CN209142222U - 转弯角度可控的行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种转弯角度可控的行走机构，所述转弯角度可控的行走机构包括：转向架安装板(1)；第一电机(131)、第一驱动轮(21)、第二电机(132)和第二驱动轮(22)，均安装在所述转向架安装板(1)上；回转支承连接套(10)，固定连接在车体上并穿设在转向架安装板(1)中；轴承(15)，连接在回转支承连接套(10)与转向架安装板(1)之间；直齿轮(7)，穿设在所述转向架安装板(1)中；编码器组件(12)；控制器，连接所述编码器、第一电机(131)和第二电机(132)。本实用新型轻便、灵活、对工作车间空间要求不高。

Description

转弯角度可控的行走机构

技术领域

本实用新型涉及AGV((Automated Guided Vehicle，“自动导引运输车”)领域，具体涉及AGV上的一种行走机构，即一种转弯角度可控的行走机构。

背景技术

传统AGV采用转向架作为行走机构，可进行直行、转弯的功能。但其转向架的转弯角度必须小于90度，所以AGV进行转弯需要的空间很大，不利于AGV在车间里工作，对场地要求有所限制。

综上所述，现有技术中存在以下问题：现有的AGV转弯不方便。

实用新型内容

本实用新型提供一种转弯角度可控的行走机构，以解决现有的AGV转弯不方便的问题。

为此，本实用新型提出一种转弯角度可控的行走机构，所述转弯角度可控的行走机构包括：

转向架安装板1，具有中空的孔洞；

第一电机131和第一驱动轮21连接，第二电机132和第二驱动轮22连接，第一电机131、第一驱动轮21、第二电机132和第二驱动轮22，均安装在所述转向架安装板1上；第一驱动轮21和第二驱动轮22分别位于所述转向架安装板1底部的两侧；

回转支承连接套10，固定连接在车体上并穿设在转向架安装板1中；

轴承15，连接在回转支承连接套10与转向架安装板1之间；

直齿轮7，穿设在所述转向架安装板1中并与所述转向架安装板1通过螺丝固定连接；

编码器组件12，包括编码器和连接所述编码器的小齿轮，所述小齿轮与所述直齿轮7相啮合；所述小齿轮的半径小于直齿轮7的半径；

控制器，连接所述编码器、第一电机131和第二电机132。

进一步的，所述第一电机131和第二电机132均为既能正转又能反转的电机。

进一步的，所述轴承15为推力球轴承。

进一步的，所述转弯角度可控的行走机构还包括：

摆轴座8，固定在转向架安装板1上；

回转支承安装板5，套设在所述轴承15之外并能摆动的连接在摆轴座8上。

进一步的，所述转弯角度可控的行走机构还包括：与所述第一电机131同轴连接的第一主动链轮41、与所述第一驱动轮21同轴连接的第一从动链轮、以及连接在所述第一主动链轮41与第一从动链轮之间的第一链条。

进一步的，所述转弯角度可控的行走机构还包括：与所述第二电机132同轴连接的第二主动链轮42、与所述第二驱动轮22同轴连接的第二从动链轮、以及连接在所述第二主动链轮42与第二从动链轮之间的第二链条。

进一步的，所述回转支承连接套10包括：套筒部和连接在套筒部顶部的顶板，所述顶板连接所述车体，所述套筒部位于所述直齿轮7内部；

所述转弯角度可控的行走机构还包括：减震装置，所述减震装置包括：

导套6，固定连接在转向架安装板1上；

减震铜套9，套设在导套6内，所述轴承15支撑在所述减震铜套9的顶部；

弹簧11，套设在所述套筒部与所述直齿轮7之间，并位于所述顶板与所述轴承15之间。

进一步的，所述第一驱动轮21和第二驱动轮22对称设置在轴承15的两侧，所述第一驱动轮21的轴线和第二驱动轮22的轴线的连线为一条直线并且所述连线经过所述轴承15的轴心。

进一步的，所述弹簧11为柱形压缩弹簧。

本实用新型的控制器通过分别控制两个电机的速度，速度不同，两个驱动轮就产生了速度差，所以就能进行转弯。本实用新型可以让两个电机的转向不同，进而驱动轮一个逆时针旋转，一个顺时针旋转，所以就能进行原地90度旋转，实现了驱动轮的90度旋转，减小了对工作空间的要求，能适应狭窄空间。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的主视方向的剖视结构示意图；

图3为本实用新型的转弯角度可控的行走机构与车体连接的结构示意图。

附图标号说明：

200、车体；300、转弯角度可控的行走机构；

1、转向架安装板；21、第一驱动轮；22、第二驱动轮；3、电机安装座；41、第一主动链轮；42、第二主动链轮；5、回转支承安装板；6、导套；7、直齿轮；8、摆轴座；9、减震铜套；10、回转支承连接套；101、顶板；102、套筒部；11、弹簧；12、编码器组件；131、第一电机；132、第二电机；141、第一链条；142、第二链条；15、轴承。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型。

如图1、图2和图3所示，本实用新型的转弯角度可控的行走机构300设置在AGV的车体200上，一个AGV车体上，可以设置一个转弯角度可控的行走机构300，也可以设置两个转弯角度可控的行走机构300。每个转弯角度可控的行走机构300包括：

转向架安装板1，具有中空的孔洞，用于安装回转支承连接套10、轴承15、直齿轮7等回转或减震部件；

第一电机131和第一驱动轮21连接，第二电机132和第二驱动轮22连接，第一电机131、第一驱动轮21、第二电机132和第二驱动轮22，均安装在所述转向架安装板1上；第一驱动轮21和第二驱动轮22分别位于所述转向架安装板1底部的两侧，用于行走；

回转支承连接套10，固定连接在车体200上并穿设在转向架安装板1中；主要能将整个转向架安装在车体上面；

轴承15，连接在回转支承连接套10与转向架安装板1之间；使得转向架安装板1能够相对回转支承连接套10转动，也就是相当于转向架安装板1能够相对车体200转动；

直齿轮7，穿设在所述转向架安装板1中并与所述转向架安装板1通过螺丝固定连接；主要用它来和编码器组件上面的齿轮相啮合，可以让编码器知道整个转向架旋转了多少角度；

编码器组件12，包括编码器和连接所述编码器的小齿轮，所述小齿轮与所述直齿轮7相啮合；所述小齿轮的半径小于直齿轮7的半径；编码器组件12用来监视转向架旋转了多少角度；

控制器(图中未示出)，连接所述编码器、第一电机131和第二电机132。控制器通过分别控制两个电机的速度，速度不同，两个驱动轮就产生了速度差，所以就能进行转弯。

进一步的，所述第一电机131和第二电机132均为既能正转又能反转的电机。本实用新型可以让两个电机的转向不同，进而驱动轮一个逆时针旋转，一个顺时针旋转，所以就能进行原地90度旋转，实现了驱动轮的90度旋转，减小了对工作空间的要求，能适应狭窄空间。各电机分别通过电机安装座3安装在转向架安装板1上。

进一步的，所述轴承15为推力球轴承，主要起润滑作用和承载弹簧压力作用，不让弹簧直接作用在减震铜套上面。功能：使得转向架旋转，承载弹簧的压力。

进一步的，如图1和图2所示，所述转弯角度可控的行走机构300还包括：

摆轴座8，固定在转向架安装板1上；

回转支承安装板5，套设在所述轴承15之外并能摆动的连接在摆轴座8上。

摆轴座8主要功能是将摆轴(回转支承安装板5)安装在摆轴座上，可以使得回转支承安装板5左右来回摆动，可以使转向架安装板1左右来回摆动，相当于一个跷跷板，适应在地面不平的环境上行走。

进一步的，所述转弯角度可控的行走机构300还包括：与所述第一电机131同轴连接的第一主动链轮41、与所述第一驱动轮21同轴连接的第一从动链轮、以及连接在所述第一主动链轮41与第一从动链轮之间的第一链条141。电机为行走、转弯提功力，可以实现对车体一侧的驱动轮的稳定传动和控制。

进一步的，所述转弯角度可控的行走机构还包括：与所述第二电机132同轴连接的第二主动链轮42、与所述第二驱动轮22同轴连接的第二从动链轮、以及连接在所述第二主动链轮42与第二从动链轮之间的第二链条142。电机为行走、转弯提功力，可以实现对车体另一侧的驱动轮的稳定传动和控制。

进一步的，所述回转支承连接套10包括：套筒部102和连接在套筒部102顶部的顶板101，所述顶板101连接所述车体200，所述套筒部102位于所述直齿轮7内部；

所述转弯角度可控的行走机构还包括：减震装置，所述减震装置包括：

导套6，固定连接在转向架安装板1上；

减震铜套9，套设在导套6内，主要起润滑作用，使得转向架可以旋转；所述轴承15支撑在所述减震铜套9的顶部，能够承载弹簧压力，不让弹簧直接作用在减震铜套上面；减震铜套9的功能：使得转向架旋转，承载弹簧的压力。

弹簧11，套设在所述套筒部与所述直齿轮7之间，并位于所述顶板与所述轴承15之间，主要起减震的作用。进一步的，所述弹簧11为柱形压缩弹簧，减震效果好。

进一步的，所述第一驱动轮21和第二驱动轮22对称设置在轴承15的两侧，所述第一驱动轮21的轴线和第二驱动轮22的轴线的连线为一条直线并且所述连线经过所述轴承15的轴心。这样能够受力平衡，转弯迅速。

控制器通过分别控制两个电机的速度，速度不同，两个驱动轮就产生了速度差，所以就能进行转弯。至于转弯的角度，可以通过编码器进行反馈给控制器，在对转弯角度进行控制。

本实用新型能将转弯和减震融在一体，协同工作，使得该种行走机构能具有其它功能的同时，更加轻便、灵活。采用本实用新型的行走机构的AGV能进行90度转弯，所以AGV进行转弯需要的空间很小，有利于AGV在车间里进行高效率工作，能在狭小的车间里来回穿梭。

以上所述仅为本实用新型示意性的具体实施方式，并非用以限定本实用新型的范围。为本实用新型的各组成部分在不冲突的条件下可以相互组合，任何本领域的技术人员，在不脱离本实用新型的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本实用新型保护的范围。

Claims (9)

1.一种转弯角度可控的行走机构，其特征在于，所述转弯角度可控的行走机构包括：

转向架安装板(1)，具有中空的孔洞；

第一电机(131)和第一驱动轮(21)连接，第二电机(132)和第二驱动轮(22)连接，第一电机(131)、第一驱动轮(21)、第二电机(132)和第二驱动轮(22)，均安装在所述转向架安装板(1)上；第一驱动轮(21)和第二驱动轮(22)分别位于所述转向架安装板(1)底部的两侧；

回转支承连接套(10)，固定连接在车体上并穿设在转向架安装板(1)中；

轴承(15)，连接在回转支承连接套(10)与转向架安装板(1)之间；

直齿轮(7)，穿设在所述转向架安装板(1)中并与所述转向架安装板(1)通过螺丝固定连接；

编码器组件(12)，包括编码器和连接所述编码器的小齿轮，所述小齿轮与所述直齿轮(7)相啮合；所述小齿轮的半径小于直齿轮(7)的半径；

控制器，连接所述编码器、第一电机(131)和第二电机(132)。

2.如权利要求1所述的转弯角度可控的行走机构，其特征在于，所述第一电机(131)和第二电机(132)均为既能正转又能反转的电机。

3.如权利要求1所述的转弯角度可控的行走机构，其特征在于，所述轴承(15)为推力球轴承。

4.如权利要求1所述的转弯角度可控的行走机构，其特征在于，所述转弯角度可控的行走机构还包括：

摆轴座(8)，固定在转向架安装板(1)上；

回转支承安装板(5)，套设在所述轴承(15)之外并能摆动的连接在摆轴座(8)上。

5.如权利要求1所述的转弯角度可控的行走机构，其特征在于，所述转弯角度可控的行走机构还包括：与所述第一电机(131)同轴连接的第一主动链轮(41)、与所述第一驱动轮(21)同轴连接的第一从动链轮、以及连接在所述第一主动链轮(41)与第一从动链轮之间的第一链条。

6.如权利要求1所述的转弯角度可控的行走机构，其特征在于，所述转弯角度可控的行走机构还包括：与所述第二电机(132)同轴连接的第二主动链轮(42)、与所述第二驱动轮(22)同轴连接的第二从动链轮、以及连接在所述第二主动链轮(42)与第二从动链轮之间的第二链条。

7.如权利要求1所述的转弯角度可控的行走机构，其特征在于，所述回转支承连接套(10)包括：套筒部和连接在套筒部顶部的顶板，所述顶板连接所述车体，所述套筒部位于所述直齿轮(7)内部；

所述转弯角度可控的行走机构还包括：减震装置，所述减震装置包括：

导套(6)，固定连接在转向架安装板(1)上；

减震铜套(9)，套设在导套(6)内，所述轴承(15)支撑在所述减震铜套(9)的顶部；

弹簧(11)，套设在所述套筒部与所述直齿轮(7)之间，并位于所述顶板与所述轴承(15)之间。

8.如权利要求1所述的转弯角度可控的行走机构，其特征在于，所述第一驱动轮(21)和第二驱动轮(22)对称设置在轴承(15)的两侧，所述第一驱动轮(21)的轴线和第二驱动轮(22)的轴线的连线为一条直线并且所述连线经过所述轴承(15)的轴心。

9.如权利要求7所述的转弯角度可控的行走机构，其特征在于，所述弹簧(11)为柱形压缩弹簧。