CN209186571U - 一种吊点调节机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种吊点调节机构，包括支架、驱动装置、连接Ⅰ和连接Ⅱ；其中连接Ⅰ固定安装在支架上，连接Ⅱ设有两个且对称安装在支架上，驱动装置固定安装支架上，且位于连接Ⅰ下方。和现有技术相比本实用新型通过电机调节，负责调整机器人俯仰角的这根钢丝绳只需要调整最大15毫米的长度，也就是调整吊点与三角形汇合点的实际距离15毫米，就可以确保应对7公斤，最大范围50厘米的重量移动，以平衡机器人机身俯仰角姿态。

Description

一种吊点调节机构

技术领域

本实用新型属于外墙清洗机器人技术领域，尤其涉及一种吊点调节机构。

背景技术

外墙清洗机器人在高空作业时，仅依靠一根直径3毫米钢丝绳悬吊，并没有其他可以借助保持机器人姿态稳定的条件。而外墙清洗机器人本体连同清洗用水重量为60公斤，清洗机器人的三条机械伸缩臂前端的毛刷，两个刮水器的重量达到了7公斤，伸缩过程中，机器人重心也会发生位移。

机器人重心的大幅度移动，会造成机身空中俯仰角度大幅度变化，进而直接影响机器人上安装的激光、超声波、机器视觉等传感器精确测量距离方位等参数，严重干扰机器人正常工作。而传统控制方式是采用飞行控制、负压吸附等调节手段，这种方式仅能起到抑制震荡，保持稳定的作用，对于几十公斤物体重心移动带来的后果则是无能为力的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种吊点调节机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种吊点调节机构，包括支架、驱动装置、连接Ⅰ和连接Ⅱ；所述连接Ⅰ固定安装在支架上；所述连接Ⅱ设有两个且对称安装在支架上；所述驱动装置固定安装支架上，且位于连接Ⅰ下方；所述连接Ⅱ由左支板、右支板、连接块和吊圈；左支板和右支板通过连接块连接；吊圈旋接在连接块上。

优选的，所述支架由方管制成；所述支架呈等腰三角形状；所述支架上设有加固块；所述加固块呈“V”字形。

优选的，所述驱动装置包括驱动电机、安装座、连接轴和轴承；驱动电机固定安装在安装座上；轴承套接在连接轴上；连接轴和驱动电机的输出轴相连接。

优选的，所述方管为304方管，且内侧设有传感器。

优选的，所述连接Ⅰ上设有限位器。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案具有以下优点：通过电机调节，负责调整机器人俯仰角的这根钢丝绳只需要调整最大15毫米的长度，也就是调整吊点与三角形汇合点的实际距离15毫米，就可以确保应对7公斤，最大范围50厘米的重量移动，以平衡机器人机身俯仰角姿态。

更为重要的是，由于只有15毫米的调节范围，本发明采用了带减速机的高速直流电机，可以快速实现对重心移动的跟踪调节，极大改善了机器人姿态控制的品质和效率。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅附图所示：一种吊点调节机构，包括支架1、驱动装置2、连接Ⅰ3和连接Ⅱ4；所述连接Ⅰ3固定安装在支架1上；所述连接Ⅱ4设有两个且对称安装在支架1上；所述驱动装置2固定安装支架1上，且位于连接Ⅰ3下方；所述连接Ⅱ4由左支板41、右支板42、连接块43和吊圈44；左支板41和右支板42通过连接块43连接；吊圈44旋接在连接块上。

进一步地，所述支架1由304不锈钢方管制成，且中间设有角度传感器；所述支架1呈等腰三角形状；所述支架1上设有加固块11；所述加固块11呈“V”字形。

进一步地，所述驱动装置2包括驱动电机21、安装座22、连接轴23和轴承24；驱动电机21固定安装在安装座22上；轴承套24接在连接轴23上；连接轴23和驱动电机21的输出轴相连接。

具体的在工作时将根钢丝绳分别固定在连接Ⅰ3和连接Ⅱ4上，最后在汇总成一根，使用时通过手动旋钮连接Ⅱ4上的吊圈44来实现统一平面高度的调整，最后在通过驱动装置2来带动连接Ⅰ3上的吊点螺柱上下移动来调节高度进而控制大重量的清洁机器人的中心位置。

本实用新型在水平和垂直于墙面的两个方向都形成了局部三角形悬挂，即重心移动或者外力引发的力矩，只要不超出三角形底边，即机器人两个悬挂点之间的宽度，都不会造成机器人与三根吊绳形成的三角形之间形成相对运动。也就是将原来只有1.5米长度的机器人，放大成为6米长度的一个长刚体。相当于从原来悬挂一个稳定性差的球体，转变成为悬挂一根重量全部集中在底部的长竿，大大增加了系统抗击震动和横向力的稳定性。在连接Ⅰ3和2个连接Ⅱ4吊中，平行于墙面的两个设置成为螺纹连接，可以手动调整并紧固，实现机器人机身水平方向可调节。另一个吊点，设置成为电动可伸缩调节，即在垂直于墙面的方向，可以通过调节吊点的高度，实现这个方向吊点至三角形回合点的距离的微小调整。并且与驱动电机21节配套，本实用新型采用超高精度陀螺仪和加速度传感器组合，辅助吊点调节闭环控制，以实时保证外墙清洗机器人俯仰角为零。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种吊点调节机构，其特征在于：包括支架、驱动装置、连接Ⅰ和连接Ⅱ；所述连接Ⅰ固定安装在支架上；所述连接Ⅱ设有两个且对称安装在支架上；所述驱动装置固定安装支架上，且位于连接Ⅰ下方；所述连接Ⅱ由左支板、右支板、连接块和吊圈；左支板和右支板通过连接块连接；吊圈旋接在连接块上。

2.根据权利要求1所述的一种吊点调节机构，其特征在于所述支架由方管制成；所述支架呈等腰三角形状；所述支架上设有加固块；所述加固块呈“V”字形。

3.根据权利要求1所述的一种吊点调节机构，其特征在于所述驱动装置包括驱动电机、安装座、连接轴和轴承；驱动电机固定安装在安装座上；轴承套接在连接轴上；连接轴和驱动电机的输出轴相连接。

4.根据权利要求2所述的一种吊点调节机构，其特征在于所述方管为304方管，且内侧设有传感器。

5.根据权利要求1所述的一种吊点调节机构，其特征在于所述连接Ⅰ上设有限位器。