CN209161365U - 电推杆及移动机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种电推杆，涉及升降机构技术领域。其设置在壳体内，包括控制机构、动力机构、传动机构和顶升机构，所述动力机构为伺服电机，受控于控制机构，所述传动机构一端与伺服电机连接，另一端与顶升机构连接，用于将伺服电机的动力传递给顶升机构，所述顶升机构用于与外部装置连接，带动外部装置升降。本实用新型的动力机构为伺服电机，且受控于控制机构，可以通过改变控制机构发送给伺服电机的脉冲数量，来改变伺服电机旋转的圈数，带动传动机构将动力传递给顶升机构，从而实现顶升机构的指定高度的升降。

Description

电推杆及移动机器人

技术领域

本实用新型涉及升降机构技术领域，尤其涉及一种电推杆及移动机器人。

背景技术

目前，在市场中大多数的电推杆的动力源为直流电机，通过电推杆带动齿轮进而带动梯形丝杠旋转。梯形丝杠带动法兰螺母直线运动，从而实现顶升的功能。

现有方案中的动力源为直流电机。该电机的好处是易于控制，但很难实现特定的顶升高度的控制。一般顶升的高度由电推杆中的限位装置决定，若要改变顶升高度则要改变限位装置的位置，操作起来非常的不方便。

实用新型内容

本实用新型针对上述问题，提出了一种电推杆及移动机器人，可以通过控制机构上升指定高度，而不需要对限位装置进行调整，操作简单方便。

本实用新型采取的技术方案如下：一种电推杆，设置在壳体内，包括控制机构、动力机构、传动机构和顶升机构，所述动力机构为伺服电机，受控于控制机构，所述传动机构一端与伺服电机连接，另一端与顶升机构连接，用于将伺服电机的动力传递给顶升机构，所述顶升机构用于与外部装置连接，带动外部装置升降。

进一步地，所述传动机构包括第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述第一同步轮与伺服电机的转动轴固定连接，所述同步带连接第一同步轮和第二同步轮，用于将第一同步轮的转动传递给第二同步轮，所述第二同步轮与顶升机构连接，用于带动顶升机构升降。

进一步地，所述顶升机构包括丝杠、法兰螺母和推杆，所述丝杠可转动地设置在壳体内，并与第二同步轮固定连接，由第二同步轮带动旋转，所述法兰螺母与丝杠配合，可沿着丝杠的长度方向移动，所述推杆固定在法兰螺母上。

进一步地，所述丝杠为滚珠丝杠。

进一步地，所述顶升机构还包括限位挡片，所述限位挡片固定在推杆的底端。

进一步地，所述顶升机构还包括导向杆，所述导向杆固定在壳体内，所述限位挡片上设有导向孔，所述导向孔与导向杆间隙配合。

进一步地，所述顶升机构还包括无油衬套，所述无油衬套设置在推杆和壳体之间。

进一步地，顶升机构还包括轴承组件，轴承组件包括底座、轴承、轴承端盖和轴套；底座设置在壳体内，轴承设置在丝杠的一端，用于将丝杠与底座内壁形成转动连接；轴套设置在丝杠的另一端，用于将丝杠与推杆之间形成转动连接；轴承端盖设置在法兰螺母和轴承之间，用于盖住轴承。

进一步地，所述轴承为双列角接触球轴承。

一种移动机器人，包括上述任一所述的电推杆。

本实用新型的有益效果是：动力机构为伺服电机，且受控于控制机构，可以通过改变控制机构发送给伺服电机的脉冲数量，来改变伺服电机旋转的圈数，带动传动机构将动力传递给顶升机构，从而实现顶升机构的指定高度的升降。

附图说明

图1是本实用新型一实施例的局部剖结构示意图；

图2是图1中A-A处的剖面结构示意图。

图中各附图标记为：1、伺服电机，2、传动机构，21、第一同步轮，22、第二同步轮，23、同步带，3、顶升机构，31、丝杠，32、法兰螺母，33、推杆，34、限位挡片，35、导向杆，36、无油衬套，37、轴承组件，371、底座，372、轴承，373、轴承端盖，374、轴套，4、壳体。

具体实施方式

下面结合各附图，对本实用新型做详细描述。

实施例一

参见图1-2，本实施例提供一种电推杆，设置在壳体4内，包括控制机构、动力机构、传动机构2和顶升机构3。

动力机构为伺服电机1，受控于控制机构。

传动机构2一端与伺服电机1连接，另一端与顶升机构3连接，用于将伺服电机1的动力传递给顶升机构3。

顶升机构3用于与外部装置连接，带动外部装置升降。

动力机构为伺服电机1，且受控于控制机构，可以通过改变控制机构发送给伺服电机1的脉冲数量，来改变伺服电机1旋转的圈数，带动传动机构2将动力传递给顶升机构3，从而实现顶升机构3的指定高度的升降。

在本实施例中，参见图1，传动机构2包括第一同步轮21、第二同步轮22和同步带23。

第一同步轮21与伺服电机1的转动轴固定连接，同步带23连接第一同步轮21和第二同步轮22，用于将第一同步轮21的转动传递给第二同步轮22。第二同步轮22与顶升机构3连接，用于带动顶升机构3升降。

第一同步轮21的中心与伺服电机1的转动轴固定连接，当伺服电机1在控制机构的控制下发生转动时，第一同步轮21也发生自转，带动同步带23发生转动，将转动传递给第二同步轮22，带动第二同步轮22发生转动，进一步带动与第二同步轮22连接的顶升机构3发生变化。

采用同步带23来实现第一同步轮21和第二同步轮22之间的动力传递，可以使得两个同步轮的齿轮节圆尺寸不受两者之间的中心距大小影响，从而使得电推杆的整体体积保持在一个便于使用的状态，而不用受到同步轮的尺寸影响。

在其他实施例中，传动机构还可以包括固定架、齿杆和第三同步轮。伺服电机的转轴上设置外齿，第三同步轮的轮周面同样设置有外齿。第三同步轮与升降机构连接。固定架固定在壳体4上，齿杆可移动地设置在固定架上，且齿杆同时与转轴和第三同步轮上的外齿啮合。当伺服电机工作时，即可通过齿杆传递动力。

参见图2，顶升机构3包括丝杠31、法兰螺母32、推杆33、限位挡片34和导向杆35。

在本实施例中，丝杠31为滚珠丝杠，丝杠31可转动地设置在壳体4内，并与第二同步轮22固定连接，由第二同步轮22带动旋转。法兰螺母32与丝杠31配合，可顺着丝杠31的长度方向移动，推杆33固定在法兰螺母32上。限位挡片34固定在推杆33的底端。导向杆35固定在壳体4内，限位挡片34上设有导向孔，导向孔与导向杆35间隙配合。

当第二同步轮22转动时，带动丝杠31转动，使得与丝杠31配合的法兰螺母32发生沿着丝杠31长度方向的移动。同时，推杆33固定在法兰螺母32上，随着法兰螺母32的移动发生升降变化。限位挡片34上的导向孔和导向杆35配合，使得限位挡片34和推杆33在上下移动时，可以顺着导向杆35的方向移动，减少了推杆33在升降过程中的晃动。当推杆33上升到最大高度时，限位挡片34与壳体4顶部配合，避免了推杆33的持续上升，防止推杆33完全推出壳体4。

顶升机构3还包括无油衬套36，无油衬套36设置在推杆33和壳体4之间。

顶升机构3还包括轴承组件37，轴承组件37包括底座371、轴承372、轴承端盖373和轴套374。底座371设置在壳体4内，轴承372设置在丝杠31的一端，用于将丝杠31与底座371内壁形成转动连接。轴套374设置在丝杠31的另一端，用于将丝杠31与推杆33之间形成转动连接。轴承端盖373设置在法兰螺母32和轴承372之间，用于盖住轴承372。

在本实施例中，轴套374为铜质轴套，轴套374与无油衬套36配合用于对丝杠31形成支撑，减少丝杠31与壳体4之间的磨损。在其他实施例中，对轴套374的材质不做限制。

在本实施例中，轴承372为双列角接触球轴承。轴承372、轴承端盖373和底座371配合对丝杠31的轴向进行固定，使得丝杠31在转动的过程中，不容易发生窜动现象。

实施例二

一种移动机器人，包括实施例一中的电推杆。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此即限制本实用新型的专利保护范围，凡是运用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种电推杆，设置在壳体内，其特征在于，包括控制机构、动力机构、传动机构和顶升机构，所述动力机构为伺服电机，受控于控制机构，所述传动机构一端与伺服电机连接，另一端与顶升机构连接，用于将伺服电机的动力传递给顶升机构，所述顶升机构用于与外部装置连接，带动外部装置升降。

2.如权利要求1所述的电推杆，其特征在于，所述传动机构包括第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述第一同步轮与伺服电机的转动轴固定连接，所述同步带连接第一同步轮和第二同步轮，用于将第一同步轮的转动传递给第二同步轮，所述第二同步轮与顶升机构连接，用于带动顶升机构升降。

3.如权利要求2所述的电推杆，其特征在于，所述顶升机构包括丝杠、法兰螺母和推杆，所述丝杠可转动地设置在壳体内，并与第二同步轮固定连接，由第二同步轮带动旋转，所述法兰螺母与丝杠配合，可沿着丝杠的长度方向移动，所述推杆固定在法兰螺母上。

4.如权利要求3所述的电推杆，其特征在于，所述丝杠为滚珠丝杠。

5.如权利要求3所述的电推杆，其特征在于，所述顶升机构还包括限位挡片，所述限位挡片固定在推杆的底端。

6.如权利要求5所述的电推杆，其特征在于，所述顶升机构还包括导向杆，所述导向杆固定在壳体内，所述限位挡片上设有导向孔，所述导向孔与导向杆间隙配合。

7.如权利要求1-6任一所述的电推杆，其特征在于，所述顶升机构还包括无油衬套，所述无油衬套设置在推杆和壳体之间。

8.如权利要求7所述的电推杆，其特征在于，顶升机构还包括轴承组件，轴承组件包括底座、轴承、轴承端盖和轴套；底座设置在壳体内，轴承设置在丝杠的一端，用于将丝杠与底座内壁形成转动连接；轴套设置在丝杠的另一端，用于将丝杠与推杆之间形成转动连接；轴承端盖设置在法兰螺母和轴承之间，用于盖住轴承。

9.如权利要求8所述的电推杆，其特征在于，所述轴承为双列角接触球轴承。

10.一种移动机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一所述的电推杆。