CN209225267U - 一种机器人用底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人用底盘，包括底板、承载板和驱动组件，驱动组件包括行动部、驱动部和传动部，安装于底板的行动部通过传动部与驱动部连接，在正视图方向观察，承载板高于底板并且承载板通过阻尼柱压紧底板；底板包括第一底板、第二底板和第三底板，第一底板通过第二底板与第三底板连接；其中，第一底板与第二底板之间设置有第一扭力杆；和/或第三底板与第二底板之间设置有第二扭力杆。本实用新型将底盘分为底板和承载板，能够有效区分运动部分和载物部分，实现运动功能和载物功能的独立性。其次，本实用新型利用扭力杆在遇到离心力时能够提供防倾阻力来平衡离心力，从而防止机器人倾倒或产生倾斜。

Description

一种机器人用底盘

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人用底盘。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人底盘是承载机器人运动的重要部件，底盘的稳定性直接影响整个机器人的性能。

例如，公开号为CN205468381U的中国专利公开的一种移动机器人用带有多从动轮的悬挂底盘。主要包括电气模块、电池模块和底盘本体，电池模块安装在底盘本体和电气模块中间，电池模块与电气模块之间通过螺柱连接，电池模块与底盘本体之间通过螺钉连接。电气模块包括由阻燃材料制成的安装板，安装板上分别通过螺栓固定安装有天线、电源模块、主控模块、继电器和电机驱动模块。主控模块外围套有金属盒，金属盒通过螺栓连接在安装板上。本实用新型优化了底盘上的从动轮配置方式，采用从动轮悬挂的方式，使多个从动轮与地面均匀接触，提高了在多个从动轮共同配置的情况下，从动轮对机器人的支撑可靠性，从而提高了机器人整体的稳定性。

然而，现有的底盘在做直线运动时，还能够保证机器人的平稳。但是当底盘需要转弯时，由于具有离心力的作用，会造成机器人具有侧倾倾向或者造成机器人侧翻。因此，需要一种能够防止机器人侧倾的底盘。

实用新型内容

针对现有技术之不足，本实用新型提供了一种机器人用底盘，包括底板、承载板和驱动组件，所述驱动组件包括行动部、驱动部和传动部，安装于所述底板的所述行动部通过所述传动部与所述驱动部连接，在正视图方向观察，所述承载板高于所述底板并且所述承载板通过阻尼柱压紧所述底板；所述底板包括第一底板、第二底板和第三底板，所述第一底板通过所述第二底板与所述第三底板连接；其中，所述第一底板与所述第二底板之间设置有第一扭力杆；和/或所述第三底板与所述第二底板之间设置有第二扭力杆；从而所述底盘在受到离心力时，基于所述第一扭力杆产生的扭力矩和/或第二扭力杆扭力矩，所述第一底板、所述第二底板和所述第三底板能够按照所述第一底板的质心、所述第二底板质心和所述第三底板的质心不偏离运动包络线的方式连接。

根据一种优选的实施方式，所述第一扭力杆的一端具有第一啮合齿，所述第一扭力杆的另一端具有第二啮合齿；所述第二扭力杆的一端具有第三啮合齿，所述第一扭力杆的另一端具有第四啮合齿；其中，所述第二啮合齿具有第一避让齿缺；所述第四啮合齿具有第二避让齿缺；其中，所述第一底板具有能够容纳所述第一啮合齿的第一齿状孔，所述第二底板具有能够容纳所述第二啮合齿的第二齿状孔；所述第二底板具有能够容纳所述第三啮合齿的第三齿状孔；第三底板具有能够容纳所述第四啮合齿的第四齿状孔。

根据一种优选的实施方式，所述第一连接部包括第一连接板和若干第一连接弹簧；所述第一连接板具有容纳所述第一扭力杆的通孔；所述第一连接板分别通过所述若干第一连接弹簧分别与所述第一底板和所述第二底板连接；所述第二连接部包括第二连接板和若干第二连接弹簧；所述第二连接板具有容纳所述第二扭力杆的通孔；所述第二连接板分别通过所述若干第二连接弹簧分别与所述第三底板和所述第二底板连接。

根据一种优选的实施方式，所述阻尼柱的一端与所述底板固定连接；并且在所述承载板上设置与所述阻尼柱的另一端连接的调节机构；其中，所述调节机构包括内置于弹簧筒中的滑动压垫和与所述滑动压垫连接的调节螺钉，所述阻尼柱的另一端嵌入所述弹簧筒并与所述滑动压垫连接；从而所述滑动压垫在所述调节螺钉旋转过程中能够与所述弹簧筒移动连接，以使得所述承载板能够以调节所述阻尼柱压缩量的方式与所述底板移动连接。

根据一种优选的实施方式，所述承载板在俯视方向的投影区域与所述第一底板在俯视方向的投影区域具有第一重叠部；所述承载板在俯视方向的投影区域与所述第三底板在俯视方向的投影区域具有第二重叠部；其中，所述第一重叠部和所述第二重叠部分别设置有所述阻尼柱。

根据一种优选的实施方式，所述驱动部包括电机、与所述电机通过轴连接的第一齿轮、与所述第一齿轮啮合的第二齿轮、第一驱动单元和第二驱动单元；所述第一驱动单元包括第三齿轮、第一空套齿轮、第二空套齿轮，其中，所述第三齿轮与所述第二齿轮通过轴连接；所述第一空套齿轮通过第一双向离合器与所述第二空套齿轮连接；所述第二空套齿轮与所述第一齿轮啮合；所述第二驱动单元包括第四齿轮、第三空套齿轮、第四空套齿轮，其中，所述第四齿轮与所述第二齿轮通过轴连接；所述第三空套齿轮通过第二双向离合器与所述第四空套齿轮连接；所述第四空套齿轮与所述第一齿轮啮合。

根据一种优选的实施方式，所述传动部包括第一传动部和第二传动部；所述第一传动部包括第一传动轮、第一传动带、第二传动带、第二传动轮和第三传动轮；所述第一传动轮通过所述第一传动带与所述第二传动轮连接；所述第一传动轮通过所述第二传动带与所述第三传动轮连接；所述第二传动部包括第四传动轮、第三传动带、第四传动带、第五传动轮和第六传动轮；所述第四传动轮通过所述第三传动带与所述第五传动轮连接；所述第四传动轮通过所述第四传动带与所述第六传动轮连接；

其中，所述第一传动轮与所述第一空套齿轮通过轴连接；所述第四传动轮与所述第三空套齿轮通过轴连接。

根据一种优选的实施方式，所述行动轮包括第一行动轮、第二行动轮、第三行动轮和第四行动轮；其中，所述第一行动轮和所述第二行动轮以所述第一底板的中心线为对称轴对称安装在所述第一底板的两侧；所述第三行动轮和第四行动轮以所述第三底板的中心线为对称轴对称安装在所述第三底板的两侧；其中，所述第一行动轮通过轴与所述第二传动轮连接；所述第二行动轮通过轴与第五传动轮连接；所述第三行动轮通过轴与所述第三传动轮连接；所述第四行动轮通过轴与所述第六传动轮连接。

根据一种优选的实施方式，所述第三底板和/或所述第一底板设置有配重滑槽，以使得配重滑块能够与所述配重滑槽移动连接；其中，所述配重滑槽的中心线与所述第三底板的中心线和/或所述第一底板重合。

根据一种优选的实施方式，所述底板上设置有检测仪器的安装槽；所述检测仪器是加速度传感器、速度传感器、位移传感器和红外测距仪中的一种或几种。

本实用新型将底盘分为底板和承载板，能够有效区分运动部分和载物部分，实现运动功能和载物功能的独立性，且底板和承载板之间的阻尼柱能够防止承载板的上下抖动。其次，本实用新型利用扭力杆在遇到离心力时能够提供防倾阻力来平衡离心力，从而防止机器人倾倒或产生倾斜，保证机器人的运动稳定性。扭力杆能够在机器人直线运动时作为连接杆保证底板的运动一致。

附图说明

图1是本实用新型提供的一种机器人用底盘的俯视图示意图；

图2是本实用新型提供的机器人用底盘的优选机构的正视图示意图；

图3是本实用新型提供的机器人用底盘的底板的结构示意图；

图4是本实用新型提供的机器人用底盘的扭力杆的立体结构示意图；

图5是本实用新型提供的机器人用底盘的调节机构结构示意图；

图6是本实用新型提供的机器人用底盘的驱动部的运动学示意图；和

图7是本实用新型提供的机器人用底盘的传动部和运动部的运动学示意图。

附图标记列表

1：底板 305：第四齿轮

4：承载板 306：第一空套齿轮

6：安装槽 307：第一双向离合器

1a：第一底板 308：第二空套齿轮

1b：第二底板 309：第二齿轮

1c：第三底板 310：第四齿轮

2a：第一扭力杆 311：第二双向离合器

2b：第二扭力杆 312：第三空套齿轮

204a：第一避让齿缺 313：第一传动轮

3a：驱动部 314：第一传动带

4a：阻尼柱 315：第二传动轮

4b：调节螺钉 316：第三传动轮

4c：弹簧筒 317：第四传动轮

4e：滑动压垫 318：第三传动带

4f：调节机构 319：第五传动轮

201：第一连接板 320：第六传动轮

202：第二连接板 321：第一行动轮

203：第一啮合齿 322：第二行动轮

204：第二啮合齿 323：第三行动轮

300：电机 324：第四行动轮

301：第一固定板 325：第二传动带

302：第三齿轮 326：第四传动带

303：第一齿轮 5a：配重滑槽

304：第二固定板 5b：配重滑块

具体实施方式

下面结合附图进行详细说明。

本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”和仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”和的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“内侧”、“内部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，术语“以可拆卸的方式”是粘接、键连接、螺纹连接、销连接、卡接、铰接、间隙配合或过渡配合中的一种。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

本实施例提供一种机器人用底盘，如图1所示。该底盘包括底板1、承载板4和驱动组件。驱动组件包括行动部、驱动部3a和传动部。安装于底板1的行动部通过传动部与驱动部3a连接。如图1所示，在正视图方向观察，承载板4高于底板1并且承载板4通过阻尼柱4a压紧底板1。如图3所示，底板1包括第一底板1a、第二底板1b和第三底板1c，第一底板1a通过第二底板1b与第三底板1c连接。其中，第一底板1a与第二底板1b的第一连接部之间设置有第一扭力杆2a。和/或第三底板1c与第二底板1b的第二连接部之间设置有第二扭力杆2b。从而底盘在受到离心力时，基于第一扭力杆2a产生的扭力矩和/或第二扭力杆2b扭力矩，第一底板1a、第二底板1b和第三底板1c能够按照第一底板1a的质心、第二底板1b质心和第三底板1c的质心不偏离运动包络线的方式连接。质心是指空间物体的质量分布的平均位置。运动包络线是指底盘的预设运动轨迹。第一底板1a的质心、第二底板1b质心和第三底板1c的质心的连线不偏离运动包络线是指质心能够按照运动包络线运动。当底盘在做离心运动时，第一底板1a、第二底板1b和第三底板1c将离心力传递第一扭力杆2a和第二扭力杆2b，第一扭力杆2a和第二扭力杆2b产生的扭矩能够与消除或者降低离心力的影响，从而能够防止机器人倾倒或产生倾斜，保证机器人的运动稳定性。本实用新型将底盘分为底板和承载板，能够有效区分运动部分和载物部分，实现运动功能和载物功能的独立性，且底板和承载板之间的阻尼柱能够防止承载板的上下抖动。其次，本实用新型利用扭力杆在遇到离心力时能够提供防倾阻力来平衡离心力，从而防止机器人倾倒或产生倾斜，保证机器人的运动稳定性。扭力杆能够在机器人直线运动时作为连接杆保证底板的运动一致。

优选的，如图4所示，第一扭力杆2a的一端具有第一啮合齿203，第一扭力杆2a的另一端具有第二啮合齿204。第二扭力杆2b的一端具有第三啮合齿，第一扭力杆2b的另一端具有第四啮合齿。其中，第二啮合齿204具有第一避让齿缺204a。第四啮合齿具有第二避让齿缺。其中，第一底板1a具有能够容纳第一啮合齿203的第一齿状孔，第二底板1b具有能够容纳第二啮合齿204的第二齿状孔。第二底板1b具有能够容纳第三啮合齿的第三齿状孔。第三底板1c具有能够容纳第四啮合齿的第四齿状孔。齿状结构能够提供防倾阻力能够用于在中高离心力的转弯过程中，而且具有定位精确和连接强度高的优势。具体地，两端为齿状结构的扭力杆在遇到中高离心力时，由于齿状结构与底板之间是点接触且相互啮合，防止扭力杆打滑而导致扭力杆功能失效。

优选的，第一啮合齿203和第三啮合齿可以采用渐开线花键。第二啮合齿204同样才采用渐开线花键，而且将渐开线花键的连续的5个齿进行磨或者铣呈与齿根圆同心同半径的圆弧。第四啮合齿同样才采用渐开线花键，而且将渐开线花键的连续的5个齿进行磨或者铣呈与齿根圆同心同半径的圆弧。优选的，第一扭力杆2a和第二扭力杆2b的材料可以采用60Si2MnA、40Cr、42CrMo和45CrNiMoVA中的一种。其中，第一扭力杆2a和第二扭力杆2b在成型过程中需至少经过淬火、回火和喷丸的工艺流程，以提高扭力杆的疲劳极限和使用寿命。

优选的，第一连接部包括第一连接板201和若干第一连接弹簧。第一连接板具有容纳第一扭力杆2a的通孔。第一连接板分别通过若干第一连接弹簧分别与第一底板1a和第二底板1b连接。第二连接部包括第二连接板202和若干第二连接弹簧。第二连接板具有容纳第二扭力杆2b的通孔。第二连接板分别通过若干第二连接弹簧分别与第三底板1c和第二底板1b连接。为了保证第一底板1a、第二底板1b和第三底板1c之间的连接可靠性，设置第一连接板201和第二连接板202。且第一连接板201和第二连接板202设置有第一底板1a、第二底板1b和第三底板1c连接与弹簧结构，能够用于在具有机器人具有较大加速度时提供防震功能。

优选的，阻尼柱4a的一端与底板1固定连接。并且在承载板4上设置与阻尼柱4a的另一端连接的调节机构4f。其中，如图5所示，调节机构4包括内置于弹簧筒4c中的滑动压垫4e和与滑动压垫4e连接的调节螺钉4b，阻尼柱4a的另一端嵌入弹簧筒4c并与滑动压垫4e连接。阻尼柱4a的另一端嵌入弹簧筒4c并与滑动压垫4e连接。从而滑动压垫4e在调节螺钉4b旋转过程中能够与弹簧筒4c移动连接，以使得承载板4能够以调节阻尼柱4a压缩量的方式与底板1移动连接。这样设置能够依据承载物的重量调节承载板4与底板1之间的距离和阻尼柱4a提供的阻力，从而能够有效防止承载物的震动。

优选的，如图2所示，承载板4在俯视方向的投影区域与第一底板1a在俯视方向的投影区域具有第一重叠部4g。承载板4在俯视方向的投影区域与第三底板1c在俯视方向的投影区域具有第二重叠部4h。其中，第一重叠部4g和第二重叠部4h分别设置有阻尼柱4a。这样设置能够有效使承载物均匀传递至底板，使得底盘稳定更可靠。

优选的，如图6所示，驱动部3a包括电机300、与电机300通过轴连接的第一齿轮303、与第一齿轮303啮合的第二齿轮309、第一驱动单元和第二驱动单元。第一驱动单元包括第三齿轮302、第一空套齿轮306、第二空套齿轮308。其中，第三齿轮302与第二齿轮309通过轴连接。第一空套齿轮306通过第一双向离合器307与第二空套齿轮308连接。第二空套齿轮308与第一齿轮303啮合。第二驱动单元包括第四齿轮305、第三空套齿轮312、第四空套齿轮310，其中，第四齿轮305与第二齿轮309通过轴连接。第三空套齿轮312通过第二双向离合器311与第四空套齿轮310连接。第四空套齿轮310与第一齿轮303啮合。其中，双向离合器是轴向两端均可以进行离合动作的离合器。其中，电机300固定安装于(例如通过螺柱)第一固定板301上。第一固定板301和第二固定板304均固定安装于(例如焊接)第二底板1b上。第一固定板301和第二固定板304分别安装有轴承，用于与轴配合，以提供驱动力。通过第一双向离合器307控制第一空套齿轮306及其转动轴和第二空套齿轮308及其转动轴的连接和分离，通过第二双向离合器307控制第三空套齿轮312及其转动轴和第四空套齿轮310及其转动轴的连接和分离，能够输出不同动力。

优选的，传动部包括第一传动部和第二传动部。如图7所示，第一传动部包括第一传动轮313、第一传动带314、第二传动带325、第二传动轮315和第三传动轮316。第一传动轮313通过第一传动带314与第二传动轮315连接。第一传动轮313通过第二传动带325与第三传动轮316连接。第二传动部包括第四传动轮317、第三传动带318、第四传动带326、第五传动轮319和第六传动轮320。第四传动轮317通过第三传动带318与第五传动轮319连接。第四传动轮317通过第四传动带326与第六传动轮320连接。其中，第一传动轮313与第一空套齿轮306通过轴连接。第四传动轮317与第三空套齿轮312通过轴连接。优选的，第一传动轮313、第二传动轮315、第三传动轮316、第四传动轮317、第五传动轮319和第六传动轮320可以是链轮或皮带轮中的一种。

优选的，如图7所示，行动部包括第一行动轮321、第二行动轮322、第三行动轮323和第四行动轮324。其中，第一行动轮321和第二行动轮322以第一底板1a的中心线为对称轴对称安装在第一底板1a的两侧。第三行动轮323和第四行动轮324以第三底板1c的中心线为对称轴对称安装在第三底板1c的两侧。其中，第一行动轮321通过轴与第二传动轮315连接。第二行动轮322通过轴与第五传动轮319连接。第三行动轮323通过轴与第三传动轮316连接。第四行动轮324通过轴与第六传动轮320连接。本实用使用新型采用四驱的机构实现底盘的转弯、倒车和前行的动能，四驱结构具有运动平稳和噪音低的优点。

优选的，如图2所示，第三底板1c和/或第一底板1a设置有配重滑槽5a，以使得配重滑块5b能够与配重滑槽5a移动连接。其中，配重滑槽5a的中心线与第三底板1c的中心线和/或第一底板1a的中心重合。由于在设计安装过程中，各部分的用材、结构以及承载物的摆放位置会使得底盘的重心偏移，造成底盘具有侧翻加速度，因此需要配重来使重心不发生偏移。由于承载物的重量未知，所示设置了配重滑槽5a，使得配重滑块5b能够移动，从而能够更有效地根据实际情况调节配重滑块5b在底板1中的位置。

优选的，底板1上设置有检测仪器的安装槽6。检测仪器是加速度传感器、速度传感器、位移传感器和红外测距仪中的一种或几种。

需要注意的是，上述具体实施例是示例性的，本领域技术人员可以在本实用新型公开内容的启发下想出各种解决方案，而这些解决方案也都属于本实用新型的公开范围并落入本实用新型的保护范围之内。本领域技术人员应该明白，本实用新型说明书及其附图均为说明性而并非构成对权利要求的限制。本实用新型的保护范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种机器人用底盘，包括底板(1)、承载板(4)和驱动组件，所述驱动组件包括行动部、驱动部(3a)和传动部，安装于所述底板(1)的所述行动部通过所述传动部与所述驱动部(3a)连接，其特征在于，在正视图方向观察，所述承载板(4)高于所述底板(1)并且所述承载板(4)通过阻尼柱(4a)压紧所述底板(1)；

其中，所述底板(1)包括第一底板(1a)、第二底板(1b)和第三底板(1c)，所述第一底板(1a)通过所述第二底板(1b)与所述第三底板(1c)连接；

其中，所述第一底板(1a)与所述第二底板(1b)之间设置有第一扭力杆(2a)；和/或所述第三底板(1c)与所述第二底板(1b)之间设置有第二扭力杆(2b)；

从而所述底盘在受到离心力时，基于所述第一扭力杆(2a)产生的扭力矩和/或第二扭力杆(2b)扭力矩，所述第一底板(1a)、所述第二底板(1b)和所述第三底板(1c)能够按照所述第一底板(1a)的质心、所述第二底板(1b)质心和所述第三底板(1c)的质心不偏离运动包络线的方式连接。

2.如权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述第一扭力杆(2a)的一端具有第一啮合齿(203)，所述第一扭力杆(2a)的另一端具有第二啮合齿(204)；所述第二扭力杆(2b)的一端具有第三啮合齿，所述第二扭力杆(2b)的另一端具有第四啮合齿；

其中，所述第二啮合齿(204)具有第一避让齿缺(204a)；所述第四啮合齿具有第二避让齿缺；

其中，所述第一底板(1a)具有能够容纳所述第一啮合齿(203)的第一齿状孔，所述第二底板(1b)具有能够容纳所述第二啮合齿(204)的第二齿状孔；所述第二底板(1b)具有能够容纳所述第三啮合齿的第三齿状孔；第三底板(1c)具有能够容纳所述第四啮合齿的第四齿状孔。

3.如权利要求1或2所述的底盘，其特征在于，所述第一底板(1a)与所述第二底板(1b)设置有第一连接部，所述第三底板(1c)与所述第二底板(1b)设置有第二连接部，其中，

所述第一连接部包括第一连接板(201)和若干第一连接弹簧；所述第一连接板具有容纳所述第一扭力杆(2a)的通孔；所述第一连接板分别通过所述若干第一连接弹簧分别与所述第一底板(1a)和所述第二底板(1b)连接；

所述第二连接部包括第二连接板(202)和若干第二连接弹簧；所述第二连接板具有容纳所述第二扭力杆(2b)的通孔；所述第二连接板分别通过所述若干第二连接弹簧分别与所述第三底板(1c)和所述第二底板(1b)连接。

4.如权利要求1或2所述的底盘，其特征在于，所述阻尼柱(4a)的一端与所述底板(1)固定连接；并且在所述承载板(4)上设置与所述阻尼柱(4a)的另一端连接的调节机构(4f)；

其中，所述调节机构(4f)包括内置于弹簧筒(4c)中的滑动压垫(4e)和与所述滑动压垫(4e)连接的调节螺钉(4b)，所述阻尼柱(4a)的另一端嵌入所述弹簧筒(4c)并与所述滑动压垫(4e)连接；

从而所述滑动压垫(4e)在所述调节螺钉(4b)旋转过程中能够与所述弹簧筒(4c)移动连接，以使得所述承载板(4)能够以调节所述阻尼柱(4a)的压缩量的方式与所述底板(1)移动连接。

5.如权利要求1或2所述的底盘，其特征在于，所述承载板(4)在俯视方向的投影区域与所述第一底板(1a)在俯视方向的投影区域具有第一重叠部(4g)；所述承载板(4)在俯视方向的投影区域与所述第三底板(1c)在俯视方向的投影区域具有第二重叠部(4h)；

其中，所述第一重叠部(4g)和所述第二重叠部(4h)分别设置有所述阻尼柱(4a)。

6.如权利要求1或2所述的底盘，其特征在于，所述驱动部(3a)包括电机(300)、与所述电机(300)通过轴连接的第一齿轮(303)、与所述第一齿轮(303)啮合的第二齿轮(309)、第一驱动单元和第二驱动单元；

所述第一驱动单元包括第三齿轮(302)、第一空套齿轮(306)、第二空套齿轮(308)，其中，所述第三齿轮(302)与所述第二齿轮(309)通过轴连接；所述第一空套齿轮(306)通过第一双向离合器(307)与所述第二空套齿轮(308)连接；所述第二空套齿轮(308)与所述第一齿轮(303)啮合；

所述第二驱动单元包括第四齿轮(305)、第三空套齿轮(312)、第四空套齿轮(310)，其中，所述第四齿轮(305)与所述第二齿轮(309)通过轴连接；所述第三空套齿轮(312)通过第二双向离合器(311)与所述第四空套齿轮(310)连接；所述第四空套齿轮(310)与所述第一齿轮(303)啮合。

7.如权利要求6所述的底盘，其特征在于，所述传动部包括第一传动部和第二传动部；

所述第一传动部包括第一传动轮(313)、第一传动带(314)、第二传动带(325)、第二传动轮(315)和第三传动轮(316)；所述第一传动轮(313)通过所述第一传动带(314)与所述第二传动轮(315)连接；所述第一传动轮(313)通过所述第二传动带(325)与所述第三传动轮(316)连接；

所述第二传动部包括第四传动轮(317)、第三传动带(318)、第四传动带(326)、第五传动轮(319)和第六传动轮(320)；所述第四传动轮(317)通过所述第三传动带(318)与所述第五传动轮(319)连接；所述第四传动轮(317)通过所述第四传动带(326)与所述第六传动轮(320)连接；

其中，所述第一传动轮(313)与所述第一空套齿轮(306)通过轴连接；所述第四传动轮(317)与所述第三空套齿轮(312)通过轴连接。

8.如权利要求7所述的底盘，其特征在于，所述行动部包括第一行动轮(321)、第二行动轮(322)、第三行动轮(323)和第四行动轮(324)；

其中，所述第一行动轮(321)和所述第二行动轮(322)以所述第一底板(1a)的中心线为对称轴对称安装在所述第一底板(1a)的两侧；

所述第三行动轮(323)和第四行动轮(324)以所述第三底板(1c)的中心线为对称轴对称安装在所述第三底板(1c)的两侧；

其中，所述第一行动轮(321)通过轴与所述第二传动轮(315)连接；所述第二行动轮(322)通过轴与第五传动轮(319)连接；所述第三行动轮(323)通过轴与所述第三传动轮(316)连接；所述第四行动轮(324)通过轴与所述第六传动轮(320)连接。

9.如权利要求1或2所述的底盘，其特征在于，所述第三底板(1c)和/或所述第一底板(1a)设置有配重滑槽(5a)，配重滑块(5b)能够与所述配重滑槽(5a)移动连接；

其中，所述配重滑槽(5a)的中心线与所述第三底板(1c)的中心线和/或所述第一底板(1a)的中心线重合。

10.如权利要求1或2所述的底盘，其特征在于，所述底板(1)上设置有用于安装检测仪器的安装槽(6)；

所述检测仪器是加速度传感器、速度传感器、位移传感器和红外测距仪中的一种或几种。