CN209151616U - 一种采摘苹果的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种采摘苹果的机械手包括杆体、第一固定横梁、第二固定横梁和第三固定横梁，所述第一固定横梁的中部垂直连接所述杆体的前末端；所述第一固定横梁的两端对称固定连接有向前延伸的第一支撑杆；两所述第一支撑杆的前末端分别固定连接所述第二固定横梁两端；所述第二固定横梁的两端还对称固定连接有两根向前延伸的第二支撑杆；两所述第二支撑杆的前末端分别固定连接所述第三固定横梁的两端；本实用新型的结构相对于传统的机械手结构简单，采用笼体结构实现了采摘苹果的过程能临时储存苹果的功能，避免了机械手每次夹持好一个苹果后都要返回的弊端。
Description
技术领域
本实用新型属于水果采摘领域，尤其涉及一种采摘苹果的机械手。
背景技术
现有的苹果采摘机械手在进行苹果采摘过程中，往往夹持好一个苹果后需要将夹持好的苹果运行至特定的回收篓中，然后机械手重新返回去采摘另一个苹果，这样反复的运动过程复杂，并且效率不高。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种能临时储存夹持好的苹果的一种采摘苹果的机械手。
技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种采摘苹果的机械手包括杆体、第一固定横梁、第二固定横梁和第三固定横梁，所述第一固定横梁的中部垂直连接所述杆体的前末端；所述第一固定横梁的两端对称固定连接有向前延伸的第一支撑杆；两所述第一支撑杆的前末端分别固定连接所述第二固定横梁两端；所述第二固定横梁的两端还对称固定连接有两根向前延伸的第二支撑杆；两所述第二支撑杆的前末端分别固定连接所述第三固定横梁的两端；
所述第二固定横梁、两所述第二支撑杆和第三固定横梁所构成的框体内设置夹断机构；所述第二固定横梁、两所述第二支撑杆和第三固定横梁所构成的框体下方还固定设置有苹果承载笼体；苹果的接头夹断后能掉落至苹果承载笼体内。
进一步的，所述夹断机构包括活动横梁、横向活动夹断条和直线推杆电机；所述直线推杆电机同轴心固定安装于所述杆体内，且所述直线推杆电机的直线推杆伸出所述杆体前末端，且所述直线推杆的前末端垂直固定连接所述活动横梁中部；所述活动横梁的前侧沿长度方向阵列设置有若干向前延伸的导柱；
所述第二固定横梁上沿长度方向阵列设置有若干导柱穿过孔，各所述导柱分别穿过各对应的导柱穿过孔；各所述导柱的前末端固定连接所述横向活动夹断条，所述横向活动夹断条靠近所述第三固定横梁的一侧阵列分布有若干活动齿体；所述第三固定横梁靠近横向活动夹断条的一侧沿长度方向阵列分布有若干固定齿体；若干所述活动齿体能随活动夹断条位移至啮合若干所述固定齿体。
进一步的，所述苹果承载笼体包括矩形状的承载底板；所述承载底板上侧的矩形轮廓上均布有若干竖向笼柱，若干根所述竖向笼柱围合呈笼体结构，且各所述竖向笼柱的上端固定连接在所述第二固定横梁、两所述第二支撑杆和第三固定横梁所构成的框体轮廓上；还包括承载底板上侧还覆盖设置有弹性缓冲板，所述弹性缓冲板下表面均布有若干限位凸起；所述承载底板上镂空有若干陷入孔；若干所述限位凸起对应陷入若干所述陷入孔中。
进一步的，若干固定齿体和若干活动齿体的齿尖均钝化处理；所述直线推杆上还套接有防松弹簧，所述防松弹簧两端顶压所述第一固定横梁和活动横梁。
有益效果：本实用新型的结构相对于传统的机械手结构简单，采用笼体结构实现了采摘苹果的过程能临时储存苹果的功能，避免了机械手每次夹持好一个苹果后都要返回的弊端；
在直线推杆推动该活动夹断条向前运动时，该苹果的挂果枝会顺势滑入两个齿尖之间的齿沟中，然后随着活动夹断条的进一步的推进，在活动齿体随活动夹断条位移至啮合若干固定齿体的时候，使该固定齿体的齿尖顶入该齿沟中，进而使齿沟内的挂果枝被迅速顶压夹断；与此同时被夹断的挂果枝对应的苹果落入该承载笼体内。
附图说明
附图1为本装置的第一结构示意图；
附图2为附图1的俯视图；
附图3为本装置的局部结构示意图；
附图4为机械手采摘苹果时的示意图；
附图5为弹性缓冲板与承载底板相分离时的结构示意图；
附图6为弹性缓冲板的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。
如附图1至6所示的一种采摘苹果的机械手，包括杆体2、第一固定横梁13、第二固定横梁6和第三固定横梁11，所述第一固定横梁13的中部垂直连接所述杆体2的前末端，本实施例的杆体2另一端连接机械臂；所述第一固定横梁13的两端对称固定连接有向前延伸的第一支撑杆17；两所述第一支撑杆17的前末端分别固定连接所述第二固定横梁6两端；所述第二固定横梁6的两端还对称固定连接有两根向前延伸的第二支撑杆12；两所述第二支撑杆12的前末端分别固定连接所述第三固定横梁11的两端；所述第二固定横梁6、两所述第二支撑杆12和第三固定横梁11所构成的框体内设置夹断机构；所述第二固定横梁6、两所述第二支撑杆12和第三固定横梁11所构成的框体下方还固定设置有苹果承载笼体；苹果100的接头枝103夹断后能掉落至苹果承载笼体内，采用笼体结构实现了采摘苹果的过程能临时储存苹果的功能，避免了机械手每次夹持好一个苹果后都要返回的弊端。
所述夹断机构包括活动横梁4、横向活动夹断条7和直线推杆电机1；所述直线推杆电机1同轴心固定安装于所述杆体2内，且所述直线推杆电机1的直线推杆3伸出所述杆体2前末端，且所述直线推杆3的前末端垂直固定连接所述活动横梁4中部；所述活动横梁4的前侧沿长度方向阵列设置有若干向前延伸的导柱5；所述第二固定横梁6上沿长度方向阵列设置有若干导柱穿过孔22，各所述导柱5分别穿过各对应的导柱穿过孔22；各所述导柱5的前末端固定连接所述横向活动夹断条7，所述横向活动夹断条7靠近所述第三固定横梁11的一侧阵列分布有若干活动齿体8；所述第三固定横梁11靠近横向活动夹断条7的一侧沿长度方向阵列分布有若干固定齿体10；若干所述活动齿体8能随活动夹断条7位移至啮合若干所述固定齿体10；具体夹断苹果过程如下：
该苹果采摘过程如图4所示：在直线推杆3推动该活动夹断条7向前运动时，该苹果103的挂果枝103会顺势滑入两个齿尖101之间的齿沟102中，然后随着活动夹断条7的进一步的推进，在活动齿体8随活动夹断条7位移至啮合若干固定齿体10的时候，使该固定齿体10的齿尖顶入该齿沟102中，进而使齿沟内的挂果枝103被迅速顶压夹断；与此同时被夹断的挂果枝103对应的苹果103落入该承载笼体内。
所述苹果承载笼体包括矩形状的承载底板18；所述承载底板18上侧的矩形轮廓上均布有若干竖向笼柱14，若干根所述竖向笼柱14围合呈笼体结构，且各所述竖向笼柱14的上端固定连接在所述第二固定横梁6、两所述第二支撑杆12和第三固定横梁11所构成的框体轮廓上；还包括承载底板18上侧还覆盖设置有弹性缓冲板15，所述弹性缓冲板15下表面均布有若干限位凸起20；所述承载底板18上镂空有若干陷入孔21；若干所述限位凸起20对应陷入若干所述陷入孔21中；本实施例中弹性缓冲板15采用橡胶弹性材质，该限位凸起20与该陷入孔21采用的是过盈配合，由于限位凸起20也是弹性材质，在装配过程中只需将其限位凸起20压入陷入孔21中即可有效防止该弹性缓冲板15脱落；该弹性缓冲板15有效防止被夹落的苹果直接坠落到硬质的承载底板18造成损坏，该弹性缓冲板15起到保护作用，防止苹果损坏。
若干固定齿体10和若干活动齿体8的齿尖均钝化处理，可以有效避免割手或者避免割破苹果的表皮；所述直线推杆3上还套接有防松弹簧16，所述防松弹簧16两端顶压所述第一固定横梁13和活动横梁4，防松弹簧16使该第一固定横梁13和活动横梁4之间始终形成一定的张弛力，进而使其在工作过程中不易发生晃动。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1.一种采摘苹果的机械手，其特征在于：包括杆体(2)、第一固定横梁(13)、第二固定横梁(6)和第三固定横梁(11)，所述第一固定横梁(13)的中部垂直连接所述杆体(2)的前末端；所述第一固定横梁(13)的两端对称固定连接有向前延伸的第一支撑杆(17)；两所述第一支撑杆(17)的前末端分别固定连接所述第二固定横梁(6)两端；所述第二固定横梁(6)的两端还对称固定连接有两根向前延伸的第二支撑杆(12)；两所述第二支撑杆(12)的前末端分别固定连接所述第三固定横梁(11)的两端；
所述第二固定横梁(6)、两所述第二支撑杆(12)和第三固定横梁(11)所构成的框体内设置夹断机构；
所述第二固定横梁(6)、两所述第二支撑杆(12)和第三固定横梁(11)所构成的框体下方还固定设置有苹果承载笼体。
2.根据权利要求1所述的一种采摘苹果的机械手，其特征在于：所述夹断机构包括活动横梁(4)、横向活动夹断条(7)和直线推杆电机(1)；所述直线推杆电机(1)同轴心固定安装于所述杆体(2)内，且所述直线推杆电机(1)的直线推杆(3)伸出所述杆体(2)前末端，且所述直线推杆(3)的前末端垂直固定连接所述活动横梁(4)中部；所述活动横梁(4)的前侧沿长度方向阵列设置有若干向前延伸的导柱(5)；
所述第二固定横梁(6)上沿长度方向阵列设置有若干导柱穿过孔(22)，各所述导柱(5)分别穿过各对应的导柱穿过孔(22)；各所述导柱(5)的前末端固定连接所述横向活动夹断条(7)，所述横向活动夹断条(7)靠近所述第三固定横梁(11)的一侧阵列分布有若干活动齿体(8)；所述第三固定横梁(11)靠近横向活动夹断条(7)的一侧沿长度方向阵列分布有若干固定齿体(10)；若干所述活动齿体(8)能随活动夹断条(7)位移至啮合若干所述固定齿体(10)。
3.根据权利要求1所述的一种采摘苹果的机械手，其特征在于：所述苹果承载笼体包括矩形状的承载底板(18)；所述承载底板(18)上侧的矩形轮廓上均布有若干竖向笼柱(14)，若干根所述竖向笼柱(14)围合呈笼体结构，且各所述竖向笼柱(14)的上端固定连接在所述第二固定横梁(6)、两所述第二支撑杆(12)和第三固定横梁(11)所构成的框体轮廓上；还包括承载底板(18)上侧还覆盖设置有弹性缓冲板(15)，所述弹性缓冲板(15)下表面均布有若干限位凸起(20)；所述承载底板(18)上镂空有若干陷入孔(21)；若干所述限位凸起(20)对应陷入若干所述陷入孔(21)中。
4.根据权利要求2所述的一种采摘苹果的机械手，其特征在于：若干固定齿体(10)和若干活动齿体(8)的齿尖均钝化处理；所述直线推杆(3)上还套接有防松弹簧(16)，所述防松弹簧(16)两端顶压所述第一固定横梁(13)和活动横梁(4)。
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