CN209224675U - 一种四自由度夹子撕膜机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种四自由度夹子撕膜机构，包括龙门架、X轴调整机构、Z轴调整机构和撕膜机构；所述X轴调整机构横向设置在龙门架上，Z轴调整机构可横向移动的连接在X轴调整机构上，撕膜机构可纵向移动的连接在Z轴调整机构上；所述撕膜机构包括W轴旋转气缸、R轴减速电机、夹爪气缸和撕膜夹爪；所述W轴旋转气缸的旋转台上固定连接有L型架，R轴减速电机固定连接在L型架上，夹爪气缸固定连接在与R轴减速电机电机轴连接的联轴器上，夹爪气缸的夹爪与撕膜夹爪固定连接。本实用新型的有益效果为：本实用新型采用四自由度夹爪进行撕膜，代替人工撕膜和滚轮撕膜，降低劳动强度的同时，提高的撕膜的稳定性，撕膜效率高。

Description

一种四自由度夹子撕膜机构

技术领域

本实用新型涉及撕膜机构，具体涉及一种四自由度夹子撕膜机构。

背景技术

电子产品例如OLED液晶表面通常粘附有一层膜料，现有技术中撕膜方法有人工撕膜、滚轮撕膜，胶带撕膜，面对面撕膜这几种。

其中人工撕膜会在产品表面留下指纹等痕迹，且成本高，需要的劳动强度高；滚轮撕膜及面对面撕膜有一定失败的机率，胶带撕膜浪费耗材，且结构过于复杂，成本过高；有胶辊撕膜的方式撕膜，虽然可以反复使用，但胶辊在紧压产品表面时，容易损坏产品。

实用新型内容

本实用新型的目的是：提供一种四自由度夹子撕膜机构，代替人工撕膜，结构简单，成本低，提高撕膜的成功率。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下的技术方案：一种四自由度夹子撕膜机构，：包括龙门架、X轴调整机构、Z轴调整机构和撕膜机构；所述撕膜机构包括W轴旋转气缸、R轴减速电机、夹爪气缸和撕膜夹爪；所述夹爪气缸的夹爪与撕膜夹爪固定连接，夹爪气缸一侧通过支撑杆连接有光纤传感器和小型气缸，小型气缸位于光纤传感器和撕膜夹爪之间。

进一步的，所述X轴调整机构横向设置在龙门架上，Z轴调整机构可横向移动的连接在X轴调整机构上，撕膜机构可纵向移动的连接在Z轴调整机构上；所述W轴旋转气缸的旋转台上固定连接有L型架，R轴减速电机固定连接在L型架上，夹爪气缸固定连接在与R轴减速电机电机轴连接的联轴器上。

进一步的，所述X轴调整机构具体采用高速同步带直线模组，Z轴调整机构具体采用滚珠丝杆直线模组，Z轴调整机构固定设置在X轴调整机构的滑台上，撕膜机构固定设置在Z轴调整机构的滑台上。

进一步的，所述小型气缸的伸缩杆顶端连接有压头。

进一步的，所述压头采用优力胶材料，撕膜夹爪的夹紧面呈波浪形。

本实用新型的有益效果为：本实用新型采用四自由度夹爪进行撕膜，代替人工撕膜和滚轮撕膜，降低劳动强度的同时，提高的撕膜的稳定性，撕膜效率高，且设有压头避免撕膜过程中将电子元件带起，而产生电子元件损坏。

附图说明

图1为本实用新型一种四自由度夹子撕膜机构的轴测图；

图2为本实用新型一种四自由度夹子撕膜机构所述的撕膜机构的轴测图；

图3为图2的A部放大图；

图中：1、龙门架；2、X轴调整机构；3、Z轴调整机构；4、撕膜机构；41、W轴旋转气缸；42、L型架；43、R轴减速电机；44、夹爪气缸；45、撕膜夹爪；46、支撑杆；47、光纤传感器；48、小型气缸；481、压头。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型作进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参考图1至图3，一种四自由度夹子撕膜机构，包括龙门架1、X轴调整机构2、Z轴调整机构3和撕膜机构4；所述X轴调整机构2横向设置在龙门架1上，Z轴调整机构3可横向移动的连接在X轴调整机构2上，撕膜机构4可纵向移动的连接在Z轴调整机构3上，X轴调整机构2可带动Z轴调整机构3横向移动，Z轴调整机构3可带动撕膜机构4纵向移动；所述撕膜机构4包括W轴旋转气缸41、R轴减速电机43、夹爪气缸44和撕膜夹爪45；所述W轴旋转气缸41的旋转台上固定连接有L型架42，R轴减速电机43固定连接在L型架42上，夹爪气缸44固定连接在与R轴减速电机43电机轴连接的联轴器上，夹爪气缸44的夹爪与撕膜夹爪45固定连接，W轴旋转气缸41带动R轴减速电机43旋转，R轴减速电机43带动夹爪气缸44旋转，夹爪气缸44驱动撕膜夹爪45夹紧。

所述X轴调整机构2具体采用FDBL100型号的高速同步带直线模组，Z轴调整机构3具体采用FSL80型号的滚珠丝杆直线模组，Z轴调整机构3固定设置在X轴调整机构2的滑台上，撕膜机构4固定设置在Z轴调整机构3的滑台上，X轴调整机构2和Z轴调整机构3可精准的带动撕膜机构4到预定位置。

所述夹爪气缸44一侧通过支撑杆46连接有光纤传感器47和小型气缸48，小型气缸48位于光纤传感器47和撕膜夹爪45之间，光纤传感器47用于检测是否处于工作位，从而判断小型气缸48是否伸出，压住电子产品；所述小型气缸48的伸缩杆顶端连接有压头481，小型气缸48可带动压头481伸缩用于压住工件。

所述压头481采用优力胶材料，优力胶材料具有一定的弹性和刚性，既能压住电子产品又能避免电子产品受划伤，撕膜夹爪45的夹紧面呈波浪形，夹持膜牢固，撕膜过程中不会产生滑动。

本实施例中：小型气缸48采用型号为SMC:CDUJB6-8DM，X轴调整机构2具体采用FDBL100型号的高速同步带直线模组，Z轴调整机构3具体采用FSL80型号的滚珠丝杆直线模组，光纤传感器47具体采用型号为CDUJB6-8DM-M9NLS，旋转气缸41型号为SMC MSQB10R-A93L，R轴减速电机43采用1:10的减速比，夹爪气缸44型号为MHZ2-16D-M9NL。

工作原理：X轴调整机构2、Z轴调整机构3、W轴旋转气缸带动41和R轴减速电机43带动夹爪气缸44移动和转动至预定位，即膜凸出的耳朵处，夹爪气缸44驱动撕膜夹爪45将膜凸出的耳朵夹紧，在经过X轴调整机构2、Z轴调整机构3、W轴旋转气缸带动41和R轴减速电机43的带动作用下撕膜，再此过程中，光纤传感器47检测到电子元件后，小型气缸48带动压头481伸出压住电子元器件，从而完成撕膜。

上述实施例用于对本实用新型作进一步的说明，但并不将本实用新型局限于这些具体实施方式。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应理解为在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种四自由度夹子撕膜机构，其特征在于：包括龙门架(1)、X轴调整机构(2)、Z轴调整机构(3)和撕膜机构(4)；所述撕膜机构(4)包括W轴旋转气缸(41)、R轴减速电机(43)、夹爪气缸(44)和撕膜夹爪(45)；所述夹爪气缸(44)的夹爪与撕膜夹爪(45)固定连接，夹爪气缸(44)一侧通过支撑杆(46)连接有光纤传感器(47)和小型气缸(48)，小型气缸(48)位于光纤传感器(47)和撕膜夹爪(45)之间。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度夹子撕膜机构，其特征在于：所述X轴调整机构(2)横向设置在龙门架(1)上，Z轴调整机构(3)可横向移动的连接在X轴调整机构(2)上，撕膜机构(4)可纵向移动的连接在Z轴调整机构(3)上；所述W轴旋转气缸(41)的旋转台上固定连接有L型架(42)，R轴减速电机(43)固定连接在L型架(42)上，夹爪气缸(44)固定连接在与R轴减速电机(43)电机轴连接的联轴器上。

3.根据权利要求1或2任意一项所述的一种四自由度夹子撕膜机构，其特征在于：所述X轴调整机构(2)具体采用高速同步带直线模组，Z轴调整机构(3)具体采用滚珠丝杆直线模组，Z轴调整机构(3)固定设置在X轴调整机构(2)的滑台上，撕膜机构(4)固定设置在Z轴调整机构(3)的滑台上。

4.根据权利要求1所述的一种四自由度夹子撕膜机构，其特征在于：所述小型气缸(48)的伸缩杆顶端连接有压头(481)。

5.根据权利要求4所述的一种四自由度夹子撕膜机构，其特征在于：所述压头(481)采用优力胶材料，撕膜夹爪(45)的夹紧面呈波浪形。