CN209182716U - 一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构，包括：横向轨道、配合槽、齿条、机器人移动架、电机安装座、滚轮、蓄电池、导杆、防护套、弹簧、充电插头、轨道安装座、插座安装座、插座、插孔、电机、主动齿轮、限位凸起、限位滑槽；所述横向轨道呈矩形状，且横向轨道的前侧及后侧对称开设有T形状的配合槽；所述配合槽呈矩形阵列方式设置有四处，且横向轨道前侧顶部的配合槽内部的底部通过螺栓固定有齿条；本实用新型具有蓄电池充电方便，传动性能好，使用寿命长的优点，从而有效的解决了现有装置中出现的问题和不足。

Description

一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体的说，尤其涉及一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。在生产、生活中机器人的应用很广泛。

现有的工厂或房间一般设置监控摄像头，而且其位置无法调节，使得其无法移动时监控，效果有限，无法监控到位。因此，实用新型专利公开(公告)号：CN207344583U公开了一种旋转式可移动摄像机器人，来解决相关问题，该一种旋转式可移动摄像机器人，包括横向轨道和机器人移动架，所述横向轨道的两端固定有连接块，横向轨道的两侧具有移动凹槽，移动凹槽与横向轨道的中部设有的移动通槽相通，移动通槽的底面固定有齿条；所述机器人移动架包括主底板，主底板的两侧固定有竖直支撑板，两个竖直支撑板的顶部内侧壁固定在上支撑板的侧壁上，横向轨道处于两个竖直支撑板之间，上支撑板处于横向轨道的上方，一个竖直支撑板的内侧壁上通过铰接轴铰接有从动齿轮，从动齿轮处于移动通槽中并与齿条相啮合，铰接轴插套在对应的移动凹槽中，另一个竖直支撑板上铰接有主动轴；本实用新型可以自动横向移动，摄像机可以自动旋转，进行移动式多角度监控摄像，监控效果好。

该一种旋转式可移动摄像机器人在解决了相关问题的同时还存在缺陷，一是机器人移动架仅通过两处水平设置的齿条与齿轮的啮合来实现移动拍摄，在传动时，齿条与齿轮的负荷较大，长时间使用时容易造成较大的磨损，影响使用寿命与传动性能，不利于拍摄与长时间使用，二是蓄电池需要人工充电，使用不方便，因此，该一种旋转式可移动摄像机器人还存在着很大的改进空间。

有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构，以解决上述背景技术中提出的机器人移动架仅通过两处水平设置的齿条与齿轮的啮合来实现移动拍摄，在传动时，齿条与齿轮的负荷较大，长时间使用时容易造成较大的磨损，影响使用寿命与传动性能，不利于拍摄与长时间使用；蓄电池需要人工充电，使用不方便的问题和不足。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构，由以下具体技术手段所达成：

一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构，包括：横向轨道、配合槽、齿条、机器人移动架、电机安装座、滚轮、蓄电池、导杆、防护套、弹簧、充电插头、轨道安装座、插座安装座、插座、插孔、电机、主动齿轮、限位凸起、限位滑槽；所述横向轨道呈矩形状，且横向轨道的前侧及后侧对称开设有T形状的配合槽；所述配合槽呈矩形阵列方式设置有四处，且横向轨道前侧顶部的配合槽内部的底部通过螺栓固定有齿条；所述横向轨道的外部滑配有矩形状的机器人移动架，且机器人移动架的前侧顶部通过螺栓固定有矩形状的电机安装座；所述电机安装座的底部通过螺栓固定有电机，且电机的输出轴通过间隙配合方式贯穿机器人移动架的前侧竖直壁，并且电机的输出轴前端键连接有主动齿轮；所述主动齿轮通过过渡配合方式设置在横向轨道前侧顶部的配合槽的内部，且主动齿轮与配合槽内部的齿条啮合连接；所述横向轨道前侧底部及后侧的上下两处配合槽的内部均通过过渡配合方式滚动连接有滚轮，且滚轮的中心轴外侧端通过过渡配合方式镶嵌在机器人移动架的竖直壁上；所述机器人移动架顶部的中间位置固定蓄电池，且蓄电池的左右两侧对称镶嵌有圆柱状的导杆，并且每一侧的导杆呈上下对称设置有两处；所述导杆前端的外侧壁上设置有矩形块状的限位凸起，且导杆的外壁上滑配有圆筒状的防护套；所述防护套的内侧壁的上部沿轴心线方向开设有矩形凹槽状的限位滑槽，且限位滑槽的右侧呈封闭状，并且限位凸起通过过渡配合方式滑配在限位滑槽的内部；所述导杆滑配在防护套内部的一端镶嵌有圆柱状的充电插头，且充电插头与蓄电池电连；所述导杆的外部套合有弹簧，且弹簧设置在防护套与蓄电池之间；所述横向轨道的两端均通过螺栓固定有矩形块状的轨道安装座，且轨道安装座顶部的中间位置通过螺纹固定有L形板状的插座安装座；所述插座安装座的一侧通过螺栓固定有矩形块状的插座，且插座的一侧呈上下对称设置有两处插孔。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构所述蓄电池与插座通过充电插头与插孔电性连接，且充电插头的头部呈半球状，并且充电插头通过过渡配合方式与插孔活动连接。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构所述滚轮的外侧端面与机器人移动架的外侧面齐平，且滚轮与机器人移动架通过螺栓连接紧固。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构所述防护套设置为绝缘塑料制品，且防护套通过弹簧设置为弹簧回位机构。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构所述充电插头通过间隙配合方式容纳在防护套的内部。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构所述机器人移动架通过主动齿轮与齿条的传动连接设置为横向移动装置。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1、本实用新型通过设置蓄电池与插座通过充电插头与插孔电性连接，且充电插头的头部呈半球状，并且充电插头通过过渡配合方式与插孔活动连接，便于蓄电池的充电，免去人工充电的繁琐，使用方便。

2、本实用新型通过设置三处滚轮，且滚轮的外侧端面与机器人移动架的外侧面齐平，且滚轮与机器人移动架通过螺栓连接紧固，便于通过滚轮降低齿条与主动齿轮的传动负荷，降低磨损，提高使用寿命与传动性能。

3、本实用新型通过对一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构的改进，具有蓄电池充电方便，传动性能好，使用寿命长的优点，从而有效的解决了本实用新型在背景技术一项中提出的问题和不足。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的A点局部剖视结构示意图；

图3为本实用新型的B点局部剖视结构示意图；

图4为本实用新型的机器人安装架与横向轨道连接结构示意图。

图中：横向轨道1、配合槽2、齿条3、机器人移动架4、电机安装座5、滚轮6、蓄电池7、导杆8、防护套9、弹簧10、充电插头11、轨道安装座12、插座安装座13、插座14、插孔15、电机501、主动齿轮502、限位凸起801、限位滑槽901。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

同时，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参见图1至图4，本实用新型提供一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构的具体技术实施方案：

一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构，包括：横向轨道1、配合槽2、齿条3、机器人移动架4、电机安装座5、滚轮6、蓄电池7、导杆8、防护套9、弹簧10、充电插头11、轨道安装座12、插座安装座13、插座14、插孔15、电机501、主动齿轮502、限位凸起801、限位滑槽901；横向轨道1呈矩形状，且横向轨道1的前侧及后侧对称开设有T形状的配合槽2；配合槽2呈矩形阵列方式设置有四处，且横向轨道1前侧顶部的配合槽2内部的底部通过螺栓固定有齿条3；横向轨道1的外部滑配有矩形状的机器人移动架4，且机器人移动架4的前侧顶部通过螺栓固定有矩形状的电机安装座5；电机安装座5的底部通过螺栓固定有电机501，且电机501的输出轴通过间隙配合方式贯穿机器人移动架4的前侧竖直壁，并且电机501的输出轴前端键连接有主动齿轮502；主动齿轮502通过过渡配合方式设置在横向轨道1前侧顶部的配合槽2的内部，且主动齿轮502与配合槽2内部的齿条3啮合连接；横向轨道1前侧底部及后侧的上下两处配合槽2的内部均通过过渡配合方式滚动连接有滚轮6，且滚轮6的中心轴外侧端通过过渡配合方式镶嵌在机器人移动架4的竖直壁上；机器人移动架4顶部的中间位置固定蓄电池7，且蓄电池7的左右两侧对称镶嵌有圆柱状的导杆8，并且每一侧的导杆8呈上下对称设置有两处；导杆8前端的外侧壁上设置有矩形块状的限位凸起801，且导杆8的外壁上滑配有圆筒状的防护套9；防护套9的内侧壁的上部沿轴心线方向开设有矩形凹槽状的限位滑槽901，且限位滑槽901的右侧呈封闭状，并且限位凸起801通过过渡配合方式滑配在限位滑槽901的内部；导杆8滑配在防护套9内部的一端镶嵌有圆柱状的充电插头11，且充电插头11与蓄电池7电连；导杆8的外部套合有弹簧10，且弹簧10设置在防护套9与蓄电池7之间；横向轨道1的两端均通过螺栓固定有矩形块状的轨道安装座12，且轨道安装座12顶部的中间位置通过螺纹固定有L形板状的插座安装座13；插座安装座13的一侧通过螺栓固定有矩形块状的插座14，且插座14的一侧呈上下对称设置有两处插孔15。

具体的，蓄电池7与插座14通过充电插头11与插孔15电性连接，且充电插头11的头部呈半球状，并且充电插头11通过过渡配合方式与插孔15活动连接。

具体的，请参阅图4，滚轮6的外侧端面与机器人移动架4的外侧面齐平，且滚轮6与机器人移动架4通过螺栓连接紧固。

具体的，防护套9设置为绝缘塑料制品，且防护套9通过弹簧10设置为弹簧回位机构，防护套9起到防护充电插头11的作用，同时起到防触电的作用。

具体的，请参阅图2，充电插头11通过间隙配合方式容纳在防护套9的内部。

具体的，机器人移动架4通过主动齿轮502与齿条3的传动连接设置为横向移动装置。

具体实施步骤：

机器人移动架4通过主动齿轮502与齿条3的啮合传动，并通过三处滚轮6沿横向轨道1线性移动，降低齿条3与主动齿轮502的传动负荷小，磨损小，提高了使用寿命与传动性能，提高了摄像的质量；插孔15与外部电源电连时，插孔15与插座14作为蓄电池7的充电插座使用，蓄电池7需要充电时，将机器人移动架4移动至横向轨道1的左侧或右侧，充电插头11插入插座14内部的插孔15，防护套9通过插座14外侧壁的作用，在导杆8的外壁上向蓄电池7的方向移动，充电结束后，移动机器人移动架4，使充电插头11脱离插孔15，防护套9通过弹簧10的作用回位，防护充电插头11，防护套9通过限位凸起801与限位滑槽901的配合，防止防护套9与导杆8发生脱离。

综上所述：该一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构，通过设置蓄电池与插座通过充电插头与插孔电性连接，且充电插头的头部呈半球状，并且充电插头通过过渡配合方式与插孔活动连接，便于蓄电池的充电，免去人工充电的繁琐，使用方便；通过设置三处滚轮，且滚轮的外侧端面与机器人移动架的外侧面齐平，且滚轮与机器人移动架通过螺栓连接紧固，便于通过滚轮降低齿条与主动齿轮的传动负荷，降低磨损，提高使用寿命与传动性能；本实用新型通过对一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构的改进，具有蓄电池充电方便，传动性能好，使用寿命长的优点，从而有效的解决了现有装置中出现的问题和不足。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构，包括：横向轨道(1)、配合槽(2)、齿条(3)、机器人移动架(4)、电机安装座(5)、滚轮(6)、蓄电池(7)、导杆(8)、防护套(9)、弹簧(10)、充电插头(11)、轨道安装座(12)、插座安装座(13)、插座(14)、插孔(15)、电机(501)、主动齿轮(502)、限位凸起(801)、限位滑槽(901)；其特征在于：所述横向轨道(1)呈矩形状，且横向轨道(1)的前侧及后侧对称开设有T形状的配合槽(2)；所述配合槽(2)呈矩形阵列方式设置有四处，且横向轨道(1)前侧顶部的配合槽(2)内部的底部通过螺栓固定有齿条(3)；所述横向轨道(1)的外部滑配有矩形状的机器人移动架(4)，且机器人移动架(4)的前侧顶部通过螺栓固定有矩形状的电机安装座(5)；所述电机安装座(5)的底部通过螺栓固定有电机(501)，且电机(501)的输出轴通过间隙配合方式贯穿机器人移动架(4)的前侧竖直壁，并且电机(501)的输出轴前端键连接有主动齿轮(502)；所述主动齿轮(502)通过过渡配合方式设置在横向轨道(1)前侧顶部的配合槽(2)的内部，且主动齿轮(502)与配合槽(2)内部的齿条(3)啮合连接；所述横向轨道(1)前侧底部及后侧的上下两处配合槽(2)的内部均通过过渡配合方式滚动连接有滚轮(6)，且滚轮(6)的中心轴外侧端通过过渡配合方式镶嵌在机器人移动架(4)的竖直壁上；所述机器人移动架(4)顶部的中间位置固定蓄电池(7)，且蓄电池(7)的左右两侧对称镶嵌有圆柱状的导杆(8)，并且每一侧的导杆(8)呈上下对称设置有两处；所述导杆(8)前端的外侧壁上设置有矩形块状的限位凸起(801)，且导杆(8)的外壁上滑配有圆筒状的防护套(9)；所述防护套(9)的内侧壁的上部沿轴心线方向开设有矩形凹槽状的限位滑槽(901)，且限位滑槽(901)的右侧呈封闭状，并且限位凸起(801)通过过渡配合方式滑配在限位滑槽(901)的内部；所述导杆(8)滑配在防护套(9)内部的一端镶嵌有圆柱状的充电插头(11)，且充电插头(11)与蓄电池(7)电连；所述导杆(8)的外部套合有弹簧(10)，且弹簧(10)设置在防护套(9)与蓄电池(7)之间；所述横向轨道(1)的两端均通过螺栓固定有矩形块状的轨道安装座(12)，且轨道安装座(12)顶部的中间位置通过螺纹固定有L形板状的插座安装座(13)；所述插座安装座(13)的一侧通过螺栓固定有矩形块状的插座(14)，且插座(14)的一侧呈上下对称设置有两处插孔(15)。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构，其特征在于：所述蓄电池(7)与插座(14)通过充电插头(11)与插孔(15)电性连接，且充电插头(11)的头部呈半球状，并且充电插头(11)通过过渡配合方式与插孔(15)活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构，其特征在于：所述滚轮(6)的外侧端面与机器人移动架(4)的外侧面齐平，且滚轮(6)与机器人移动架(4)通过螺栓连接紧固。

4.根据权利要求1所述的一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构，其特征在于：所述防护套(9)设置为绝缘塑料制品，且防护套(9)通过弹簧(10)设置为弹簧回位机构。

5.根据权利要求1所述的一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构，其特征在于：所述充电插头(11)通过间隙配合方式容纳在防护套(9)的内部。

6.根据权利要求1所述的一种移动机器人轨迹规划轨道式云台控制机构，其特征在于：所述机器人移动架(4)通过主动齿轮(502)与齿条(3)的传动连接设置为横向移动装置。