CN209127660U - 一种平板护角自动码垛设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种平板护角自动码垛设备，包括第一输送机构、第二输送机构、翻转机构、叠放机构、码垛机构和控制系统，其中，所述翻转机构设置在所述第二输送机构的输入端上方、位于所述第一输送机构的末端，用于将所述第一输送机构输送来的平板护角翻转180°后放至所述第二输送机构上；所述叠放机构用于将所述翻转机构翻转后的平板护角按照预定数量依次成组叠放，形成护角组；所述码垛机构用于将所述护角组进行码垛。该平板护角自动码垛设备通过在两个方向的输送机构上分别完成分离、限位以及翻转、叠放，并利用多轴机械手进行定位搬移、定点码垛，实现全过程的完全自动化，有效减少人工需求，降低劳动强度，提高生产效率。

Description

一种平板护角自动码垛设备

技术领域

本实用新型涉及包装结构生产技术领域，尤其涉及平板护角生产技术领域。

背景技术

平板护角是纱团等圆柱形产品包装、防护等常用的包装材料和结构，能够对产品进行很好的防护，避免产品在储运过程中造成损伤，其结构为瓦片状。

现有的平板护角生产线上，并没有自动化的码垛设备，完全是由人工将前道工序生产出来的平角护板进行搬运、码放。由于生产出来的平角护板凹面朝上，需要人工进行手动翻转，将凹面翻至朝下，然后码放到托盘上。这种操作不仅人工需求大，而且劳动强度大，生产效率低。

发明内容

本实用新型旨在解决上面描述的问题。本实用新型的一个目的是提供一种解决以上问题中的任何一个的自动码垛设备。具体地，本实用新型提供能够解放人工劳动力、提高生产效率的平板护角自动码垛设备。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种平板护角自动码垛设备，所述平板护角自动码垛设备包括第一输送机构、第二输送机构、翻转机构、叠放机构、码垛机构和控制系统，其中，所述第二输送机构的输入端与所述第一输送机构的输出端相邻设置；所述翻转机构设置在所述第二输送机构的输入端上方、位于所述第一输送机构的末端，所述翻转机构用于将所述第一输送机构输送来的平板护角翻转180°后放至所述第二输送机构上；

所述叠放机构位于所述翻转机构与所述第二输送机构的输出端之间，所述叠放机构用于将所述翻转机构翻转后的平板护角按照预定数量依次成组叠放，形成护角组；所述码垛机构位于所述第二输送机构的输出端，用于将所述护角组进行码垛；所述第一输送机构、所述第二输送机构、所述翻转机构、所述叠放机构和所述码垛机构均与所述控制系统电连接。

其中，所述第二输送机构的输入端位于所述第一输送机构的输出端延长线的下方，且所述第二输送机构的输送方向垂直于所述第一输送机构的输送方向。

其中，所述平板护角自动码垛设备还包括至少一套分离机构，所述分离机构位于所述第一输送机构上方，用于将所述第一输送机构上相互叠压的平板护角进行分离。

其中，所述分离机构包括第一安装架和分离条，所述第一安装架固定在所述第一输送机构上，所述分离条固定在所述第一安装架的底部、且悬于所述第一输送机构上方，所述分离条与所述第一输送机构的输送面之间间隔大于平板护角的厚度、且小于平板护角厚度的两倍。

其中，所述平板护角自动码垛设备还包括限位机构，所述限位机构位于所述第一输送机构的输出端上方，用于控制所述第一输送机构上的相邻平板护角以预定间隔输送至所述第二输送机构上。

其中，所述限位机构包括第二安装架、限位气缸和压头，所述第二安装架固定在所述第一输送机构的输出端，所述限位气缸固定在所述第二安装架上，所述压头固定在所述限位气缸的输出端；所述限位气缸的输入端与所述控制系统电连接；所述限位气缸伸出时，所述压头与所述第一输送机构的输送面之间的间距小于平板护角的厚度。

其中，所述翻转机构包括翻转支架、翻转体、翻转电机、第一感应器和固定抓取模块，其中，所述翻转支架的底端固定在所述第二输送机构的架体上，所述翻转体与所述翻转支架的顶端铰接、且位于所述第二输送机构的输入端上方；所述翻转电机与所述控制系统电连接，所述翻转电机的输出端与所述翻转体传动连接；所述第一感应器位于所述翻转支架上，与所述控制系统电连接，用于感应所述翻转体是否翻转到位。

其中，所述翻转体上设置有凹腔，所述固定抓取模块设置在所述凹腔内。

其中，所述翻转体上设置有两个朝向相反的所述凹腔，所述凹腔上设置有探测器，用于感应平板护角是否被输送到所述凹腔内；所述探测器与所述控制系统或所述翻转电机电连接。

其中，所述叠放机构包括支架、提升气缸、夹持组件和第二感应器，所述支架固定在所述第二输送机构上，所述提升气缸固定在所述支架上，所述提升气缸的输出端与所述夹持组件固定连接；所述第二感应器设置在所述支架上，用于感应平板护角是否被输送至所述夹持组件下方；所述提升气缸、所述夹持组件、所述第二感应器均与所述控制系统电连接。

其中，所述夹持组件包括夹持架、侧向夹板和夹板气缸，所述夹持架与所述提升气缸的输出端固定连接，所述侧向夹板与所述夹板气缸的输出端固定连接、且与所述夹持架滑动连接；所述夹板气缸固定在所述夹持架上，与所述控制系统电连接。

其中，所述平板护角自动码垛设备还包括挡齐装置，所述挡齐装置位于所述叠放机构与所述第二输送机构的输出端之间，用于对所述护角组中的护角进行侧边挡齐。

其中，所述挡齐装置包括安装架、侧挡气缸和侧挡板，所述安装架设置在所述第二输送机构上，所述侧挡气缸安装在所述安装架上，所述侧挡板与所述侧挡气缸的输出端固定连接，所述侧挡气缸与所述控制系统电连接；所述侧挡气缸的输出端伸出的状态下，所述侧挡板与所述第二输送机构的输送面之间的间隔小于平板护角的厚度。

其中，所述码垛机构包括固定座、旋转臂和气缸夹具，所述旋转臂的第一端与所述固定座可转动连接，所述旋转臂的第二端与所述气缸夹具固定连接；所述旋转臂为多轴结构，可以完成多个维度的旋转；所述旋转臂和所述气缸夹具在所述控制系统的控制下工作。

其中，所述气缸夹具包括伸缩架、伸缩气缸、侧板和抓头组件，所述伸缩气缸固定在所述伸缩架上，所述伸缩气缸的输出端与所述侧板固定连接，所述侧板位于所述伸缩架的两端，所述抓头组件固定在所述侧板的底部；所述伸缩气缸的输入端与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述伸缩气缸的伸缩驱动所述侧板沿所述伸缩架滑动，实现所述抓头组件的抓放动作。

其中，所述抓头组件包括抓头和抓头气缸，所述抓头与所述抓头气缸的输出端固定连接，所述抓头气缸固定在所述侧板的底部，与所述控制系统电连接；所述抓头气缸的伸缩方向与所述伸缩气缸的伸缩方向相反。

本实用新型所提供的平板护角自动码垛设备通过在两个方向的输送机构上分别完成分离、限位以及翻转、叠放，并利用多轴机械手进行定位搬移、定点码垛，实现全过程的完全自动化，有效减少人工需求，降低劳动强度，节约生产成本，提高设备自动化水平，提高生产效率。

参照附图来阅读对于示例性实施例的以下描述，本实用新型的其他特性特征和优点将变得清晰。

附图说明

并入到说明书中并且构成说明书的一部分的附图示出了本实用新型的实施例，并且与描述一起用于解释本实用新型的原理。在这些附图中，类似的附图标记用于表示类似的要素。下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，而不是全部实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示例性地示出了本实用新型的平板护角自动码垛设备的结构示意图；

图2示例性地示出了第二输送机构的侧向结构示意图；

图3示出了图2中的A部放大图；

图4示例性地示出了分离机构的结构示意图；

图5示例性地示出了限位机构的结构示意图；

图6示例性地示出了叠放机构的结构示意图；

图7示例性地示出了气缸夹具的结构示意图

图8示出了本实用新型的平板护角自动码垛设备的码垛流程图；

图9示例性地示出了该平板护角自动码垛设备的码垛方法的一种具体实施流程图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

本实用新型的平板护角自动码垛设备中采用了两个方向的输送机构对平板护角进行输送，在沿其长度方向输送的第一输送机构上，对平板护角进行有效分离和限位，确保输送到第二输送机构上的平板护角没有重叠；并且在平板护角脱离第一输送机构之后、到达第二输送机构之间进行翻转，令其凹面朝下，便于后期叠放和堆垛；在沿宽度方向输送的第二输送机构上将平板护角以预定数量进行分组叠放，提高码垛机构的码垛效率。该平板护角自动码垛设备及码垛方法全程由控制系统自动控制，有效节约人工，降低人工劳动强度，提高生产效率。

下面结合附图，对根据本实用新型所提供的平板护角自动码垛设备进行详细说明。

图1示出了本实用新型的平板护角自动码垛设备的一种实施例的结构示意图，参照图1所示，该平板护角自动码垛设备包括第一输送机构1、第二输送机构2、翻转机构3、叠放机构4、码垛机构5和控制系统6，图中箭头方向为平板护角的输送方向。图2示出了第二输送机构2的侧向结构示意图，图3为图2中的A部放大图。综合图1和图2所示，第二输送机构2的输入端位于第一输送机构1的输出端延长线的下方，并且第二输送机构2的输送方向垂直于第一输送机构1的输送方向，第一输送机构1用于沿平板护角长度延伸方向进行输送，第二输送机构2用于沿平板护角宽度方向进行输送。

翻转机构3设置在第二输送机构2的输入端上方、位于第一输送机构1的延长线上，且低于第一输送机构1的上表面。前道工序生产出来的平板护角10凹面朝上被输送至第一输送机构1上，第一输送机构1上的平板护角10在被输送至第二输送机构2上之前，先掉落在翻转机构3上，由翻转机构3将平板护角10翻转180°后放至第二输送机构2上，平板护角10凹面朝下在第二输送机构2上继续输送，以便后续进行叠放、堆垛，保证平板护角叠放稳定，而不会发生歪斜、散落。

叠放机构4位于翻转机构3与第二输送机构2的输出端之间，叠放机构4用于将翻转机构3翻转后的平板护角10按照预定数量依次成组叠放，形成护角组20。例如，叠放机构4将被翻转机构3翻转后的平板护角1 0按照每8个或每6个一组进行叠放，以便于后续码垛机构5进行码垛，提高码垛效率。

具体地，码垛机构5位于第二输送机构2的输出端，用于将护角组20搬移至预定位置、按照预定规律进行码垛。

为了提高设备的自动化程度，节约人工，降低人工劳动强度，本实用新型的平板护角自动码垛设备中，第一输送机构1、第二输送机构2、翻转机构3、叠放机构4和码垛机构5均与控制系统6电连接，所有输送、翻转、叠放、码垛等过程均在控制系统6的控制下自动完成，有效提高生产效率。

为了防止在翻转过程中，有交互层叠的平板护角而影响翻转和后续输送、叠放等工艺，本实用新型的平板护角自动码垛设备还包括至少一套分离机构7，分离机构7位于第一输送机构1上方，用于将第一输送机构1上相互叠压的平板护角进行分离，确保输送至第二输送机构2上的平板护角均为单个、单层，利于翻转机构3进行翻转。

图4示出了一种具体实施例中分离机构7的结构示意图，综合图1和图4所示可知，在本实施例中，分离机构7包括第一安装架71和分离条72。其中，第一安装架71固定在第一输送机构1上，分离条72固定在第一安装架71的底部、且悬于第一输送机构1上方，用于分离相互重叠的多个平板护角。具体地，第一输送机构1上输送的平板护角10经由分离条72下方被输送，分离条72与第一输送机构1的输送面之间的间隔大于平板护角的厚度、且小于平板护角厚度的两倍，确保每次只有一个平板护角被通过，从而将重叠的多个平板护角有效分离。

另外，为了防止相邻两个平板护角之间的间距太小而导致翻转机构3对前一个平板护角的翻转还没完成甚至刚开始时，后一个平板护角已经被输送到，进而影响翻转效果，甚至后一个平板护角直接掉落在第二输送机构2上而影响后续输送、叠放甚至码垛，本实用新型的平板护角自动码垛设备还包括限位机构8，限位机构8位于第一输送机构1的输出端上方，用于控制第一输送机构1上的相邻平板护角10以预定间隔输送至第二输送机构2上，即保证输送至翻转机构3(第二输送机构2)上的相邻平板护角10之间的最小间隔，确保后续工艺的有序、稳定运行。

图5示出了该限位机构8的一种具体实施例的结构示意图，在本实施例中，限位机构8包括第二安装架81、限位气缸82和压头83。其中，第二安装架81固定在第一输送机构1的输出端，限位气缸82固定在第二安装架81上，其输出端朝向第一输送机构1的输送面设置，压头83固定在限位气缸82的输出端；限位气缸82的输入端与控制系统6电连接。控制系统6控制限位气缸82的伸缩，进而控制压头83与第一输送机构1的输送面之间的间距。

具体地，当限位气缸82伸出时，压头83与第一输送机构1的输送面之间的间距小于平板护角10的厚度，以有效阻挡平板护角10通过；当限位气缸82收起时，压头83与第一输送机构1的输送面好自己的间距大于平板护角10的厚度，以保证平板护角10顺利通过。

为了保证翻转机构3能够将每一个平板护角10都有效翻转后放至第二输送机构上，限位气缸82以一定的时间间隔频率带动压头83升降，确保相邻两个平板护角10之间不会间隔太小而影响翻转机构3的运行。在一个典型的实施例中，限位气缸82的升降频率可以与翻转机构3的翻转频率一致，也可以小于翻转机构3的翻转频率，即限位气缸82升降各一次的时间周期可以等于或者大于翻转机构3翻转一次的周期。

示例性地，与第一输送机构1的输送速度相结合，限位气缸82带动压头83升高的持续时长为一个预定长度的平板护角10完全通过压头83下方的时长，而限位气缸82带动压头83降低后持续时长至少为翻转机构3带动平板护角翻转180°所需时长，从而既能确保将两个连续的平板护角10进行隔离输送，也能够保证每个平板护角都被有效翻转，确保后续叠放的稳定性。

返回参照图1～图3所示，翻转机构3包括翻转支架31、翻转体32、翻转电机33、第一感应器和固定抓取模块34。其中，翻转支架31的底端固定在第二输送机构2的架体上，翻转体32与翻转支架31的顶端铰接、且位于第二输送机构2的输入端上方、低于第一输送机构1的输出端设置；翻转体32设置在第一输送机构1的延伸方向上，确保第一输送机构1输送出的平板护角能够落入翻转体32上待翻转。翻转电机33与控制系统6电连接，翻转电机33的输出端与翻转体32传动连接，由控制系统6控制翻转电机33的启停，进而控制翻转体32进行翻转以及控制翻转体32的翻转频率。第一感应器位于翻转支架31上，与控制系统6电连接，用于感应翻转体32是否翻转到位，确保每次翻转体32都能够将平板护角翻转180°。

示例性地，固定抓取模块34可以为吸盘机构，也可以是位于翻转体32两端的可伸缩抓钩机构(例如，可以设置为由气缸控制)，用于防止护角在翻转过程中掉落，并在翻转完成后释放护角，使护角掉落在第二输送机构2上。

具体地，翻转体32上设置有凹腔321，用以容纳由第一输送机构1输送来的平板护角，并且凹腔321的形状和深度与平板护角的形状相适应。固定抓取模块34为吸盘机构时，可以设置在凹腔321内，用以吸附平板护角，确保平板护角在被翻转到位之前不会掉落。当翻转体32翻转到达180°时，第一感应器向控制系统6发送确认信号，控制系统控制固定抓取模块34将平板护角释放，平板护角掉落在第二输送机构2上进行输送。

如图2和图3所示，在本实施例中，翻转体32上设置有两个朝向相反的凹腔321，每个凹腔321上均设置有探测器(图中未示出)，例如可以是压力传感器或者光电传感器，用于感应平板护角是否被输送到凹腔321内；探测器与控制系统6或翻转电机33电连接，当探测器感应到平板护角落入凹腔321内后，向控制系统6或者翻转电机33发送确认信号，然后由控制系统6控制翻转电机33启动以驱动翻转体32进行翻转或者该确认信号直接启动翻转电机33驱动翻转体32进行翻转。两个朝向相反的凹腔321的设置，可以保证其中一个凹腔带动平板护角翻转后，另一个凹腔的朝向正好朝上，可以接待下一个被输送来的平板护角，有效提高翻转效率；而若一个翻转体32上只有一个凹腔321时，当将平板护角翻转180°后，需翻转体32再继续或返回翻转180°，将凹腔321回归原位后，才能继续接待下一个平板护角，不仅耗时更长，效率低下，而且浪费翻转电机33等运行的能源，浪费成本。

图6示出了叠放机构的一种具体实施例的结构示意图，参照图1、图2和图6所示，本实用新型的平板护角自动码垛设备中，叠放机构4包括支架41、提升气缸42、夹持组件43和第二感应器44。其中，支架41固定在第二输送机构2上，提升气缸42固定在支架41上，提升气缸42的输出端与夹持组件43固定连接，用以控制夹持组件43带动已经叠放好的平板护角提高、以待下一块平板护角被输送过来后再放下，从而将多个平板护角进行叠放。第二感应器44设置在支架41上，用于感应平板护角是否被输送至夹持组件43下方；提升气缸42、夹持组件43、第二感应器44均与控制系统6电连接。

当第二感应器44感应到平板护角被输送过来时，向提升气缸42或者控制系统6发送确认信号，由提升气缸42接收信号后启动带动夹持组件43下降或者由控制系统6接收信号后驱动提升气缸42启动带动夹持组件43下降，并控制夹持组件43将其夹持的平板护角放开、与下方输送来的平板护角叠放在一起，然后再收起，将叠放在一起后的平板护角一起夹起，同时控制提升气缸42带动夹持组件43提升，等待下一个平板护角被输送过来；由控制系统6控制并判断如此往复预定次数后，当第二感应器44再次感应到有平板护角被输送过来时，控制系统6接收第二感应器44发送的确认信号后，启动提升气缸42带动夹持组件43下降并控制夹持组件43放开其夹持的平板护角，由第二输送机构3将已经叠放好的护角组20进行输送；然后控制系统6控制提升气缸42提升，或者待下一个平板护角10被输送过来之后，令夹持组件43将该平板护角10夹持后，再控制提升气缸42提升。如此循环往复，将第二输送机构2输送的平板护角按照预定数量进行叠放成护角组20，然后输送至末端，待码垛机构5进行搬移、码垛，提高码垛效率。

具体地，夹持组件43包括夹持架431、侧向夹板432和夹板气缸433，夹持架431与提升气缸42的输出端固定连接，侧向夹板432与夹板气缸433的输出端固定连接、并且与夹持架431滑动连接；通过两个侧向夹板432沿夹持架431朝相反方向的滑动，实现放下或夹持平板护角的动作。夹板气缸433固定在夹持架431上，与控制系统6电连接，由控制系统6控制夹板气缸433的伸缩，进而带动侧向夹板432打开或收起，完成对平板护角的放下和夹持。

返回参照图1和图2所示，为了确保每个平板护角10在叠放时的位置统一、保证叠放后的平板护角的侧边对齐，进而保证护角组20的稳定性，本实用新型的平板护角自动码垛设备还包括挡齐装置9，挡齐装置9位于叠放机构4与第二输送机构2的输出端之间，用于对护角组20中的护角进行侧边挡齐。

具体地，挡齐装置9包括安装架91、侧挡气缸92和侧挡板93，其中，安装架91设置在第二输送机构2上，侧挡气缸92安装在安装架91上，侧挡板93与侧挡气缸92的输出端固定连接，侧挡气缸92与控制系统6电连接。控制系统6控制侧挡气缸92的伸缩和启停，侧挡气缸92的输出端收缩和伸出时带动侧挡板93上下移动。当侧挡气缸92的伸出端向外伸出时，侧挡板93对第二输送机构2上的平板护角进行阻挡、限位，便于叠放机构4进行成组叠放；当侧挡气缸92的输出端收缩时，带动侧挡板93抬起，在第二输送机构2的输送作用下，叠放好的护角组20被继续输送；然后再将侧挡板93放下，对下一个平板护角进行阻挡、限位，待叠放机构4进行叠放。

为了确保侧挡板93能够对平板护角10进行有效限位，保证护角组20叠放整齐，侧挡气缸92的输出端伸出的状态下，侧挡板93与第二输送机构2的输送面之间的间隔需小于平板护角的厚度。

另外，为了防止叠放好的护角组20被输送至第二输送机构2的输出端后，在被搬移码垛之间而掉落，在第二输送机构2的输出端上方设置有阻挡装置40，用以对输送至第二输送机构2的输出端的多组护角组进行依次阻挡，以待码垛机构5进行定点搬移。具体地，阻挡装置40包括阻挡板，该阻挡板的底端高于第二输送机构2的输送面、且与第二输送机构2的输送面之间的间距小于平板护角10的厚度，以防底部有平板护角在第二输送机构的输送摩擦力的作用下而滑脱。进一步地，该阻挡板的高度可以高于或等于护角组20的高度，避免护角组20顶部的平板护角在第二输送机构的输送惯性下而滑脱。

在本实用新型的平板护角自动码垛设备中，为提高设备的自动化程度，码垛机构5采用机械手机构。具体地，码垛机构5包括固定座51、旋转臂52和气缸夹具53，其中，固定座51固定在地面上，旋转臂52的第一端与固定座51可转动连接，旋转臂52的第二端与气缸夹具53固定连接；旋转臂52和气缸夹具53的动作均由控制系统6进行控制。具体地，旋转臂52为多轴结构，可以完成多个维度的旋转，例如，码垛机构5可以选用四轴机械手，即旋转臂52包括四个旋转轴，能够完成至少四个维度的旋转，可以实现更大范围内和更精确位置上的搬运、码垛。

图7示出了一种具体实施例中的码垛机构5的气缸夹具53的结构示意图，如图所示，在本实施例中，气缸夹具53包括伸缩架531、伸缩气缸532、侧板533和抓头组件534。伸缩架531的中部与旋转臂52的第二端固定连接或者可转动连接；伸缩气缸532固定在伸缩架531上，伸缩气缸532的输出端与侧板533固定连接，侧板533位于伸缩架531的两端，通过伸缩气缸532的输出端的伸缩来带动侧板533随着伸缩架531的伸缩而移动，伸缩架531对侧板533的移动起到平衡作用，保证侧板533移动的稳定性。抓头组件534固定在侧板533的底部，抓头组件534随着侧板533的移动而实现对护角组20的抓取和释放。其中，伸缩气缸532的输入端与控制系统6电连接，控制系统6控制伸缩气缸532的伸缩驱动侧板533沿伸缩架531滑动，令位于伸缩架531两端的侧板533底端的抓头组件534相互远离或靠近，实现抓头组件534的抓放动作。示例性地，在一个气缸夹具53的结构中，设置有两个伸缩气缸532，分别控制固定在伸缩架531两端的侧板533的移动，且两个伸缩气缸532的伸缩方向相反。

在一个典型的实施例中，抓头组件534包括抓头535和抓头气缸536，抓头535与抓头气缸536的输出端固定连接，抓头气缸536固定在侧板533的底部，与控制系统6电连接，抓头气缸536的伸缩动作也由控制系统6进行控制。需要指出的是，一个侧板533底部的抓头组件534中抓头气缸536的伸缩方向与控制该侧板533移动的伸缩气缸532的伸缩方向相反。

在实际应用中，可以通过在控制系统6中输入坐标点的方式来控制码垛机构5的码垛。示例性地，以码垛机构5的固定座51的中心为原点，其搬运起始点始终为位于第二输送机构2上输出端、紧邻阻挡装置40的护角组20的中心所在的坐标点，搬运的终点即护角组20的码垛点的坐标为码放区域的托盘30上的相应码放位置所在的各坐标点，可以根据一定的码放规律逐一输入控制系统6中，由控制系统6控制码垛机构5按照预定规律依次进行码垛。例如，如果在同一坐标点码放两组甚至多组护角组20，需根据护角组20的高度而调整该坐标点的高度(即Z轴)坐标。

相适应于上述平板护角自动码垛设备，本实用新型还给出了使用该自动码垛设备的平板护角自动码垛方法，图8示出了该平板护角自动码垛设备的码垛流程图，参照图8所示，该平板护角自动码垛设备在控制系统6的控制下完成自动码垛过程，具体包括以下步骤：

控制系统6控制第一输送机构1将平板护角依次输送至翻转机构3上，并控制翻转机构3将第一输送机构1输送来的平板护角翻转180°后放至第二输送机构2上，由第二输送机构2继续输送；翻转机构3将第一输送机构1输送来的凹面朝上的平板护角10翻转180°后，令平板护角10的凹面朝下放置到第二输送机构上，便于后续叠放、码垛，避免叠放后的护角组或码垛后的护角垛由于凹面朝上而导致底面不平，在搬移或运输过程中由于惯性而发生倾倒、散落，不易整理；

控制系统6控制叠放机构4将第二输送机构2上的平板护角按照预定数量依次成组叠放，形成护角组20，然后由第二输送机构2继续输送，至第二输送机构2的输出端等待码垛机构5进行搬移、码垛；

控制系统6控制码垛机构5对护角组20搬移到预定位置进行码垛。

具体地，控制系统6控制第一输送机构1将平板护角依次输送包括：控制系统6控制分离机构7将第一输送机构1上相互叠压的平板护角进行分离后输送，确保每次被输送到翻转机构3上的均为单独的平板护角，避免由于平板护角重叠而导致翻转出错，以防有重叠的平板护角未能被固定抓取模块24吸附而滑脱，导致不能被翻转、甚至掉落在第二输送机构上的方向出错而影响后续工序的进行。

另外，为了防止出现连续的两个甚至多个平板护角被连续输送至翻转机构上，而翻转机构来不及一一进行翻转而导致有的平板护角直接掉落到第二输送机构2上影响后续输送和叠放，控制系统6控制第一输送机构1将平板护角依次输送还包括：

控制系统6通过限位机构8控制第一输送机构1上的相邻平板护角以预定间隔输送至翻转机构3上。即，利用限位机构8对平板护角10进行间隔限位，确保前一个平板护角10被翻转后，另一个平板护角再输送至翻转机构3上，保证翻转工序的有序进行。

具体地，控制翻转机构3将第一输送机构1输送来的平板护角翻转180°包括：控制系统6接收到探测器对平板护角被输送到位的确认信号后，驱动翻转电机33带动翻转体32翻转180°。其中，由第一感应器感应翻转体32是否翻转到位，并将信号反馈至控制系统6，从而由控制系统6控制翻转电机33停止，进而翻转体32停止翻转。

在一个典型的实施例中，固定抓取模块34的动作也可以由控制系统6进行控制。例如，当控制系统6接收到探测器对平板护角被输送到位的确认信号后，先控制固定抓取模块34对平板护角10进行吸附，然后驱动翻转电机33带动翻转体32翻转180°，再控制固定抓取模块34对平板护角进行释放，令被翻转后的平板护角落至第二输送机构2上后被继续输送。

上述方法中，护角组20的形成方法具体包括：

当控制系统6接收到第二感应器44感应到平板护角的确认信号后，控制系统6驱动侧挡气缸92将侧挡板93放下，控制提升气缸42将夹持组件43放下、同时控制夹板气缸433驱动侧向夹板432打开后再收回，然后再控制提升气缸42将夹持组件43提升，依此重复预设次数，预设次数比护角组20中平板护角的预定数量小1，即比每组护角组20的平板护角叠放次数小1；

当控制系统6再下一次接收到第二感应器44的确认信号后，驱动侧挡气缸92将侧挡板93抬起，同时再次控制提升气缸42将夹持组件43放下、且控制夹板气缸433驱动侧向夹板432打开，然后控制提升气缸42将夹持组件43抬起后，再控制夹板气缸433驱动侧向夹板432收回。

具体地，控制系统6控制码垛机构5对护角组20进行码垛包括：

控制系统6控制旋转臂52带动气缸夹具53将护角组20由第二输送机构2的输出端搬移至预定位置、按照预定规律进行码放。示例性地，控制系统6控制旋转臂52带动夹具气缸53将位于第二输送机构2输出端的护角组20依次搬移至一个托盘30上按照阵列的方式依次摆满，然后再逐层向上覆盖，直至码放预定层数。

图9示出了一种具体实施例中的自动码垛方法的实施流程图，在本实施例中，首先将平板护角10的厚度输入控制系统6中，并依照平板护角10的厚度调整分离机构7的分离条72与第一输送机构1的输送面之间的间距，依据平板护角10的厚度和长度，在控制系统6中输入限位机构8的限位气缸82的启停频率、行程等参数，并输入叠放机构4的叠放次数(例如，每组护角组20包括8个平板护角10，即每组护角组20需叠放7次)、码垛机构5的搬移坐标、码放规律等参数；然后启动设备及控制系统6，该码垛方法按照下述步骤进行：

控制系统6控制第一输送机构1将平板护角10进行依次输送，平板护角10经分离机构7确认分离；

控制系统6控制限位机构8将平板护角10以预定间隔(时间间隔或者输送距离间隔)频率依次输送至翻转机构3上，并控制翻转机构3将平板护角10翻转180°后放至第二输送机构2上，由第二输送机构2继续输送；

此翻转过程为：控制系统6接收到探测器对平板护角10被输送到位的确认信号后，控制固定抓取模块34对该平板护角10进行吸附，同时驱动翻转电机33带动翻转体32翻转180°，然后控制固定抓取模块34释放平板护角10，平板护角10落至第二输送机构2上后被继续输送；

当控制系统6接收到第二感应器44感应到平板护角10的确认信号后，驱动侧挡气缸92将侧挡板93放下，控制提升气缸42将夹持组件43放下、同时控制夹板气缸433驱动侧向夹板432打开后再收回，然后再控制提升气缸42将夹持组件43提升；依此重复6次后，当控制系统6第7次接收到第二感应器44的确认信号后，驱动侧挡气缸92将侧挡板93抬起，同时再次控制提升气缸42将夹持组件43放下、且控制夹板气缸433驱动侧向夹板432打开，将已经叠放的平板护角放至刚输送到的平板护角上完成叠放，然后控制提升气缸42将夹持组件43抬起后，再控制夹板气缸433驱动侧向夹板432收回，确保叠放好的护角组20被输送走；然后待下一个平板护角10被输送来时，进行下一轮的叠放；

护角组20在第二输送机构2的输送下依次被阻挡装置40阻挡；

控制系统6控制旋转臂52带动气缸夹具53将紧邻阻挡装置40的护角组20搬移至托盘30上的预定位置、按照预定规律依次进行码放。

具体地，当在一个托盘30上码放完成后，控制系统6还可以发出警示信号，提醒工作人员将码垛完成的托盘30移走，并防置空托盘30待下一轮码放。

上面描述的内容可以单独地或者以各种方式组合起来实施，而这些变型方式都在本实用新型的保护范围之内。

本领域普通技术人员可以理解上述方法中的全部或部分步骤可通过程序来指令相关硬件完成，所述程序可以存储于计算机可读存储介质中，如只读存储器、磁盘或光盘等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包含一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种平板护角自动码垛设备，其特征在于，所述平板护角自动码垛设备包括第一输送机构(1)、第二输送机构(2)、翻转机构(3)、叠放机构(4)、码垛机构(5)和控制系统(6)，其中，所述第二输送机构(2)的输入端与所述第一输送机构(1)的输出端相邻设置；所述翻转机构(3)设置在所述第二输送机构(2)的输入端上方、位于所述第一输送机构(1)的末端；所述叠放机构(4)位于所述翻转机构(3)与所述第二输送机构(2)的输出端之间，所述码垛机构(5)位于所述第二输送机构(2)的输出端；所述第一输送机构(1)、所述第二输送机构(2)、所述翻转机构(3)、所述叠放机构(4)和所述码垛机构(5)均与所述控制系统(6)电连接。

2.如权利要求1所述的平板护角自动码垛设备，其特征在于，所述平板护角自动码垛设备还包括至少一套分离机构(7)，所述分离机构(7)位于所述第一输送机构(1)上方。

3.如权利要求2所述的平板护角自动码垛设备，其特征在于，所述分离机构(7)包括第一安装架(71)和分离条(72)，所述第一安装架(71)固定在所述第一输送机构(1)上，所述分离条(72)固定在所述第一安装架(71)的底部、且悬于所述第一输送机构(1)上方，所述分离条(72)与所述第一输送机构(1)的输送面之间间隔大于平板护角的厚度、且小于平板护角厚度的两倍。

4.如权利要求1所述的平板护角自动码垛设备，其特征在于，所述平板护角自动码垛设备还包括限位机构(8)，所述限位机构(8)位于所述第一输送机构(1)的输出端上方。

5.如权利要求4所述的平板护角自动码垛设备，其特征在于，所述限位机构(8)包括第二安装架(81)、限位气缸(82)和压头(83)，所述第二安装架(81)固定在所述第一输送机构(1)的输出端，所述限位气缸(82)固定在所述第二安装架(81)上，所述压头(83)固定在所述限位气缸(82)的输出端；所述限位气缸(82)的输入端与所述控制系统(6)电连接；

所述限位气缸(82)伸出时，所述压头(83)与所述第一输送机构(1)的输送面之间的间距小于平板护角的厚度。

6.如权利要求1所述的平板护角自动码垛设备，其特征在于，所述翻转机构(3)包括翻转支架(31)、翻转体(32)、翻转电机(33)、第一感应器和固定抓取模块(34)，其中，所述翻转支架(31)的底端固定在所述第二输送机构(2)的架体上，所述翻转体(32)与所述翻转支架(31)的顶端铰接、且位于所述第二输送机构(2)的输入端上方；所述翻转电机(33)与所述控制系统(6)电连接，所述翻转电机(33)的输出端与所述翻转体(32)传动连接；所述第一感应器位于所述翻转支架(31)上，与所述控制系统(6)电连接。

7.如权利要求1所述的平板护角自动码垛设备，其特征在于，所述叠放机构(4)包括支架(41)、提升气缸(42)、夹持组件(43)和第二感应器(44)，所述支架(41)固定在所述第二输送机构(2)上，所述提升气缸(42)固定在所述支架(41)上，所述提升气缸(42)的输出端与所述夹持组件(43)固定连接；所述第二感应器(44)设置所述支架(41)上；

所述提升气缸(42)、所述夹持组件(43)、所述第二感应器(44)均与所述控制系统(6)电连接。

8.如权利要求1所述的平板护角自动码垛设备，其特征在于，所述平板护角自动码垛设备还包括挡齐装置(9)，所述挡齐装置(9)位于所述叠放机构(4)与所述第二输送机构(2)的输出端之间。

9.如权利要求8所述的平板护角自动码垛设备，其特征在于，所述挡齐装置(9)包括安装架(91)、侧挡气缸(92)和侧挡板(93)，所述安装架(91)设置在所述第二输送机构(2)上，所述侧挡气缸(92)安装在所述安装架(91)上，所述侧挡板(93)与所述侧挡气缸(92)的输出端固定连接，所述侧挡气缸(92)与所述控制系统(6)电连接；

所述侧挡气缸(92)的输出端伸出的状态下，所述侧挡板(93)与所述第二输送机构(2)的输送面之间的间隔小于平板护角的厚度。

10.如权利要求1所述的平板护角自动码垛设备，其特征在于，所述码垛机构(5)包括固定座(51)、旋转臂(52)和气缸夹具(53)，所述旋转臂(52)的第一端与所述固定座(51)可转动连接，所述旋转臂(52)的第二端与所述气缸夹具(53)固定连接；

其中，所述旋转臂(52)为多轴结构，可以完成多个维度的旋转；所述旋转臂(52)和所述气缸夹具(53)在所述控制系统(6)的控制下工作。