整环形滑轨相适配的弧形凹槽。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种灵活性强的多工位机器人。具备以下有益效果：

机器人手臂可以沿着整环形滑轨进行360度任意位置调节，而且，当机器人手臂位于整环形滑轨的某一位置时，还能够以此位置为基点，调节到整环形滑轨的前后两侧位置，因而，该多工位机器人的灵活性更强。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为图1中A处放大图；

图3为图2的侧视图。

【附图标记说明】

图中：1：机器人手臂；2：托板；3：半环形滑轨；4：第一弧形槽；5：第二弧形槽；6：第一转轮；7：第二转轮；8：皮带；9：连接块；10：第一驱动源；11：支撑台；12：整环形滑轨；13：圆齿轮；14：第二驱动源；15：纵向滑槽；16：纵向滑块；17：环形滑槽；18：弧形滑块；19：限位轮；20：齿牙。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-3所示，本实用新型提供一种技术方案：一种灵活性强的多工位机器人，包括机器人手臂1以及固定安装在机器人手臂1一端的托板2，托板2用于支撑机器人手臂1，还包括：

半环形滑轨3，设置在托板2的后端面上，且半环形滑轨3与托板2之间相互不接触，托板2可沿半环形滑轨3的外侧面运动,半环形滑轨3外侧面的两侧均开设有纵向滑槽15，纵向滑槽15的内部活动连接有纵向滑块16，且两个纵向滑块16的一端分别固定安装与托板2后端面的两侧上；

半环形滑轨3的前侧面向内凹陷有第一弧形槽4，半环形滑轨3的内部开设有第二弧形槽5，第一弧形槽4与第二弧形槽5内腔的两端分别在半环形滑轨3的两端处连通；

半环形滑轨3内部的两端分别活动连接有第一转轮6与第二转轮7，第一转轮6与第二转轮7之间传动连接有皮带8，且皮带8依次贯穿第一弧形槽4与第二弧形槽5；

皮带8外侧面的一端通过螺钉安装有连接块9，且连接块9的前侧面与托板2的后端面固定连接，当皮带8运动时，会带动连接块9运动，而连接块9会带动托板2运动，托板2会带动机器人手臂1运动；

第一驱动源10，第一驱动源10的输出轴穿设在第一转轮6的中部，用于驱动第一转轮6转动，进而配合第二转轮7带动皮带8运动；

支撑台11，固定安装在半环形滑轨3的内侧面上,支撑台11内壁靠近整环形滑轨12中心的一端面上活动连接有限位轮19，限位轮19与整环形滑轨12的内侧壁活动连接,限位轮19的外侧面具有与整环形滑轨12相适配的弧形凹槽；

整环形滑轨12，穿设在支撑台11的内部，且整环形滑轨12的厚度小于支撑台11内腔的厚度，整环形滑轨12外侧面中部沿圆周方向均匀设置有齿牙20,整环形滑轨12前后两端面的中部均开设有环形滑槽17，两个环形滑槽17的内腔均活动连接有一对弧形滑块18，且两对弧形滑块18相背的一端面分别与支撑台11前后两侧内壁的两端固定连接,整环形滑轨12的内外两侧面均为半圆形弧面，且整环形滑轨12的前后两端面的中部为平面；

圆齿轮13，活动安装在支撑台11前后两侧内壁之间的一端，且圆齿轮13的一端与齿牙20啮合；

第二驱动源14，第二驱动源14的输出轴贯穿圆齿轮13的中部，且第二驱动源14通过螺栓安装在支撑台11的前端面上，用于驱动圆齿轮13转动，圆齿轮13转动时通过齿牙20会带动支撑台11沿整环形滑轨12运动，进而带动机器人手臂1运动，机器人手臂1可以沿着整环形滑轨12进行360度任意位置调节，而且，当机器人手臂1位于整环形滑轨12的某一位置时，还能够以此位置为基点，调节到整环形滑轨12的前后两侧位置，因而，该多工位机器人的灵活性更强。

工作原理：使用时，启动第二驱动源14，第二驱动源14通过圆齿轮13和齿牙20带动支撑台11沿整环形滑轨12运动，进而可以带动机器人手臂1沿整环形滑轨12运动，实现平面360度无死角对工件进行加工，而启动第一驱动源10，第一驱动源10通过第一转轮6、皮带8和第二转轮7带动连接块9和托板2运动，拖板带动机器人手臂1沿半环形滑轨3运动，进而可以对360度平面内每个基点进行上下两个工位的加工，更加灵活方便。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个引用结构”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种灵活性强的多工位机器人，包括机器人手臂(1)以及固定安装在所述机器人手臂(1)一端的托板(2)，所述托板(2)用于支撑所述机器人手臂(1)，其特征在于，还包括：

半环形滑轨(3)，设置在所述托板(2)的后端面上，且所述半环形滑轨(3)与所述托板(2)之间相互不接触，所述托板(2)可沿所述半环形滑轨(3)的外侧面运动；

所述半环形滑轨(3)的前侧面向内凹陷有第一弧形槽(4)，所述半环形滑轨(3)的内部开设有第二弧形槽(5)，所述第一弧形槽(4)与所述第二弧形槽(5)内腔的两端分别在所述半环形滑轨(3)的两端处连通；

所述半环形滑轨(3)内部的两端分别活动连接有第一转轮(6)与第二转轮(7)，所述第一转轮(6)与第二转轮(7)之间传动连接有皮带(8)，且所述皮带(8)依次贯穿所述第一弧形槽(4)与所述第二弧形槽(5)；

所述皮带(8)外侧面的一端通过螺钉安装有连接块(9)，且所述连接块(9)的前侧面与所述托板(2)的后端面固定连接，当皮带(8)运动时，会带动连接块(9)运动，而连接块(9)会带动托板(2)运动，托板(2)会带动机器人手臂(1)运动；

第一驱动源(10)，所述第一驱动源(10)的输出轴穿设在所述第一转轮(6)的中部，用于驱动第一转轮(6)转动，进而配合第二转轮(7)带动皮带(8)运动；

支撑台(11)，固定安装在所述半环形滑轨(3)的内侧面上；

整环形滑轨(12)，穿设在所述支撑台(11)的内部，且所述整环形滑轨(12)的厚度小于所述支撑台(11)内腔的厚度，所述整环形滑轨(12)外侧面中部沿圆周方向均匀设置有齿牙(20)；

圆齿轮(13)，活动安装在所述支撑台(11)前后两侧内壁之间的一端，且所述圆齿轮(13)的一端与所述齿牙(20)啮合；

第二驱动源(14)，所述第二驱动源(14)的输出轴贯穿所述圆齿轮(13)的中部，且所述第二驱动源(14)通过螺栓安装在所述支撑台(11)的前端面上，用于驱动圆齿轮(13)转动，圆齿轮(13)转动时通过齿牙(20)会带动支撑台(11)沿整环形滑轨(12)运动，进而带动机器人手臂(1)运动。

2.根据权利要求1所述的一种灵活性强的多工位机器人，其特征在于：所述半环形滑轨(3)外侧面的两侧均开设有纵向滑槽(15)，所述纵向滑槽(15)的内部活动连接有纵向滑块(16)，且两个所述纵向滑块(16)的一端分别固定安装与所述托板(2)后端面的两侧上。

3.根据权利要求1所述的一种灵活性强的多工位机器人，其特征在于：所述整环形滑轨(12)前后两端面的中部均开设有环形滑槽(17)，两个所述环形滑槽(17)的内腔均活动连接有一对弧形滑块(18)，且两对所述弧形滑块(18)相背的一端面分别与所述支撑台(11)前后两侧内壁的两端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种灵活性强的多工位机器人，其特征在于：所述整环形滑轨(12)的内外两侧面均为半圆形弧面，且所述整环形滑轨(12)的前后两端面的中部为平面。

5.根据权利要求1所述的一种灵活性强的多工位机器人，其特征在于：所述支撑台(11)内壁靠近所述整环形滑轨(12)中心的一端面上活动连接有限位轮(19)，所述限位轮(19)与所述整环形滑轨(12)的内侧壁活动连接。

6.根据权利要求5所述的一种灵活性强的多工位机器人，其特征在于：所述限位轮(19)的外侧面具有与所述整环形滑轨(12)相适配的弧形凹槽。